Struktur
25013020
TUGAS 3
Diketahui rangka batang dua dimensi statis tak tentu seperti di bawah. Struktur tersebut
memiliki 3 derajat ketidaktentuan.
Struktur rangka batang tersebut akan dibebani dengan dua sistem pembebanan. Dilakukan
optimisasi terhadap struktur rangka tersebut agar diperoleh berat atau volume terkecil dengan
kendala tidak ada batang yang mengalami tegangan lebih besar dari tegangan leleh.
Ditetapkan tegangan leleh setiap material batang adalah 2400 kg/cm2. Modulus elastisitas
materialnya 2100000 kg/cm2, luas awal setiap penampang batang 10 cm2, dan luas minimum
penampang batang ditetapkan sebesar 0,01 cm2.
1
Lie Hendri Hariwijaya Optimisasi dalam Rek. Struktur
25013020
Detail data batang adalah seperti pada tabel di bawah. Satuan panjang cm dan satuan gaya
adalah kg.
2
Lie Hendri Hariwijaya Optimisasi dalam Rek. Struktur
25013020
Detail DOF dan sistem pembebanan pada struktur disajikan sebagai berikut. Satuan gaya
adalah kg. DOF bebas ditandai dengan angka 1 sedangkan yang tidak bebas ditandai angka 0.
Kedua tabel di atas disimpan dalam file teks txt agar dapat dengan mudah di-load oleh
MATLAB.
3
Lie Hendri Hariwijaya Optimisasi dalam Rek. Struktur
25013020
Analisis dimulai dengan menetapkan nilai toleransi iterasi dalam persen. Nilai ini bermanfaat
untuk menentukan kapan proses iterasi dirasa cukup dan dihentikan. Setiap satu kali iterasi,
volume struktur selalu dihitung berdasarkan luas penampang batang yang dioptimalkan.
Kriteria iterasi adalah sebagai berikut.
Misalkan proses iterasi telah berjalan tiga kali, volume baru adalah volume struktur yang
dihitung pada iterasi terkini yaitu iterasi ketiga. Sedangkan volume lama adalah volume
struktur yang dihitung pada iterasi sebelum iterasi terkini yaitu iterasi kedua. Iterasi keempat
akan berjalan jika syarat di atas tidak dipenuhi, sebaliknya iterasi keempat tidak dilakukan
bila syarat tersebut dipenuhi. Pada analisis, ditetapkan nilai toleransi sebesar 0,001%.
tegangan batang
Abaru Alama
tegangan leleh
Nilai luas penampang baru (Abaru) digunakan dalam analisis struktur pada iterasi selanjutnya.
Sedangkan luas penampang lama (Alama) adalah luas penampang batang pada iterasi terkini.
Dengan cara resizing ini, akan diperoleh luas penampang batang yang memberikan tegangan
yang sama atau dekat dengan tegangan leleh materialnya. Dengan demikian dapat diperoleh
luas penampang optimal sekaligus volume struktur yang minimum.
Program MATLAB yang disusun untuk keperluan optimisasi resizing terdiri dari:
4
Lie Hendri Hariwijaya Optimisasi dalam Rek. Struktur
25013020
Skrip program tersebut dilampirkan. Hasil analisis yang disajikan dalam command window
juga dilampirkan.
Terlihat bahwa pada struktur rangka batang statis tak tentu, perubahan luas penampang
batangnya mengakibatkan perubahan gaya dalam batang dan reaksi perletakan struktur. Oleh
karena itu diperlukan beberapa kali iterasi untuk memperoleh volume struktur yang optimal
dan konvergen dalam proses optimisasi resizing.
1700
1650
1600
1550
1500
Volume (cm3)
5
Lie Hendri Hariwijaya Optimisasi dalam Rek. Struktur
25013020
Jumlah iterasi yang diperlukan dalam optimisasi dengan sistem pembebanan 1 adalah 7
sedangkan jumlah iterasi yang diperlukan untuk optimisasi struktur dengan sistem
pembebanan 2 adalah 9. Jumlah iterasi yang diperlukan setiap sistem pembebanan
dipengaruhi oleh nilai toleransi yang ditetapkan di awal proses optimisasi. Semakin kecil
nilai toleransi tersebut, semakin banyak iterasi yang diperlukan agar syarat konvergensinya
tercapai. Meskipun semakin banyak iterasi yang berarti semakin banyak juga upaya dan
waktu kalkulasi yang diperlukan, konvergensi yang diperoleh akan semakin baik.
