MAKALAH LINE FOLLOWER MCS51/AT89S51

Nama : Arfiandi Wijatmiko

Kelas : XI RPL B

Materi : Sistem Komputer

Guru : Bpk Hartanto,S.Pd. ,M.Pd

NIS : 15.005458
 KATA PENGANTAR

Puji dan syukur saya panjatkan ke hadirat Tuhan Yang Maha Esa karena telah
memberikan rahmat serta tuntunan Nya, sehinga saya dapat memyelesaikan penyusunan
Tugas Akhir ini dengan judul : “Robot Line Follower menggunakan Microcontroller
At89s51”
Penyusunan Tugas Akhir ini merupakan salah satu tugas yang diberikan oleh
Bapak Hartanto kepada saya.
Dalam penyusunan Tugas Akhir ini saya mendapat banyak bantuan bahkan
dorongan moril dan doa dari berbagai pihak. Oleh karena itu, di kesempatan ini saya
mengucapkan banyak terimakasih yang tulus dan iklas kepada beberapa pihak antara lain:

1. Bapak Suratno selaku Kepala Sekolah SMK N 2 Surakarta.

2. Bapak Hartanto selaku guru Mata pelajaran Sistem Komputer SMK N 2 Surakarta
paket keahlian Rekayasa Perangkat Lunak.
3. Kedua Orang tua saya yang selalu mendukung saya.
4. Teman-teman yang selalu memberikan semangat untuk saya.
5. Serta pihak Google yang mana sudah memberikan saya banyak referensi untuk
mengerjakan Tugas Akhir ini.
 DAFTAR ISI
BAB 1 PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang Masalah ....................................................................................

1.2 Perumusan Masalah ........................................................................................ ..
1.3 Manfaat Penelitian .......................................................................................... ..

BAB 2 TEORI DASAR

1.1 Pengertian Robot Line Follower........................................................................

BAB 3 ISI POKOK

1.1 Rancangan Bangun Robot ine Follower ............................................................

1.2 Sistem Mekanik .................................................................................................
1.3 Sistem Hardware Elektronika ............................................................................
1.4 Sistem Software .................................................................................................
1.5 Kerja Robot Line Follower ................................................................................
1.6 Proses Kerja Perangkat Keras............................................................................

BAB 4 KESIMPULAN DAN PENUTUP

4.1 Kesimpulan ........................................................................................................

4.2 Penutup ..............................................................................................................

BAB 1. PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang Masalah

Pelajaran tentang robotik sebenarnya sudah ada sejak lama. Namun, baru dua tahun
belakangan ini populer di Indonesia. Itu pun masih menjadi kegiatan ekstrakurikuler. Padahal,
hampir seluruh sekolah di luar negeri sudah menjadikannya pelajaran wajib. Rencananya pada
2010 Olimpiade Robotic akan digelar di Indonesia. Diharapkan, pada tahun itu hasil karya
anak bangsa mampu bersaing dengan karya negara-negara maju.

Mengingat begitu pesatnya kemajuan teknologi robot dalam kehidupan, maka

pengenalan teknologi robot kepada siswa di SMK Negeri 2 Surakarta dilakukan melalui mata
pelajaran keterampilan elektronika. Disamping mengenalkan dasar-dasar elektronika yang
meliputi pengenalan komponen elektronika, peralatan elektronika, dan bahan yang digunakan
dalam pembuatan pesawat elektronika pada siswa semester awal, maka pada semester akhir
yaitu ketika siswa duduk di kelas tiga mereka akan mendapatkan pelajaran tentang teknologi
robot. Pengajaran robot diawali dengan mengenalkan sejarah robot, sistem pergerakan robot,
tenaga/ power robot, arsitektur robot, sensor robot, rancang-bangun robot, dan unjuk kerja
robot.
Salah satu jenis robot yang dikenalkan kepada siswa dalam pembelajaran robot di
SMK Negeri 2 Surakartaadalah jenis robot beroda yang dapat bekerja secara otomatis. Robot
ini sering disebut robot pengikut garis atau yang lebih sering dikenal dengan robot line
follower. Robot ini memiliki sensor garis yang dapat mendeteksi adanya garis berwarna hitam
yang akan dilaluinya. Robot ini sudah termasuk dalam jenis robot cerdas karena dapat
melakukan kerja secara otomatis tanpa adanya kendali secara manual dari manusia dan
menggunakan teknologi mikrokontroler untuk pengolah datanya.

