+

CONTROLLER MOTOR DC
Ꝋ (s)
V (s)
-

Parameter Motor DC :
1. J ( Momen inersia Motor ) = 3.228E-6 kg m2/s2
2. B ( Viskositas Rotasi ) = 3.5077E-6 Nms
3. R ( Resistansi Armature Motor DC ) = 4 Ohm
4. L ( Induktansi Armature Motor DC ) = 2.75E-6 H
5. Kt ( Konstanta Armature ) = Ke ( Konstanta Motor ) = 0.0274 Nm/Amp

Tugas :
1. Tentukan nilai Konstanta controller PID untuk mendapatkan performance sistem yang
stabil
2. Apa pengaruh Kp di perbesar/ di perkecil pada sistem close loop
3. Apa pengaruh Kd di perbesar/ di perkecil pada sistem close loop
4. Apa pengaruh Ki di perbesar/ di perkecil pada sistem close loop

Jawaban :
1. Kontroller PID
𝐾𝑖
𝑊(𝑠) = (𝐾𝑝 + + 𝑠𝐾𝑑) 𝐸(𝑠)
𝑠
𝑊(𝑠) 𝐾𝑖
= 𝐾𝑝 + + 𝑠𝐾𝑑
𝐸(𝑠) 𝑠
𝑊(𝑠) 𝑠 2 𝐾𝑑 + 𝑠𝐾𝑝 + 𝐾𝑖
=
𝐸(𝑠) 𝑠
2. Motor DC

Ꝋ(𝑠) 𝐾𝑡
= 2
𝑉(𝑠) (𝐽𝑠 + 𝐵𝑠)(𝑅 + 𝑠𝐿) + 𝐾𝑡𝐾𝑒 𝑠

Ꝋ(𝑠) 𝐾𝑡
= 2 3
𝑉(𝑠) 𝐽𝑅𝑠 + 𝐽𝐿𝑠 + 𝐵𝑅𝑠 + 𝐵𝐿𝑠² + 𝐾𝑡𝐾𝑒 𝑠
Ꝋ(𝑠) 𝐾𝑡
=
𝑉(𝑠) 𝐽𝐿𝑠 + (𝐽𝑅 + 𝐵𝐿)𝑠 2 + (𝐵𝑅 + 𝐾𝑡𝐾𝑒) 𝑠
3

a. Percobaan pertama

b. Percobaan kedua