Tegangan Tegangan
Luas penampang Luas penampang Luas yang
Batang Beban-1 kondisi Beban-2 kondisi
optimal Beban-1 optimal Beban-2 dipakai
optimal optimal
1 2400 0.16444 2400 0.31548 0.31548
2 -2400 0.23256 2400 0.1431 0.23256
3 2400 0.24889 715.38 0.01 0.24889
4 -799.86 0.01 2400.1 0.11013 0.11013
5 2400 0.23727 2400 0.29041 0.29041
6 2400 0.23727 2400 0.14731 0.23727
7 800.1 0.01 -715.68 0.01 0.01
8 -2400 0.33555 -2400 0.30548 0.33555
9 -799.86 0.01 1684.1 0.01 0.01
10 -2400 0.23727 -357.91 0.01 0.23727
11 -2400 0.23727 -2400 0.14161 0.23727
12 800.1 0.01 2399.9 0.10224 0.10224
13 2400 0.16444 2400 0.10715 0.16444
14 2400 0.24889 2400 0.1082 0.24889
15 -2400 0.23256 -2400 0.15153 0.23256
* luas dalam cm2
Hasil optimisasi resizing tidak memberikan nilai tegangan batang sama atau dekat dengan
tegangan lelehnya untuk semua batang. Ada beberapa batang yang tegangannya jauh dari
tegangan lelehnya. Ini disebabkan oleh pembatasan nilai minimum luas penampang batang
(yaitu 0,01 cm2). Batang yang luas penampangnya adalah luas penampang minimum tidak
memiliki tegangan batang yang sama atau dekat dengan tegangan lelehnya. Pembatasan ini
bertujuan mencegah luas penampang menjadi nol karena gaya batang nol pada kasus
pembebanan tertentu. Luas penampang nol menyebabkan error pada optimisasi resizing yaitu
tegangan batang menjadi tak terdefinisi. Selain itu, luas penampang batang yang sangat kecil
juga tidak wajar digunakan sehingga dianggap pembatasan nilai minimum luas penampang
batang diperbolehkan.
6
4/6/14 9:24 AM E:\Documents\TUGAS S2 ITB\OPTIMASI\Tugas ketiga optim...\optm_rangka2d.m 1 of 2
clc, clear all
disp('__________________________________________________________________' )
disp(' TUGAS #3 OPTIMASI DALAM REK. STRUKTUR' )
disp(' OPTIMASI RANGKA BATANG 2D ‐ "RESIZING"' )
disp('dikerjakan oleh "Lie Hendri Hariwijaya" ‐ NIM 25013020' )
disp(' 5 April 2014')
disp('__________________________________________________________________' )
%================
% SKRIP UTAMA
%================
% Persiapan dan Input data struktur
format shortG
load param_elm.txt % file ini berisi parameter elemen/batang struktur
load gaya_dof.txt % file ini berisi besar beban per DOF & info DOF bebas
disp('DATA STRUKTUR')
tole=input('Tentukan nilai toleransi (%): '); % tole: nilai toleransi (%)
disp('Matriks yang di‐load dari "param_elm.txt":')
disp(param_elm)
disp('Matriks yang di‐load dari "gaya_dof.txt":')
disp(gaya_dof)
ne=size(param_elm,1); % ne adalah jumlah elemen/batang
[dof,B]=size(gaya_dof); % dof adalah jumlah seluruh DOF struktur
% nilai B‐2 adalah jumlah Pembebanan struktur
% Melakukan optimasi Resizing
for ii=1:(B‐2) % Setiap sistem beban dilakukan optimisasi resizing
Vol_lama=0; % Vol_lama: volume struktur pd iterasi sebelumnya
Vol_baru=0; % Vol_baru: volume struktur pd iterasi terkini
ite=0; % ite: penghitung jumlah iterasi per sistem beban
while abs(Vol_lama‐Vol_baru)>=(tole/100*Vol_baru) % iterasi per sistem beban,