Robot line follower berbasis mikrokontroler dirancang dan dibuat agar dapat
melakukan fungsi berjalan mengikuti garis yang berwarna hitam. Robot ini selanjutnya akan
digunakan sebagai media pelajaran dalam proses pembelajaran rancang-bangun dan unjuk
kerja robot berroda otomatis pada mata pelajaran keterampilan elektronika sehingga
pengalaman dan pengetahuan siswa dalam bidang robotika akan meningkat dan akhirnya akan
menimbulkan semangat untuk mengembangkan kreasi-kreasi baru terhadap dunia robotika.

1.2 Perumusan Masalah

Adapun rumusan masalah dalam penulisan kreatvitas ilmiah ini adalah:
• Bagaimana rancang-bangun media pembelajaran robot line follower?
• Bagaimana unjuk kerja media pembelajaran robot line follower?
• Bagaimana tingkat validasi robot line follower sebagai media pembelajaran pada mata
pelajaran keterampilan RPL SMK Negeri 2 Surakarta?

1.3 Manfaat Penelitian

Penulisan kreativitas ilmiah ini diharapkan dapat memberikan manfaat kepada:
• Guru Sistem Komputer
Robot line follower dapat digunakan sebagai media pembelajaran dalam rancang-
bangun dan unjuk kerja robot beroda otomatis pada mata pelajaran elektronika di
tingkat SMK seiring dengan adanya kemajuan bidang robot yang sudah diperkenalkan
 kepada anak sejak dini. Guru elektronika juga dapat mengetahui bagaimana membuat
rancangan robot line follower, unjuk kerja, dan juga rancangan aplikasi
pembelajarannya kepada siswa.

• Siswa / Murid
Kehadiran robot Line follower ini akan membuat siswa semakin dekat dengan
perkembangan teknologi robot. Siswa dapat mengetahui bagaimana rancang-bangun
dan unjuk kerja robot line follower ,komponen apa saja yang digunakan, dan
bagaimana langkah langkah pembuatannya
• Penulis
Penulisan kreativitas ilmiah ini telah memberikan sumber motivasi untuk melakukan
penulisan kreativitas berikutnya dalam bidang pembuatan media pembelajaran
khususnya perancangan teknologi robot pada mata pelajaran keterampilan elektronika.
Dan juga sebagai pemicu belajar dan berkarya sebagai wujud implemetasi terhadap
teori yang ada.

BAB 2 TEORI DASAR

Pada bab ini akan dibahas mengenai teori - teori yang mendukung dalam perancangan
dan realisasi robot line followe. Berikut adalah teori tentang robot line follower yang
memiliki fungsi dan kegunaan masing-masing.

2.1 Pengertian Robot Line Follower

Seperti yang sudah dijelaskan sebelumnya, Line Follower memiliki pengertian

sederhana yaitu, robot yang dapat menbaca garis dan bergerak mengikuti garis tersebut.Robot
Line Follower adalah ,salah satu robot sederhana yang masuk dalam kategori robot mobile
yang dapat berjalan atau bergerak secara autonomous Menggunakan sebuah sensor garis yang
mendeteksi dan mengikuti (follows) sebuah lintasan berbentuk sebuah garis (line) berwarna
hitam dengan warna latar
BAB 3 ISI POKOK
3.1 Rancang Bangun Robot Line Follower
Robot pengikut garis atau yang sering disebut robot line follower adalah robot yang dirancang
khusus agar dapat berjalan mengikuti garis secara otomatis.
Sistem rancang bangun robot line follower ini dapat ditinjau dari tiga hal yaitu sistem
mekanik,
hardware elektronika, dan software.
3.2 Sistem Mekanik
Sistem mekanik robot line follower secara umum berbentuk kerangka mobil berjalan yang
mempunyai empat buah roda yang berada disamping kanan dan kiri robot. Setiap dua buah
roda robot dibuat sistem gear box. Artinya dua buah roda bergerak bersama-sama dengan arah
dan kecepatan yang sama. Sistem gear box ini dibangun menggunakan gigi-gigi sebagai
transmisi antara motor DC sebagai penggerak dengan dua buah poros roda robot.

