PENGGUNAAN JOYSTICK WIRELESS SEBAGAI SISTEM KENDALI

MANUAL PADA PROTOTYPE ROBOT PEMBAWA BARANG

LAPORAN AKHIR

Disusun Untuk Memenuhi Syarat Menyelesaikan Pendidikan Diploma III

Pada Jurusan Teknik Elektro Program Studi Teknik Telekomunikasi

Oleh :

OGI HANDEKA
0613 3033 0282

POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA

PALEMBANG
2016
 PENGGUNAAN JOYSTICK WIRELESS SEBAGAI SISTEM KENDALI
MANUAL PADA PROTOTYPE ROBOT PEMBAWA BARANG

LAPORAN AKHIR

Disusun Untuk Memenuhi Syarat Menyelesaikan Pendidikan Diploma III

Pada Jurusan Teknik Elektro Program Studi Teknik Telekomunikasi

Oleh :
OGI HANDEKA
0613 3033 0282

Menyetujui,

Pembimbing I Pembimbing II

Dr. Dipl. Ing. Ahmad Taqwa, M.T Hj. Adewasti, S.T., M.Kom
NIP. 196812041997031001 NIP. 19720114001122001

Mengetahui,

Ketua Jurusan Ketua Program Studi

Teknik Elektro Teknik Telekomunikasi

Yudi Wijanarko, ST., M.T Ciksadan, S.T., M.Kom

NIP. 196705111992031003 NIP. 196809071993031003

ii
 Motto

Segala persoalan dalam hidup ini sesungguhnya tidak untuk menguji kekuatan
dirimu. Tetapi untuk menguji seberapa besar “kesungguhanmu” dalam meminta
pertolongan kepada ALLAH.
(Ibnul Qayyim)
Sesungguhnya, jika engkau menghabiskan jatah gagalmu, engkau mau tidak
mau akan berhasil.
(Mario Teguh)

Kupersembahkan kepada :
 Kedua Orang Tuaku yang tercinta
(Zulnani Sarip dan Indrarita)
 Adik-adikku tersayang
(Yengsi Onepa dan Cecen Candra
Yani)
 Keluargaku yang telah memberikan
dukungan moril dan materil.
 Seluruh teman-teman
Seperjuangan khususnya
Kelas 6 TB
 Almamaterku

iii
 ABSTRAK
PENGGUNAAN JOYSTICK WIRELESS SEBAGAI SISTEM KENDALI
MANUAL PADA PROTOTYPE ROBOT PEMBAWA BARANG
(2016 : xiii + 74 Halaman + 46 Gambar + 5 Tabel + 10 Lampiran + Daftar Pustaka)

Ogi Handeka
061330330282
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
PROGRAM STUDI TEKNIK TELEKOMUNIKASI
ABSTRAK

Prototype robot pembawa barang dengan kendali manual menggunakan joystick

wireless PS2 adalah sebuah aplikasi yang dapat memudahkan pekerjaan manusia
lebih efektif dan efesien dalam hal memindahkan barang. Alat ini merupakan
modifikasi dari judul-judul sebelumnya yakni pada tahun 2015 telah dibuat alat
pemindah barang dalam bentuk sebuah mobil dengan konsep serupa. Namun pada
alat ini, alat pembawa barang yang dibuat dalam bentuk sebuah robot dengan
gripper yang dapat dikendalikan dengan menggunakan joystick wireless PS2. Robot
ini dapat membawa barang dari satu tempat ke tempat lain dan kemudian
menampilkan keadaan hal robot penggerak yang sedang dikendalikan dengan
bantuan LCD. Di sisi alat terdapat receiver berfungsi untuk menanggapi data yang
dikirimkan oleh joystick. Mikrokontroler arduino mega2560 yang berfungsi sebagai
unit pengolahan data untuk melakukan pengolahan data agar dapat menjalankan
kontrol logika motor DC sebagai logika maju, mundur, kiri, kanan, dan berhenti
serta gripper yang terdiri dari motor servo sebagai logika penggerak lengan robot
atas dan bawah serta servo gripper untuk membuka dan menutup. Tombol up,
down, left, dan right digunakan sebagai kontrol pergerakkan motor DC untuk maju,
mundur, belok kiri dan belok kanan. Tombol select, start, X(Cross), dan O(Circle)
digunakan untuk kontrol motor servo pada lengan robot yaitu lepas, jepit, lengan
turun dan lengan naik.