dilakukan terus jika syarat tdk terpenuhi
ite=ite+1;
Vol_lama=Vol_baru;
kekakuan % prosedur kekakuan, perpindahan, dan tegangan dijalankan
perpindahan
tegangan
Vol_baru=0; % perhitungan Vol_baru
for i=1:ne
Vol_baru=Vol_baru+(param_elm(i,3)*(param_elm(i,4)^2+param_elm(i,5)^2)^0.5);
end
% menampilkan informasi dalam setiap iterasi
disp('___________________________________________________________' )
disp(['PEMBEBANAN KE‐' num2str(ii)])
disp(['Hasil ITERASI ke‐' num2str(ite) ':'])
disp(['Batang' ' ' 'Tegangan' ' ' 'Luas Penampang'])
disp([param_elm(:,1) sig param_elm(:,3)])
disp(['VOLUME struktur pada iterasi ke‐' num2str(ite) ':'])
disp(Vol_baru)
disp(['SELISIH volume pada iterasi ke‐' num2str(ite) ':'])
disp([num2str(abs((Vol_lama‐Vol_baru)/Vol_baru)*100) '%' ' ' '(syarat: <' num2str
(tole) '%)'])
if abs(Vol_lama‐Vol_baru)<(tole/100*Vol_baru)
disp(['iterasi Pembebanan ke‐' num2str(ii) ' <SELESAI>'])
end
disp('___________________________________________________________' )
for i=1:ne % resizing setiap penampang batang
param_elm(i,3)=abs(sig(i,1))/param_elm(i,10)*param_elm(i,3);
if param_elm(i,3)<param_elm(i,11) % jika luas penampang = 0 maka luas
penampang tersebut diganti dgn luas minimum
param_elm(i,3)=param_elm(i,11);
end
4/6/14 9:24 AM E:\Documents\TUGAS S2 ITB\OPTIMASI\Tugas ketiga optim...\optm_rangka2d.m 2 of 2
end
end
for i=1:ne % merekam luas penampang optimal setiap sistem beban
sect_area(i,ii)=param_elm(i,3);
end
reaksi % prosedur perhitungan reaksi perletakan dijalankan
for i=1:nfreedof % merekam reaksi perltkn. struktur optimal setiap sistem beban
all_reaksi(i,ii)=mreaksi(i,1);
end
end
% menampilkan informasi hasil optimasi resizing
disp('___________________________________________________________' )
disp(' Luas Penampang HASIL OPTIMASI RESIZING' )
disp('___________________________________________________________' )
ii=size(sect_area,2);
for i=1:ii
Label{1,1+i}=strcat('Beban‐',num2str(i));
end
Label{1,1}='Batang';
Label{1,ii+2}='Dipakai';
disp(Label)
for i=1:ne
max=sect_area(i,1);
for j=2:ii
if max<sect_area(i,j)
max=sect_area(i,j);
end
end
sect_area(i,ii+1)=max;
end
disp([param_elm(:,1) sect_area])
% menampilkan informasi reaksi perletakan struktur
clear Label
disp('___________________________________________________________' )
disp(' REAKSI PERLETAKAN struktur')
disp('___________________________________________________________' )
for i=1:ii
Label{1,1+i}=strcat('Beban‐',num2str(i));
end
Label{1,1}='No. DOF';
disp(Label)
disp([gaya_dof((dof+1‐nfreedof):dof,1) all_reaksi])
disp('___________________________________________________________' )
disp('Analisis <SELESAI>')
4/6/14 9:27 AM E:\Documents\TUGAS S2 ITB\OPTIMASI\Tugas ketiga optimasi\kekakuan.m 1 of 1
%================================================================
% PROSEDUR MENYUSUN KEKAKUAN ELEMEN DAN KEKAKUAN GLOBAL/STRUKTUR
%================================================================
% Menyusun matriks hubungan indeks DOF global dengan lokal