Gb. 2. Rancang-Bangun Roda Robot dengan Gear Box.

Sistem roda dengan rancang bangun gear box tidak dibuat sendiri tetapi dengan
membeli pada toko yang menyediakan sistem seperti itu atau mengambil dari mainan anak-
anak.Sistem mekanik yang lain adalah rangka robot yang terbuat dari bahan akrilik. Kerangka
robot ini dibuat selanjutnya yang akan digunakan untuk meletakkan bagian-bagian elektronik
sedemikian rupa sehingga akan membentuk sebuah robot pengikut garis.
Rangka robot line follower ini dibuat sendiri dari bahan akrilik yang tersedia di
pasaran dengan ukuran 2mm dengan cara memotong akrilik tersebut menggunakan gergaji
besi sesuai dengan ukuran yang telah ditentukan. Rangka ini dibuat dengan ukuran yang
berbeda-beda sesuai dengan kebutuhan rancang-bangun sistem mekanik robot. Akrilik
dengan ukuran yang besar digunakan untuk rangka utama yang nantinya sebagai penopang
utama bagian-bagian robot yang lainnya. Ada juga ukuran akrilik yang
digunakan untuk meletakkan bagian sensor garis, pengkondisi sinyal, led indikator dan juga
penutup baterai.
 Gb. 3. Rangka Robot Line Follower Terbuat dari Bahan Akrilik

Bagian rangka robot yang harus bengkok maka dapat dilakukan dengan
membengkokkan akrilik setelah dipanasi terlebih dahulu.Setelah semua kebutuhan akrilik
untuk rangka robot terpenuhi, maka untuk menghubungkan bagian satu dengan lainnya
dilakukan dengan menggunakan mur dan baut. Oleh karena itu bagianbagian yang akan
dihubungkan harus dibuatkan lubang terlebih dahulu menggunakan bor sesuai ukuran mur
(skrup) yang digunakan. Begitu pula dengan bagian elektronik yang akan dipasang juga
dibuatkan lubang skrup sesuai ukuran bagian elektronik tersebut.

3.3 Sistem Hardware Elektronika

Sistem hardware elektronika robot line follower adalah bagian robot yang tersusun
dari komponen komponen elektronik yang membentuk kerja robot line follower. Sistem
hardware elektronika robot line follower memiliki bagian-bagian yaitu: sensor garis,
pengkondisi sinyal, mikrokontroler, driver motor DC,catu daya (baterai), dan led indikator.
Secara blok diagram maka sistem hardware elektronika robot line follower dapat digambar
sebagai berikut:

Gb. 4. Blok Diagram Sistem Hardware Robot Line Follower

A. Sensor Garis dan Pengkondisi Sinyal
Sensor garis pada robot line follower ini menerapkan efek pemantulan cahaya
infra merah pada bidang pantul. Baik berupa dinding maupun lantai. Sensor garis
dirancang untuk dapat membedakan perubahan warna pada lantai berupa warna putih
dan warna hitam. Dari perubahan warna inilah yang mengakibatkan perubahan
intensitas pemantulan cahaya infra merah yang dipancarkan oleh unit pemancar infra
merah.
Selanjutnya cahaya infra merah yang terpantul akan diterima oleh unit
penerima cahaya infra merah dengan intensitas yang berbeda-beda. Selanjutnya
perubahan ini akan diterjemahkan menjadi tegangan berlogika 1 atau 0.
Sedangkan untuk sensor garis memancarkan cahaya infra merah yang akan memantul
jika berbenturan dengan bidang pantul. Hasil pemantulan ini juga akan diterima oleh
penerima infra merah dan diterjemahkan menjadi sinyal digital berlogika 1 atau 0.
Gambar berikut menunjukkan prinsip kerja pemantulan yang terjadi pada infra merah.

Gb. 5. Pemantulan cahaya infra merah

Perancangan sensor garis dalam pembuatan robot line follower ini menggunakan
komponen foto reflektor yang mempunyai dua bagian penting yaitu bagian pemancar
infra merah dan penerima infra merah. Selanjutnya komponen foto reflector ini
dihubungkan dengan rangkaian pengkondisi sinyal.

