Grafik Komputer dan Pengolahan Citra

Grafik Komputer :
Transformasi Geometri
2 Dimensi

Universitas Gunadarma
2006

Grafik Komputer : Transformasi Geometri 2D 1/11

 Grafik Komputer dan Pengolahan Citra

Matriks dan
Transformasi Geometri
⎡ M11 M12 L M1n ⎤
⎢ M21 M22 L M2n ⎥⎥
• Representasi umum suatu Matriks adalah : M=⎢
⎢ M M O M ⎥
⎢ ⎥
⎣Mm1 Mm2 L Mmn ⎦

dimana pada Matriks Mrc, r adalah kolom dan c baris.

⎡ v1 ⎤
• Suatu Vektor direpresentasikan sebagai matriks kolom : v = ⎢⎢ v 2⎥⎥
⎢⎣ v 3 ⎥⎦

• Perkalian Matriks dan Vektor dapat digunakan untuk

transformasi linier suatu vektor. ⎡M M M ⎤⎡v ⎤ 11 12 13 x ⎡a ⎤
M • v = ⎢⎢ M 21 M 22 ⎥ ⎢ ⎥
M 23 ⎥ ⎢ v y ⎥ = ⎢⎢ b ⎥⎥
⎢⎣ M 31 M 32 M 33 ⎥⎦ ⎢⎣ v z ⎥⎦ ⎢⎣ c ⎥⎦

• Suatu sekuens transformasi linier berkorespondensi

dengan matriks korespondennya : M M M v = v
1 2 3 old new
dimana, Vektor hasil di sisi kanan dipengaruhi matriks transformasi linier
dan vektor awal.

• Jadi….. Suatu Transformasi Linier :

– Memetakan suatu vektor ke vektor lain
– Menyimpan suatu kombinasi linier

Grafik Komputer : Transformasi Geometri 2D 2/11

 Grafik Komputer dan Pengolahan Citra

TRANSLASI
• Translasi adalah suatu pergerakan/perpindahan semua titik dari
objek pada suatu jalur lurus sehingga menempati posisi baru.
• Jalur yang direpresentasikan oleh vektor disebut Translasi atau
Vektor Geser.
⎡a b ⎤ ⎡ x ⎤ ⎡ x'⎤
• Pergeseran tersebut dapat ditulis : ⎢ ⎥ ⎢ y ⎥ = ⎢ y '⎥
⎣ c d ⎦⎣ ⎦ ⎣ ⎦

• Untuk merepresentasikan translasi dalam matriks 3x3 kita

dapat menulisnya :
⎡1 0 Tx ⎤ ⎡1 0 Tx ⎤ ⎡ x ⎤ ⎡ x + Tx ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
Translation = ⎢0 1 Ty ⎥ ⎢ 0 1 T y ⎥ ⎢ y ⎥ = ⎢ y + Ty ⎥
⎢0 0 1 ⎥ ⎢0 0 1 ⎥ ⎢⎣ 1 ⎥⎦ ⎢⎣ 1 ⎥⎦
⎣ ⎦ ⎣ ⎦

Tx = 2
Ty = 1

Grafik Komputer : Transformasi Geometri 2D 3/11

 Grafik Komputer dan Pengolahan Citra

ROTASI
• Rotasi adalah mereposisi semua titik dari objek sepanjang jalur
lingkaran dengan pusatnya pada titik pivot.

(x’, y’) x’ = x cos(θ) - y sin(θ)

y’ = x sin(θ) + y cos(θ)
(x, y)
x = r cos (Φ)
y = r sin (Φ)
θ x’ = r cos (Φ + θ)
φ y’ = r sin (Φ + θ)
Identitas Geometri…
x’ = r cos(Φ) cos(θ) – r sin(Φ) sin(θ)
y’ = r sin(Φ) sin(θ) + r cos(Φ) cos(θ)
Substitusi…
x’ = x cos(θ) - y sin(θ)
y’ = x sin(θ) + y cos(θ)

• Untuk memudahkan perhitungan dapat digunakan matriks:

⎡ x'⎤ ⎡cos(θ ) − sin (θ )⎤ ⎡ x ⎤
⎢ y '⎥ = ⎢ sin (θ ) cos(θ ) ⎥ ⎢ y ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦⎣ ⎦
Dimana :
- sin(θ) dan cos(θ) adalah fungsi linier dari θ,
- x’ kombinasi linier dari x dan y
– y’ kombinasi linier dari x and y

Grafik Komputer : Transformasi Geometri 2D 4/11

 Grafik Komputer dan Pengolahan Citra

SKALA
• Penskalaan koordinat dimaksudkan untuk menggandakan
setiap komponen yang ada pada objek secara skalar.
• Keseragaman penskalaan berarti skalar yang digunakan
sama untuk semua komponen objek.