Kata Kunci : Arduino Mega2560, Joystick Wireless PS2, Motor DC, Motor Servo.

iv
 ABSTRACT
FUNCTIONS OF WIRELESS JOYSTICK AS MANUAL CONTROL
SYSTEM IN ROBOT MOVER STUFF PROTOTYPE
(2016 : xiii + 74 Pages + 56 Images + 5 Tables + 10 Attachments + List of
Refferences)

Ogi Handeka
061330330282
ELECTRICAL ENGINEERING DEPARTMENT
MAJORING TELECOMMUNICATION ENGINEERING
ABSTRACT

Robot mover stuff prototype using wireless joystick PS2 is an application that can
facilitate human work more effective and efficient in terms of mover stuff. This tool
is a modification of the previous titles in 2015 has created a tool transfer of goods
in the form of a car with a similar concept. But on this tool, the tool transfer of
goods made in the form of a robot with an arm in front of him which can be
controlled using wireless joystick PS2. This application can move stuff from one
place to another and then displays the state of things driving the robot being
controlled with the help of the LCD. The hand tools are receiver that serve to
respond to the data transmitted by joystick Microcontroller arduino mega2560 that
serves as a data processing unit to perform data processing in order to be able to run
the control logic DC motor as logic forward, backward, left, right, and stop as well
as the logic driving the servo motor robotic arm up and down as well as servo
gripper to open and closing. Buttons up, down, left, and right used as control of
movement motor DC to advance, backward, turn left and turn right.Buttons select,
start, X(Cross), and O(Circle) used to motor control read in robotic arm that is off,
flops, arms down and arms up.

Keyword : Arduino Mega2560, Wireless Joystick PS2, DC Motor, Servo Motor.

v
 KATA PENGANTAR

Puji syukur penulis panjatkan atas kehadirat Allah SWT karena atas berkat,
rahmat dan karunia-Nyalah sehingga penulis dapat menyelesaikan laporan akhir ini.
Adapun judul yang diambil dalam penulisan laporan akhir ini adalah ”Penggunaan
Joystick Wireless Sebagai Sistem Kendali Manual Pada Prototype Robot Pembawa
Barang”.
Laporan Akhir ini ditulis untuk memenuhi salah satu syarat menyelesaikan
pendidikan Diploma III di Jurusan Teknik Elektro Program Studi Teknik
Telekomunikasi Politeknik Negeri Sriwijaya. Selama penyusunan laporan akhir ini
penulis juga tidak terlepas dari bantuan dari berbagai pihak yang telah memberikan
bimbingan baik secara langsung maupun tidak langsung, sehingga dalam
penyelesaian laporan akhir ini dapat berjalan dengan tepat sesuai waktunya. Dengan
terselesainya laporan akhir ini penulis mengucapkan rasa terima kasih bimbingan
serta pengarahan yang telah diberikan oleh dosen pembimbing :
1. Bapak Dr. Dipl. Ing. Ahmad Taqwa, M.T selaku dosen pembimbing I
2. Ibu Hj. Adewasti, S.T., M.Kom selaku dosen pembimbing II
Penulis juga mengucapkan terima kasih kepada pihak-pihak yang telah
membantu dalam menyelesaikan laporan akhir ini :
1. Bapak Dr. Dipl. Ing. Ahmad Taqwa, M.T., selaku Direktur Politeknik
Negeri Sriwijaya Palembang.
2. Bapak Yudi Wijanarko, S.T., M.T., selaku Ketua Jurusan Teknik
Elektro Politeknik Negeri Sriwijaya.
3. Bapak Herman Yani, S.T., M.Eng., selaku Sekretaris Jurusan Teknik
Elektro Politeknik Negeri Sriwijaya.
4. Bapak Ciksadan, S.T.,M.Kom., selaku Ketua Program Studi Teknik
Telekomunikasi Politeknik Negeri Sriwijaya.
5. Seluruh dosen, staff bengkel dan laboratorium Jurusan Teknik Elektro
Program Studi Teknik Telekomunikasi Politeknik Negeri Sriwijaya.
6. Kedua orang tua, adik-adikku, dan keluarga tercinta yang telah
memberikan dukungan moril dan materil sehingga penulis mampu
menyelesaikan laporan akhir ini.