Gb. 6. Sensor Garis dan Pengkondisi Sinyal Robot Line Follower

Pemancar infra merah berfungsi untuk membangkitkan dan sekaligus

memancarkan cahaya infra merah. Infra merah yang terpancar dari pemancar infra
merah akan ditangkap oleh suatu unit penerima infra merah.
Tegangan keluaran yang berasal dari penerima inframerah selanjutkan akan
dimasukkan ke rangkaian pengkondisi sinyal berupa komparator tegangan untuk
 mendapatkan tegangan berlevel rendah atau tinggi yang akan diolah lebih lanjut oleh
mikrokontroler. Untuk menentukan intensitas penerimaan cahaya infra merah berupa
tegangan level rendah atau tinggi dapat dilakukan dengan pengaturan Vr1 pada
rangkaian pembanding.

B. Mikrokontroler AT89S51
Pengolahan data hasil dari sensor garis dan pengkondisi sinyal yang digunakan
dalam pembuatan robot ini dilakukan oleh mikrokontroler AT89S51. Mikrokontroler
AT89S51 adalah jenis mikrokontroler yang mempunyai beberapa keunggulan
dibanding dengan mikrokontroler AT89C51.
Adapun segi keunggulan dari jenis mikrokontroler ini adalah in system
programming yang artinya mikrokontroler ini langsung bisa di down load dari port
pararel printer ke sistem yang dirancang tanpa menggunakan alat bantu berupa down
loader seperti pada pengisian data mikrokontroler AT89C51. Untuk keperluan
pengisian data ke mikrokontroler AT89S51 dilakukan melalui kaki-kaki
mikrokontroler dengan penjelasan seperti pada Tabel 3.

Table 3. Koneksi Antara PC dengan Mikrokontroler

Melihat tidak perlunya sebuah down loader untuk proses pengisian data ke
mikrokontroler AT89S51, maka akan menekan anggaran biaya dan segi keamanan
mikrokontroler sendiri akan terjamin karena tanpa harus mencopotnya dari sistem
yang dibuat. Penggunaan mikrokontroler sebagai pengolah data akan membuat
perancangan perangkat keras menjadi lebih sederhana, karena fungsi-fungsi beberapa
komponen telah digantikan oleh fasilitas-fasilitas yang dimiliki oleh mikrokontroler.
 Gb 7. Pusat pengolah data mikrokontroler AT89S51 Robot Line Follower
Pengambilan data dari sensor yang digunakan dilakukan melaui port-port
mikrokontroler, kemudian data yang masuk akan diolah dalam mikrokontroler.
Masukan mikrokontroler berupa data digital yang berasal dari sensor garis setelah
melalui perangkat komparator tegangan. Keluaran dari sensor garis dimasukkan ke
mikrokontroler melalui pin 10 (P3.0), pin 11 (P3.1), dan pin 12 (P3.2). Pin 10
digunakan untuk masukan sensor garis kanan, pin 11 digunakan untuk masukan sensor
garis tengah, dan pin 11 digunakan untuk masukan sensor garis kiri.
Adapun keluaran pengolah data mikrokontroler AT89S51 dihubungkan ke unit
driver motor dan led indikator. Pin 20 (P2.0) dan pin 21 (P2.1) dihubungkan ke driver
motor DC yang dipasang pada robot bagian kanan, dan pin 22 (P2.2) dan pin 23 (P2.3)
dihubungkan ke driver motor DC yang dipasang pada robot bagian kiri. Pin 39 (P0.0),
pin 38 (P0.1), pin 37 (P0.2), dan pin 36 (P0.3) dihubungkan ke led indicator untuk
mengetahui arah gerak robot. Agar IC ini dapat melakukan kerja sesuai dengan kerja
robot maka diperlukan program untuk dimasukkan dalam IC tersebut.