×2

• Ketidakseragaman penskalaan berarti skalar yang

digunakan pada objek adalah tidak sama.

X × 2,
Y × 0.5

• Operasi Skala : ⎡ x'⎤ ⎡ax ⎤

⎢ y '⎥ = ⎢by ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦

atau dalam bentuk matriks :⎡ x'⎤ = ⎡a 0⎤ ⎡ x ⎤

⎢ y '⎥ ⎢0 b⎥ ⎢ y ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦⎣ ⎦

Grafik Komputer : Transformasi Geometri 2D 5/11

 Grafik Komputer dan Pengolahan Citra

CONTOH
• Translasi : Y 6
⎡4⎤
5 ⎢4⎥
⎣ ⎦
4

dx = 2 3

dy = 3 2
⎡2⎤
1 ⎢1 ⎥
⎣ ⎦
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
X

Y
• Skala : 6
5
sx = 3 4

sy = 2 3
2
⎡6 ⎤ ⎡9 ⎤
1 ⎡2⎤ ⎡3⎤ ⎢2⎥ ⎢2⎥
⎢1 ⎥ ⎢1 ⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
X
Y
• Rotasi :
6
π
5 θ=
6
4
3
2
1 θ

0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
X

Grafik Komputer : Transformasi Geometri 2D 6/11

 Grafik Komputer dan Pengolahan Citra

Koordinat Homogen
• Koordinat Homogen adalah representasi koordinat 2 dimensi
dengan 3 vektor.
⎡ x⎤
⎡ ⎤ homogeneous coords ⎢ ⎥
x
⎢ y ⎥ ⎯⎯ ⎯ ⎯ ⎯⎯→ ⎢ y ⎥
⎣ ⎦ ⎢⎣ 1 ⎥⎦

⎡ cos( θ ) − sin( θ ) 0⎤
R otation = ⎢⎢ sin( θ ) cos( θ ) 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 1 ⎥⎦

⎡ a 0 0⎤
Scale = ⎢⎢ 0 b 0⎥⎥
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦

⎡1 0 Tx ⎤
⎢ ⎥
Translation = ⎢0 1 Ty ⎥
⎢0 0 1 ⎥
⎣ ⎦

Grafik Komputer : Transformasi Geometri 2D 7/11

 Grafik Komputer dan Pengolahan Citra

Transformasi Gabungan (1/3)

• Kita dapat merepresentasikan 3 transformasi
dalam sebuah matriks tunggal.
– Operasi yang dilakukan adalah perkalian matriks
– Tidak ada penanganan khusus ketika
mentransformasikan suatu titik : matriks • vector
– Transformasi gabungan : matriks • matriks

• Tranformasi Gabungan :
– Rotasi sebagai titik perubahan : translasi – rotasi-
translai
– Skala sebgai titik perubahan : translasi – skala-
translasi
– Perubahan sistem koordinat : translasi – rotasi –
skala

• Langkah yang dilakukan :

1. Urutkan matriks secara benar sesuai dengan
transformasi yang akan dilakukan.
2. Kalikan matriks secara bersamaan
3. Simpan matriks hasil perkalian tersebut (2)
4. Kalikan matriks dengan vektor dari verteks
5. Hasilnya, semua verteks akan ter-transformasi
dengan satu perkalian matriks.