conn=zeros(ne,4);
for i=1:ne
for j=1:4
conn(i,j)=param_elm(i,j+5); % conn() adalah matriks hub. indeks DOF global‐lokal
end
end
% Menyusun semua matriks kekakuan elemen
kkaku_elm=zeros(4,4,ne); % kkaku_elm() adalah matriks kekakuan elemen
for i=1:ne
A=param_elm(i,3); % A : Luas penampang batang
E=param_elm(i,2); % E : Modulus elastisitas material batang
L=((param_elm(i,4))^2+(param_elm(i,5))^2)^0.5; % L : Panjang batang
teta=atan(param_elm(i,5)/param_elm(i,4)); % teta : Sudut orientasi batang
kkaku_elm(1,1,i)=E*A*(cos(teta))^2/L;
kkaku_elm(1,2,i)=E*A*(cos(teta)*sin(teta))/L;
kkaku_elm(1,3,i)=‐1*kkaku_elm(1,1,i);
kkaku_elm(1,4,i)=‐1*kkaku_elm(1,2,i);
kkaku_elm(2,1,i)=kkaku_elm(1,2,i);
kkaku_elm(2,2,i)=E*A*(sin(teta))^2/L;
kkaku_elm(2,3,i)=‐1*kkaku_elm(1,2,i);
kkaku_elm(2,4,i)=‐1*kkaku_elm(2,2,i);
kkaku_elm(3,1,i)=‐1*kkaku_elm(1,1,i);
kkaku_elm(3,2,i)=‐1*kkaku_elm(1,2,i);
kkaku_elm(3,3,i)=kkaku_elm(1,1,i);
kkaku_elm(3,4,i)=kkaku_elm(1,2,i);
kkaku_elm(4,1,i)=‐1*kkaku_elm(1,2,i);
kkaku_elm(4,2,i)=‐1*kkaku_elm(2,2,i);
kkaku_elm(4,3,i)=kkaku_elm(1,2,i);
kkaku_elm(4,4,i)=kkaku_elm(2,2,i);
end
% Merakit matriks kekakuan global/struktur
kkaku_glo=zeros(dof,dof); % kkaku_glo() : matriks kekakuan global seluruh DOF
for i=1:ne
for j=1:4
for k=1:4
m=conn(i,j);
p=conn(i,k);
kkaku_glo(m,p)=kkaku_glo(m,p)+kkaku_elm(j,k,i);
end
end
end
4/6/14 9:28 AM E:\Documents\TUGAS S2 ITB\OPTIMASI\Tugas ketiga optimasi\perpindahan.m 1 of 1
%==================================================
% PROSEDUR MENGHITUNG PERPINDAHAN STRUKTUR
%==================================================
% Mendeteksi jumlah DOF Tidak Bebas dan Bebas
nfreedof=0;
for i=1:dof
if gaya_dof(i,2)==0 % jika ada 1 koefisien matriks 'gaya_dof()' di kolom 2 = 0,
maka menandakan 1 DOF Tak Bebas
nfreedof=nfreedof+1;
end % nfreedof : jumlah DOF Tak Bebas
end
freedof=dof‐nfreedof; % freedof : jumlah DOF Bebas
% Menghitung perpindahan DOF Bebas
kkaku_glo_s=zeros(freedof,freedof); % kkaku_glo_s() : matriks kekakuan global hanya untuk
DOF Bebas
for i=1:freedof
for j=1:freedof
kkaku_glo_s(i,j)=kkaku_glo(i,j);
end
end
mbeban_s=zeros(freedof,1); % mbeban_s() : matriks beban hanya untuk DOF Bebas
for i=1:freedof
mbeban_s(i,1)=gaya_dof(i,2+ii);
end
mperpind_s=kkaku_glo_s\mbeban_s; % mperpind_s() : matriks perpindahan hanya untuk DOF Bebas
mperpind=zeros(dof,1);
for i=1:freedof % mperpind() : matriks perpindahan seluruh DOF
mperpind(i,1)=mperpind_s(i,1); % perpindahan DOF Tak Bebas di‐set sama dgn Nol
end
4/6/14 9:28 AM E:\Documents\TUGAS S2 ITB\OPTIMASI\Tugas ketiga optimasi\tegangan.m 1 of 1
%===================================================
% PROSEDUR MENGHITUNG GAYA BATANG DAN TEGANGANNYA
%===================================================
% Menghitung Gaya Batang dan Tegangannya
F=zeros(ne,1); % F() : matriks Gaya Batang
sig=zeros(ne,1); % sig() : matriks Tegangan Batang
for i=1:ne
A=param_elm(i,3);
E=param_elm(i,2);
L=((param_elm(i,4))^2+(param_elm(i,5))^2)^0.5;