C. Driver Motor DC
Bekerjanya sebuah robot yang digerakkan oleh motor perlu adanya unit
pengendali yang akan mengontrol kapan motor harus bergerak. Keluaran dari
pengolah data mikrokontroler AT89S51 mengeluarkan sinyal-sinyal pengendali yang
dihubungkan ke rangkaian driver motor.
Tanpa adanya driver motor, maka pulsa keluaran dari unit pengendali tidak ada
gunanya karena belum mampu untuk menggerakkan motor secara langsung. Sehingga
untuk mengatasi hal ini dibutuhkan unit driver yang akan menaikkan pulsa-pulsa
pengendali sehingga mampu untuk menggerakkan motor yang
dikendalikan.Perancangan robot line follower ini menggunakan driver motor DC
untuk putaran ganda.
Driver motor DC putaran ganda yang dimaksud adalah mampu men-driver
motor dengan putaran yang berbeda. Disuatu saat motor DC dapat berputar searah
jarum jam dan suatu saat dapat berputar berlawanan arah jarum jam. Untuk dapat
melaksanakan tugas tersebut dibutuhkan pengendalian yang dilakukan oleh suatu
program dari mikrokontroler yang dihubungkan ke unit penggerak motor DC ini.
Adapun rangkaian driver motor DC putaran ganda dapat dilihat pada Gambar 10.
 Gb. 8. Driver Motor DC Putaran Ganda
Dari gambar diatas dapat dilihat bahwa masukan rangkaian penggerak berasal
dari port-port mirokontroler yang selanjutnya dihubungkan ke kaki input 1 dan ke kaki
input 2. Agar motor dapat berputar searah jarum jam, berlawanan, jarum jam atau
berhenti tergantung dari input yang diberikan sesuai dengan table berikut.

Tabel 4. Tabel Benaran Rangkaian Driver Motor Ganda

Catatan: dalam rangkaian driver motor ganda ini tidak boleh kedua input diberikan kondisi
ON secara bersama karena akan mengakibatkan rangkaian rusak (terbakar).

D. Led Indikator
Kesempurnaan robot dapat ditandai dengan adanya indikator yang memberikan
tanda pada peminatnya untuk mengetahui setiap terjadinya perubahan gerakan. Cara
yang paling mudah untuk memenuhi keperluan tersebut adalah melengkapi robot
dengan adanya indikator berupa led yang dipasang pada rangka robot.
Setiap pergerakan robot akan ditandai pula dengan adanya perubahan nyala led
dari sekian led yang disusun secara berurutan. Adapun masukan led adalah tegangan
keluaran dari port-port mikrokontroler. Susunan led dirancang pada operasi masukan
rendah. Semua kaki anoda mendapatkan sumber tegangan + VCC 5 Volt dan kaki
katoda terhubung seri dengan resistor yang terhubung langsung dengan port-port
mikrokontroler.
Jika port mikrokontroler aktif tinggi maka led akan padam dan jika port
mikrokontroler aktif randah maka led akan menyala.
 Gb. 9. Susunan led indikator.
E. Motor DC
Motor merupakan unit penggerak dalam kinerja robot. Terdapat banyak jenis
motor yang seringdigunakan sebagai penggerak robot berdasarkan spesifikasi yang
dimiliki oleh motor penggerak. Biasanya untuk mengetahui spesifikasi motor
penggerak yang dikehendaki dapat dilihat pada daya, torsi, dan kecepatannya. Motor
DC merupakan mesin yang dapat merubah energi listrik menjadi energi gerak yang
dioperasikan oleh arus searah. Motor DC pada dasarnya terdiri dari dua macam bagian
pokok, yaitu:
2. Rotor
Kumparan rotor atau komutator adalah bagian motor yang bergerak, tersusun
atas kumparankumparan yang diletakkan pada poros motor. Jika dialiri arus, maka
kumparan rotor akan menghasilkan fluxmagnet.

3. Stator
Stator adalah bagian motor yang tetap/ stasioner. Bagian ini terdiri dari magnet
yang mempunyai dua kutub. Pada bagian ini akan dihasilkan garis gaya medan magnet
yang bergerak dari kutub utara ke kutub selatan magnet. Medan magnet yang
dihasilkan oleh sebuah koil (electromagnet) ataupun magnet permanen. Agar
motor DC dapat berputar dan menahan beban yang cukup berat makan
digunakanlah sistem gearing box. Seperti gambar di bawah ini:

Gb. 10. Motor DC dengan Sistem Gear Box

F. Catu Daya (Baterai)
Baterai merupakan komponen yang sangat urgen dalam perancangan robot.
Baterai dipakai sebagai sumber catu daya bagi komponen-komponen lain yang
 mendukung kinerja robot. Secara garis besar sebuah robot mempunyai dua bagian
penting untuk proses catu dayanya. Banyak robot yang menggunakan dua buah baterai
yaitu baterai yang digunakan untuk sumber daya motor dan baterai yang digunakan
untuk sumber daya rangkaian elektronik. Salah satu alasan penggunaan dua buah
baterai ini adalah untuk meminimalkan terjadinya fluktuasi daya yang disebabkan oleh
mati dan hidupnya motor.
Penggunaan dua buah baterai juga akan mempengaruhi berat robot yang
berpengaruh pada beban motor sebagai penggerak. Sehingga untuk pemilihan jenis
baterai perlu memperhatikan kekuatan motor penggerak yang digunakan, apakah
mempunyai torsi yang cukup untuk menggerakkan robot.

Gb. 11. Janis Baterai yang Digunakan pada Robot Line Follower

Untuk keperluan pengisian baterai isi ulang dibutuhkan piranti untuk mencatu
baterai tersebut bila sudah habis energinya. Alat yang digunakan untuk keperluan
tersebut lebih sering dikenal dengan nama Charger. Dipasaran sudah banyak tersedia
alat untuk pengisian baterai isi ulang. Kebanyakan sering dipakai untuk jenis charger
baterai sel. Charger baterai mempunyai rangkaian yang cukup sederhana yang terdiri
sebuah trafo dan dioda penyearah.
Dalam rancang bangun robot line follower ini catu daya yang digunakan
mempunyai tegangan +5Volt dan +6Volt. Tegangan +5Volt digunakan untuk sumber
energi sensor garis, pengkondisi sinyal, mikrokontroler AT89S51, dan led indikator.
sedangkan tegangan +6Volt digunakan untuk sumber energi bagi rangkaian driver
motor DC yang nantinya akan menjadi sumber energi bagi motor DC.

Semua rangkaian elektronik yang telah diutarakan selanjutnya akan dibuat jalur
hantaran PCB dan dibuat rangkaian selanjutnya menggunakan komponen elektronika yang
tersedia di pasaran. Komponen yang sudah di pasang selanjutnya akan di hubungkan satu
sama lainnya sehingga akan terbentuk system elektronik yang mendukung kinerja robot
pengikut garis. Adapun bentuk rangkaian yang tertuang dalam PCB tampak pada gambar
berikut:
 Gb. 12. Bagian-Bagian Elektronika Robot Pengikut Garis

Perancangan sistem mekanik dan hardware elektronik disusun sedemikian rupa sehingga
tampak pada gambar 16 berikut ini:

Gb. 13. Sistem Mekanik dan Hardware Elektronik Robot Line Follower

3.4 Sistem Software

Rancang-bangun robot line follower berdasarkan perangkat lunak dapat dibangun
menggunakan program MIDE yang merupakan salah satu program yang digunakan untuk
melakukan proses pembuatan program software mikrokontroler. Melalui program ini
dibuatlah instruksi-instruksi dalam bahasa assembly berdasarkan flowchart unjuk kerja sistem
yang dibuat.
Adanya instruksi ini didasarkan pada kondisi masukan dan keluaran mikrokontroler
yang dibangun. Keluaran dari sensor garis dan pengkondisi sinyal yang dibuat adalah data
digital yang mempunyai dua buah logika yaitu 0 atau 1 saja. Data inilah yang dapat diproses
oleh pengolah data mikrokontroler AT89S51 sesuai urutan kerja yang telah ditentukan
sebelumnya. Adapun rancang-bangun software robot line follower dapat dilihat pada gambar
flowchart berikut:
 Gb. 14. Flowchart Unjuk Kerja Software Robot Line Follower.
3.5 Kerja Robot Line Follower
Robot Line Follower dirancang untuk memberikan pelayanan dalam rangka jangkauan
lingkup kerjanya dan melakukan pekerjaan tertentu. Meskipun demikian, lingkup kerja tidak
menentukan bahwa suatu robot harus melakukan pekerjaan tertentu. Dalam pembuatan robot
ini, robot dibuat untuk tujuan pengembangan dan media dalam pengajaran pengenalan
rancang-bangun dan unjuk kerja robot beroda otomatis pada mata pelajaran elektronika untuk
siswa tingkat Sekolah Menengah Pertama, sehingga tidak menutup kemungkinan bahwa robot
ini hanya merupakan salah satu bagian lingkup kecil dari proses pekerjaan robot dalam
lingkup yang besar. Proses kerja robot line follower meliputi proses kerja perangkat keras
(Hardware) dan perangkat lunak (Software).