vi
 7. Teman seperjuanganku kelompok laporan akhir robot pembawa barang,
Putri Mustika Sari atas komitmen, bantuan dan kerjasamanya selama ini
meskipun menghadapi cobaan.
8. Rekan-rekan yang telah membantu dalam penyelesaikan laporan akhir
ini terkhususkan kelas 6 TB Teknik Elektro Program Studi Teknik
Telekomunikasi.

Dalam penyusunan laporan ini tentu saja banyak terdapat kekurangan dan
kesalahan, untuk itu penulis dengan senang hati menerima kritik, saran dan
masukan dari pembaca yang bersifat membangun untuk kesempurnaan laporan ini.
Semoga laporan ini dapat bermanfaat bagi mahasiswa Politeknik Negeri Sriwijaya,
khususnya Jurusan Teknik Elektro Program Studi Teknik Telekomunikasi.

Palembang, Juli 2016

Penulis

vii
 DAFTAR ISI

Halaman
HALAMAN JUDUL .........................................................................................i
HALAMAN PENGESAHAN .........................................................................ii
MOTTO .............................................................................................................iii
ABSTRAK .........................................................................................................iv
ABSTRACT .......................................................................................................v
KATA PENGANTAR .......................................................................................vi
DAFTAR ISI ......................................................................................................viii
DAFTAR GAMBAR .........................................................................................x
DAFTAR TABEL .............................................................................................xii
DAFTAR LAMPIRAN .....................................................................................xiii
BAB I PENDAHULUAN ..................................................................................1
1.1 Latar Belakang ........................................................................................1
1.2 Tujuan dan Manfaat ................................................................................2
1.2.1 Tujuan ............................................................................................2
1.2.2 Manfaat ..........................................................................................3
1.3 Perumusan Masalah.................................................................................3
1.4 Pembatasan Masalah ...............................................................................3
1.5 Metodelogi Penulisan ..............................................................................4
1.6 Sistematika Penulisan ..............................................................................5

BAB II TINJAUAN PUSTAKA.......................................................................6

2.1 Definisi Robot ........................................................................................6
2.2 Arduino ..................................................................................................7
2.2.1 Sejarah Arduino ............................................................................8
2.2.2 Arduino Mega 2560 ......................................................................9
2.2.3 Schematic Arduino Mega 2560 ....................................................11
2.2.4 Power ............................................................................................12
2.2.5 Input dan Output ...........................................................................13
2.2.6 Aplikasi Program IDE (Intregrated Development Environment) .14
2.2.7 Arduino Programming tool ...........................................................15
2.2.8 Tipe-tipe data dalam Arduino .......................................................19
2.2.9 Komplikasi dan Program Uploading ............................................20
2.3 Joystick Wireless PS2 ............................................................................20
2.3.1 Pin Konfigurasi dan Komunikasi ..................................................21
2.3.2 Data Protokol ................................................................................22
2.3.3 Frame Data ....................................................................................23
2.4 Motor DC ...............................................................................................23
2.5 Motor Servo ...........................................................................................24
2.6 LCD 16x2...............................................................................................25
2.7 Baterai LiPo 12V ...................................................................................27

viii
BAB III RANCANG BANGUN .......................................................................28
3.1 Tujuan Perancangan ...............................................................................28
3.2 Blok Diagram Rangkaian .......................................................................29
3.3 Rangkaian ..............................................................................................31
3.3.1 Rangkaian Lengkap Prototype Robot Pembawa Barang ..............31
3.3.2 Tata Letak Komponen dan Layout Rangkaian .............................32
3.4 Perancangan Robot Pembawa Barang ...................................................34
3.4.1 Perancangan Hardware Prototype Robot Pembawa Barang ........34
3.4.2 Perancangan Software Prototype Robot Pembawa Barang ..........36
3.5 Flowchart Prototype Robot Pembawa Barang ......................................46
3.7 Program Prototype Robot Pembawa Barang Kendali Manula ..............49
3.8 Prinsip Kerja Prototype Robot Pembawa Barang ..................................52