teta=atan(param_elm(i,5)/param_elm(i,4));
if teta<0 % Jika teta < 0 derajat maka teta = 180 ‐ |teta|
teta=pi‐abs(teta);
end
T=[ cos(teta) sin(teta) 0 0; 0 0 cos(teta) sin(teta) ];
perpind_btg_glo=zeros(4,1); % T() : matriks transformasi
for j=1:4
perpind_btg_glo(j,1)=mperpind(param_elm(i,5+j),1);
end % perpind_btg_glo() : matriks perpind. global pada ujung2 batang
perpind_btg_lok=T*perpind_btg_glo;
F(i,1)=E*A/L*(perpind_btg_lok(2,1)‐perpind_btg_lok(1,1));
sig(i,1)=F(i,1)/A; % perpind_btg_lok() : matriks perpind. lokal pada ujung2 batang
end
4/6/14 9:29 AM E:\Documents\TUGAS S2 ITB\OPTIMASI\Tugas ketiga optimasi\reaksi.m 1 of 1
%===================================================
% PROSEDUR MENGHITUNG REAKSI PERLETAKAN
%===================================================
% Menghitung reaksi perletakan
kkaku_glo_r=zeros(nfreedof,dof); % kkaku_glo_r() : baris matriks kekakuan global/struktur
yang berindeks DOF tak bebas
v=0;
for i=(dof+1‐nfreedof):dof
v=v+1;
for j=1:dof
kkaku_glo_r(v,j)=kkaku_glo(i,j);
end
end
mreaksi=kkaku_glo_r*mperpind; % mreaksi() : matriks reaksi perletakan
4/6/14 9:18 AM MATLAB Command Window 1 of 9
__________________________________________________________________
TUGAS #3 OPTIMASI DALAM REK. STRUKTUR
OPTIMASI RANGKA BATANG 2D - "RESIZING"
dikerjakan oleh "Lie Hendri Hariwijaya" - NIM 25013020
5 April 2014
__________________________________________________________________
DATA STRUKTUR
Tentukan nilai toleransi (%): 0.001
Matriks yang di-load dari "param_elm.txt":
1 2.1e+006 10 500 0 13 14 1 2 2400 0.01
2 2.1e+006 10 500 500 13 14 3 4 2400 0.01
3 2.1e+006 10 0 500 1 2 3 4 2400 0.01
4 2.1e+006 10 500 0 1 2 5 15 2400 0.01
5 2.1e+006 10 500 500 1 2 6 7 2400 0.01
6 2.1e+006 10 500 -500 3 4 5 15 2400 0.01
7 2.1e+006 10 500 0 3 4 6 7 2400 0.01
8 2.1e+006 10 0 500 5 15 6 7 2400 0.01
9 2.1e+006 10 500 0 5 15 8 9 2400 0.01
10 2.1e+006 10 500 500 5 15 10 11 2400 0.01
11 2.1e+006 10 500 -500 6 7 8 9 2400 0.01
12 2.1e+006 10 500 0 6 7 10 11 2400 0.01
13 2.1e+006 10 500 0 8 9 12 16 2400 0.01
14 2.1e+006 10 0 500 8 9 10 11 2400 0.01
15 2.1e+006 10 -500 500 12 16 10 11 2400 0.01
___________________________________________________________
PEMBEBANAN KE-1
Hasil ITERASI ke-1:
Batang Tegangan Luas Penampang
1 36.808 10
2 -52.055 10
3 60.73 10
4 -2.4615 10
5 55.536 10
6 62.115 10
7 7.1135 10
8 -78.54 10
4/6/14 9:18 AM MATLAB Command Window 2 of 9
9 -2.4615 10
10 -62.115 10
11 -55.536 10
12 7.1135 10
13 36.808 10
14 60.73 10
15 -52.055 10
12 977.17 0.013407
13 2442 0.16104
14 2378 0.25215
15 -2442 0.22774
15 -2400.3 0.23253
1601.1
___________________________________________________________
PEMBEBANAN KE-2
Hasil ITERASI ke-5:
Batang Tegangan Luas Penampang
1 2401 0.31526
2 2396.9 0.14341
3 645.11 0.01
4 2424.7 0.10863
5 2388.5 0.29222
6 2419.9 0.14582
7 -741.6 0.01
8 -2390.9 0.307
9 1646.3 0.01
10 -367.12 0.01
11 -2395.8 0.14195
12 2398 0.10244
13 2402.9 0.10693
14 2403.9 0.10796