Grafik Komputer : Transformasi Geometri 2D 8/11

 Grafik Komputer dan Pengolahan Citra

Transformasi Gabungan (2/3)

• Perkalian Matriks bersifat Asosiatif :
⎛ ⎡a b ⎤ ⎡ e f ⎤⎞ ⎡i j ⎤ ⎡ae + bg af + bh⎤ ⎡ i j⎤
⎜⎢ ⎟•
⎜ c d ⎥ • ⎢g h ⎥⎦ ⎟⎠ ⎢⎣k
=
l ⎥⎦ ⎢⎣ ce + dg
•
cf + dh ⎥⎦ ⎢⎣k l ⎥⎦
⎝⎣ ⎦ ⎣
⎡aei + bgi + afk + bhk aej + bgj + afl + bhl ⎤
=⎢
⎣ cei + dgi + cfk + dhk cej + dgj + cfl + dhl ⎥⎦

⎡a b ⎤ ⎛ ⎡ e f ⎤ ⎡i j ⎤ ⎞ ⎡a b ⎤ ⎡ ei + fk ej + fl ⎤
⎢ c d ⎥ • ⎜⎜ ⎢ g •
h ⎥⎦ ⎢⎣k
⎟= •
l ⎥⎦ ⎟⎠ ⎢⎣ c d ⎥⎦ ⎢⎣ gi + hk gj + hl ⎥⎦
⎣ ⎦ ⎝⎣
⎡aei + afk + bgi + bhk aej + afl + bgj + bhl ⎤
=⎢
⎣ cei + cfk + dgi + dhk cej + cfl + dgj + dhl ⎥⎦

• Perkalian Matriks tidak bersifat Komutatif

⎡a b ⎤ ⎡ e f ⎤ ⎡ae + bg af + bh ⎤
⎢c d ⎥ • ⎢ g =
h ⎥⎦ ⎢⎣ ce + dg cf + dh ⎥⎦
⎣ ⎦ ⎣
⎡e f ⎤ ⎡a b ⎤ ⎡ ea + fc eb + fd ⎤
⎢g • =
⎣ h ⎥⎦ ⎢⎣ c d ⎥⎦ ⎢⎣ ga + hc gb + hd ⎥⎦

Grafik Komputer : Transformasi Geometri 2D 9/11

 Grafik Komputer dan Pengolahan Citra

Transformasi Gabungan (3/3)

Contoh :
• Jika terdapat objek yang tidak terletak di titik pusat, maka bila
akan dilakukan pen-skala-an dan rotasi,kita perlu
mentranslasikan objek tersebut sebelumnya ke titik pusat baru
kemudian dilakukan pen-skala-an atau rotasi, dan terakhir
dikembalikan lagi ke posisi semula.
House ( H ) T ( dx , dy ) H R (θ )T ( dx , dy ) H T ( − dx , − dy ) R (θ )T ( dx , dy ) H

• Rotasikan sebuah segment garis sebesar 45o dengan endpoint pada titik a
!
– Posisi awal a
a
– Translasi ke titik pusat
a
– Rotasi 45o
a
– Translasi ke titik semula
a
⎡1 0 − 3⎤ ⎡cos(45) − sin(45) 0⎤ ⎡1 0 3⎤ ⎡ a x ⎤ ⎡ a ' x ⎤
⎢0 1 0 ⎥ ⎢ sin(45) cos(45) 0⎥ ⎢0 1 0⎥ ⎢a ⎥ = ⎢a ' ⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ y ⎥ ⎢ y ⎥
⎢⎣0 0 1 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 1⎥⎦ ⎢⎣0 0 1⎥⎦ ⎢⎣ 1 ⎥⎦ ⎢⎣ 1 ⎥⎦

Grafik Komputer : Transformasi Geometri 2D 10/11

 Grafik Komputer dan Pengolahan Citra

Transformasi Lainnya

• Refleksi
⎡−1 0 0⎤
⎡1 0 0⎤ ⎢ 0 −1 0⎥
⎢0 −1 0⎥ ⎡0 1 0⎤
⎢ ⎥ ⎢1 0 0⎥
⎢ ⎥ ⎢⎣ 0 0 1⎥⎦ ⎢ ⎥
⎢⎣0 0 1⎥⎦ ⎣⎢0 0 1⎥⎦

⎡−1 0 0⎤
⎢ 0 1 0⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦

• Shear
Arah x Arah y

⎡1 shx 0⎤ ⎡ 1 0 0⎤
⎢0 1 0⎥ ⎢ sh
⎢ ⎥ ⎢ y 1 0 ⎥⎥
⎢⎣0 0 1⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 1 ⎥⎦

Grafik Komputer : Transformasi Geometri 2D 11/11