BAB IV PEMBAHASAN..................................................................................53
4.1 Hasil Perancangan Prototype Robot Pembawa Barang .........................53
4.2 Pengoperasian Alat ...............................................................................54
4.3 Pengukuran Alat .....................................................................................58
4.4 Tujuan Pengukuran ................................................................................58
4.5 Peralatan Pengukuran.............................................................................59
4.6 Langkah-Langkah Pengukuran Robot ...................................................59
4.7 Titik Uji Pengukuran..............................................................................60
4.8 Hasil Pengukuran ...................................................................................62
4.8.1 Pengukuran Pada Tegangan Baterai LiPo 12 V ............................62
4.8.2 Pengukuran Pada Output UBEC 5V .............................................62
4.8.3 Pengukuran Pada Receiver Joystick Wireless ...............................63
4.9 Hasil Pengujian ......................................................................................66
4.10 Analisa .................................................................................................70
4.11 Spesifiasi Alat .....................................................................................72

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN ............................................................73

5.1 Kesimpulan ....................................................................................73
5.2 Saran...............................................................................................74

DAFTAR PUSTAKA
LAMPIRAN

ix
 DAFTAR GAMBAR

Halaman
Gambar 2.1 Arduino Mega2560 ....................................................................10
Gambar 2.2.a Schematic Arduino Mega2560 bagian Pertama .........................11
Gambar 2.2.b Schematic Arduino Mega2560 bagian Pertama ..........................12
Gambar 2.3 Tampilan Program IDE ...............................................................14
Gambar 2.4 Tampilan Utama Aplikasi Arduino .............................................15
Gambar 2.5 Toolbar pada Aplikasi Arduino ...................................................15
Gambar 2.6 Contoh Coding Inisialisasi ..........................................................18
Gambar 2.7 Contoh Coding Fungsi Utama .....................................................18
Gambar 2.8 Joystick Wireless PS2 .................................................................21
Gambar 2.9 Connector PS2 Wireless ..............................................................21
Gambar 2.8 Amatur Motor DC .......................................................................24
Gambar 2.9 Motor Servo.................................................................................25
Gambar 2.10 Tampilan LCD 16x2 ...................................................................26
Gambar 3.1 Blok Diagram Prototype Robot Pembawa Barang .....................29
Gambar 3.2 Rangkaian Lengkap Prototype Robot Pembawa Barang ............31
Gambar 3.3 Tata Letak Komponen Rangkaian LCD dan Switch ...................32
Gambar 3.4 Layout Rangkaian LCD dan Switch............................................33
Gambar 3.5 Tata Letak Komponen Rangkaian Driver Motor DC ..................33
Gambar 3.6 Layout Rangkaian Driver Motor DC ..........................................34
Gambar 3.7 Desain Mekanik Prototype Robot Pembawa Barang ..................36
Gambar 3.8 Tampilan Pembuka Instalasi Program.........................................37
Gambar 3.9 Tampilan Untuk Memilih Komponen yang diinstal ...................38
Gambar 3.10 Tampilan Untuk Penempatan File Program ................................38
Gambar 3.11 Layar Proses Instal Program .......................................................39
Gambar 3.12 Layar Selesai Instal Program.......................................................39
Gambar 3.13 Tampilan Program Arduino IDE .................................................40
Gambar 3.14 Tampilan Pemilihan Jenis Board Pada Program IDE .................41
Gambar 3.15 Tampilan Pemilihan Jenis Processor Pada Program IDE ...........42
Gambar 3.16 Tampilan Pemilihan Port Pada Program IDE .............................43
Gambar 3.17 Tampilan Program yang Sudah Berhasil di-compile...................44
Gambar 3.18 Tampilan program yang Sedang di-upload .................................45
Gambar 3.19 Flowchart Utama Prototype Robot Pembawa Barang ...............46
Gambar 3.20 Flowchart Prototype Robot Pembawa Barang
Kendali Manual ...........................................................................47
Gambar 3.21 Pemrograman tombol UP ............................................................49
Gambar 3.22 Pemrograman tombol DOWN.....................................................50
Gambar 3.23 Pemrograman tombol RIGHT .....................................................50
Gambar 3.24 Pemrograman tombol LEFT........................................................50
Gambar 3.25 Pemrograman tombol SELECT ..................................................51
Gambar 3.26 Pemrograman tombol START ....................................................51
Gambar 3.27 Pemrograman tombol X(CROSS) ...............................................51
Gambar 3.28 Pemrograman tombol O(CIRCLE) .............................................52