15 -2402.9 0.15122
3 715.38 0.01
4 2400.1 0.11012
5 2400 0.29042
6 2400 0.14731
7 -715.68 0.01
8 -2400 0.30549
9 1684.1 0.01
10 -357.91 0.01
11 -2400 0.14161
12 2399.9 0.10224
13 2400 0.10715
14 2400 0.1082
15 -2400 0.15153
___________________________________________________________
REAKSI PERLETAKAN struktur
___________________________________________________________
'No. DOF' 'Beban-1' 'Beban-2'
13 -5.6843e-014 -1000
14 394.67 -242.84
15 1610.7 985.69
16 394.67 257.16
___________________________________________________________
Analisis <SELESAI>
>>
4/6/14 9:18 AM MATLAB Command Window 1 of 9
__________________________________________________________________
TUGAS #3 OPTIMASI DALAM REK. STRUKTUR
OPTIMASI RANGKA BATANG 2D - "RESIZING"
dikerjakan oleh "Lie Hendri Hariwijaya" - NIM 25013020
5 April 2014
__________________________________________________________________
DATA STRUKTUR
Tentukan nilai toleransi (%): 0.001
Matriks yang di-load dari "param_elm.txt":
1 2.1e+006 10 500 0 13 14 1 2 2400 0.01
2 2.1e+006 10 500 500 13 14 3 4 2400 0.01
3 2.1e+006 10 0 500 1 2 3 4 2400 0.01
4 2.1e+006 10 500 0 1 2 5 15 2400 0.01
5 2.1e+006 10 500 500 1 2 6 7 2400 0.01
6 2.1e+006 10 500 -500 3 4 5 15 2400 0.01
7 2.1e+006 10 500 0 3 4 6 7 2400 0.01
8 2.1e+006 10 0 500 5 15 6 7 2400 0.01
9 2.1e+006 10 500 0 5 15 8 9 2400 0.01
10 2.1e+006 10 500 500 5 15 10 11 2400 0.01
11 2.1e+006 10 500 -500 6 7 8 9 2400 0.01
12 2.1e+006 10 500 0 6 7 10 11 2400 0.01
13 2.1e+006 10 500 0 8 9 12 16 2400 0.01
14 2.1e+006 10 0 500 8 9 10 11 2400 0.01
15 2.1e+006 10 -500 500 12 16 10 11 2400 0.01
___________________________________________________________
PEMBEBANAN KE-1
Hasil ITERASI ke-1:
Batang Tegangan Luas Penampang
1 36.808 10
2 -52.055 10
3 60.73 10
4 -2.4615 10
5 55.536 10
6 62.115 10
7 7.1135 10
8 -78.54 10
4/6/14 9:18 AM MATLAB Command Window 2 of 9
9 -2.4615 10
10 -62.115 10
11 -55.536 10
12 7.1135 10
13 36.808 10
14 60.73 10
15 -52.055 10
12 977.17 0.013407
13 2442 0.16104
14 2378 0.25215
15 -2442 0.22774
15 -2400.3 0.23253
1601.1
___________________________________________________________
PEMBEBANAN KE-2
Hasil ITERASI ke-5:
Batang Tegangan Luas Penampang
1 2401 0.31526
2 2396.9 0.14341
3 645.11 0.01
4 2424.7 0.10863
5 2388.5 0.29222
6 2419.9 0.14582
7 -741.6 0.01
8 -2390.9 0.307
9 1646.3 0.01
10 -367.12 0.01
11 -2395.8 0.14195
12 2398 0.10244
13 2402.9 0.10693
14 2403.9 0.10796
15 -2402.9 0.15122
3 715.38 0.01
4 2400.1 0.11012
5 2400 0.29042
6 2400 0.14731
7 -715.68 0.01
8 -2400 0.30549
9 1684.1 0.01
10 -357.91 0.01
11 -2400 0.14161
12 2399.9 0.10224
13 2400 0.10715
14 2400 0.1082
15 -2400 0.15153
___________________________________________________________
REAKSI PERLETAKAN struktur
___________________________________________________________
'No. DOF' 'Beban-1' 'Beban-2'
13 -5.6843e-014 -1000
14 394.67 -242.84
15 1610.7 985.69
16 394.67 257.16
___________________________________________________________
Analisis <SELESAI>
>>