6 DOFs dibatasi.

“Indeks stabilitas” diadopsi dan dikembangkan untuk

otomatis pencarian posisi locating.

2.3. Analisis toleransi

Rong et al (1995b) membagi tiga bidang referensi locational tegak lurus,
berdasarkan jenis dan posisi locator. Locator displacements dipetakan ke dalam
penyimpangan mencari referensi pesawat. Deviasi permukaan pemesinan
kemudian dihitung berdasarkan penyimpangan pesawat referensi lokasi.

Choudhuri dan DeMeter (1999) mempresentasikan model yang menghubungkan

kesalahan pembentukan datum ke variabilitas geometris locator. Namun,
modelnya terbatas pada dimensi dan profil toleransi diterapkan pada pencari tip
bola, fitur datum benda kerja planar, dan linear, fitur mesin yang dibatasi oleh
permukaan benda kerja planar.

Karya ini dikembangkan oleh Asada Jacobian Matrix untuk merumuskan

hubungan antara kesalahan permukaan mesin dan titik locating perpindahan.
Ini memperhitungkan kesalahan yang disebabkan oleh kesalahan posisi kedua
locator dan deformasi locator. Diberikan toleransi locator dan perpindahan,
model ini dapat memprediksi deviasi untuk setiap permukaan mesin.
Diberikan toleransi permukaan mesin, dapat menetapkan toleransi untuk
pencari. Tidak ada batasan untuk jenis- jenis locator atau toleransi yang dapat
dimasukkan dalam model ini.

2.4. Analisis stabilitas

Banyak literatur dapat ditemukan pada analisis stabilitas, baik fixture dan
daerah robot menggenggam. Ada banyak asumsi, pendekatan, dan aplikasi
yang berbeda untuk stabilitas seperti pertimbangan gaya gesekan, benda kerja

12
dan deformasi fixture, menjepit urutan dll. Tabel perbandingan (2.2)
menunjukkan fokus pekerjaan terkait.

Tabel 2.2 Sastra Tinjauan untuk Analisis Stabilitas

2.5. Analisis aksesibilitas

Dalam desain fixture, aksesibilitas dibahas dalam dua pengertian. Memuat /
membahas aksesibilitas menunjukkan kemudahan untuk memuat benda kerja
ke dalam atau melepaskan benda kerja dari fixture, sementara aksesibilitas
permukaan mengatakan jika unit fixture (locator / penjepit) dapat mengakses
permukaan fixture dengan mudah. Dalam proses pemesinan, aksesibilitas juga
mengambil makna lain. Hal ini dapat berupa aksesibilitas untuk alat mesin
untuk fitur mesin, atau sekelompok fitur mesin. Meskipun aksesibilitas ini
tidak terkait langsung dengan aksesibilitas fixture, mereka memiliki konsep
serupa yang membantu dalam penelitian ini.

13
Asada dan By (1985) membahas aksesibilitas pemuatan/ pembongkaran benda
kerja berdasarkan model Jacobian Matrix. Model mereka telah ditetapkan
dengan baik dan jelas, sehingga pendekatan ini diadopsi dan dikembangkan
dalam pekerjaan ini.

Metode chou “sudut non-obstruktif” (Chou, 1993) dikembangkan lebih lanjut

dalam karya ini, “diakses silinder” dibangun untuk mengevaluasi aksesibilitas
untuk titik.

Li et al. (1999) mempelajari aksesibilitas permukaan fixture. Dia

menggunakan teknik diskritisasi permukaan, yang umum digunakan dalam
komputer grafis, untuk menilai aksesibilitas permukaan. Pendekatan ini
diadopsi oleh pekerjaan ini, dan “ekstrusi permukaan dan deteksi gangguan”
algoritma dioptimalkan dengan algoritma ray tracing dalam karya ini.

Tabel di bawah ini memberikan perbandingan dari semua karya yang

berhubungan dengan aksesibilitas.

Tabel 2.3 Ikhtisar Sastra untuk Analisis Aksesibilitas

14
14

15