x
Gambar 4.1 a. Prototype Robot Pembawa Barang Tampak Samping ...............53
b. Prototype Robot Pembawa Barang Tampak Atas ......................53
Gambar 4.2 Tombol UP Pada Joystick ...........................................................54
Gambar 4.3 Tombol DOWN Pada Joystick ....................................................55
Gambar 4.4 Tombol RIGHT Pada Joystick ....................................................55
Gambar 4.5 Tombol LEFT Pada Joystick .......................................................56
Gambar 4.6 Tombol X(CROSS) Pada Joystick ..............................................56
Gambar 4.7 Tombol O(CIRCLE) Pada Joystick .............................................57
Gambar 4.8 Tombol SELECT Pada Joystick ..................................................57
Gambar 4.9 Tombol START Pada Joystick ....................................................54
Gambar 4.10 Titik Pengukuran Pada Rangkaian ..............................................61
Gambar 4.11 Tampilan Serial Monitor Ketika Tombol UP ditekan .................66
Gambar 4.12 Tampilan Serial Monitor Ketika Tombol DOWN ditekan..........67
Gambar 4.13 Tampilan Serial Monitor Ketika Tombol RIGHT ditekan ..........67
Gambar 4.14 Tampilan Serial Monitor Ketika Tombol LEFT ditekan ............68
Gambar 4.15 Tampilan Serial Monitor Ketika Tombol SELECT ditekan .......68
Gambar 4.16 Tampilan Serial Monitor Ketika Tombol START ditekan .........69
Gambar 4.17 Tampilan Serial Monitor Ketika Tombol X(CROSS) ditekan ....69
Gambar 4.18 Tampilan Serial Monitor Ketika Tombol O(CROSS) ditekan ....70

xi
 DAFTAR TABEL

Halaman
Tabel 2.1 Frame Data PS2 Controller ...............................................................23
Tabel 2.2 Fungsi Pin LCD 16x2 .......................................................................26
Tabel 4.1 Data Hasil Pengukuran pada Baterai LiPo........................................62
Tabel 4.2 Data Hasil Pengukuran pada UBEC 5V ...........................................62
Tabel 4.3 Data Hasil Pengukuran pada Pengiriman Data Tombol Joystick
Wireles ..............................................................................................63

xii
 DAFTAR LAMPIRAN

Lampiran 1 Surat Kesepakatan Bimbingan Laporan Akhir Pembimbing I

Lampiran 2 Surat Kesepakatan Bimbingan Laporan Akhir Pembimbing II
Lampiran 3 Lembar Bimbingan Laporan Akhir Pembimbing I
Lampiran 4 Lembar Bimbingan Laporan Akhir Pembimbing II
Lampiran 5 Surat Permohonan Meminjam Alat
Lampiran 6 Lembar Rekomendasi Ujian Laporan Akhir
Lampiran 7 Lembar Bukti Penyerahan Hasil Karya/Rancang Bangun
Lampiran 8 Lembar Revisi Laporan Akhir
Lampiran 9 Listing Program Prototype Robot Pembawa Barang
Lampiran 10 Datasheet Arduino Mega 2560

xiii