3.6 Proses Kerja Perangkat Keras (Hardware)

Proses kerja robot ditinjau secara perangkat keras dapat dilihat pada beberapa aspek
diantaranya:
a. Ketepatan dalam mendeteksi garis berwarna hitam
 Kondisi awal robot saat power dihidupkan adalah tampilan led indikator
berkedap kedip. Pada saat tampilan awal dilakukan, robot dalam keadaan diam. Ketiga
sensor garis yang dipasang di bagian kanan, kiri, dan tengah akan mendeteksi garis
berwarna hitam. Jika sensor garis bagian tengah mendeteksi garis maka robot akan
bergerak maju. Begitu juga jika kedua atau ketiga sensor garis ini mendeteksi garis
berwarna hitam secara bersamaan maka robot akan bergerak maju.
Hal ini ditandai dengan led indikator gerak maju menyala. Jika sensor geris di
bagian kiri atau kanan saja yang mendeteksi garis maka robot akan bergerak membelok
ke kanan atau ke kiri. Jika sensor tengah, atau ada dua sensor garis yang mendeteksi
garis maka robot akan bergerak maju. Kepekaan sensor dapat diatur melalui ketepatan
perbandingan dalam sistem pengkondisi sinyal.
b. Ketepatan dalam mendeteksi garis berwarna putih
Jika semua sensor garis tidak mendeteksi adanya garis berwarna hitam robot
akan bergerakmundur secara terus menerus hingga sensor mendapi garis berwarna
hitam. Gerak mundur robot ditandai dengan led indikator gerak mundur menyala.
Proses Kerja Perangkat Lunak (Software) Proses kerja perangkat lunak (Software) dapat
dikatahui dari alur kerja (flowchart) yang terdapat pada gambar 17, dapat dijelaskan
sebagai berikut:
1. Kondisi awal ketika robot dijalankan maka robot akan melakukan tampilan awal
berupa gerak kedapkedip led indikator yang dilakukan beberpa kali.
2. Setelah melakukan tampilan awal maka robot akan mengambil data input dari
masing-masing sensor garis yang ada. Jika tidak ada sensor yang aktif (aktif = 0),
maka robot akan bergerak mundur dan melakukan pengecekan kondisi keluaran
sensor.
3. Jika sensor garis sebelah kiri aktif dan sensor yang lainnya tidak aktif (tidak aktif =
1) maka robot akan berbelok ke kiri dan program melakukan pengecekan terhadap
kondisi keluaran sensor.
4. Jika sensor yang berada di tengah aktif, maka robot akan bergerak maju dan
program melakukan pengecekan terhadap kondisi keluaran sensor.
5. Jika sensor garis sebelah kanan aktif dan sensor yang lainnya tidak aktif, maka
robot akan bergerak ke kanan dan program akan melakukan pengecekan terhadap
kondisi kelauaran sensor.
6. Jika dua buah sensor atau semua sensor aktif maka robot akan bergerak maju dan
program akan melakukan pengecekan kondisi kelauaran sensor.
 Hasil unjuk kerja robot line follower yang telah dibuat telah direkam (di
dokumentasikan) dalam sebuah CD dengan judul Membuat Robot Pengikut Garis. Dari hasil
unjuk kerja robot yang dibuat menunjukkan bahwa robot line follower sudah dapat bekerja
sesuai dengan yang diharapkan. Untuk lebih detai bagaimana unjuk kerjanya dapat dilihat dari
hasil rekamannya yang terdapat pada CD yang telah dibuat

BAB 4 KESIMPULAN DAN PENUTUP

4.1 KESIMPULAN
Berdasarkan isi dan pembahasan yang telah diuraikan maka dapat disimpulkan:
2. Rancang-bangun robot line follower meliputi tiga hal yaitu rancang-bangun sistem
mekanik, sistem hardware elektronika, dan sistem software. Sistem mekanik robot line
follower meliputi rangka robot yang terbuat dari bahan akrilik dan juga penggerak
robot berupa roda robot. Hardware elektronika meliputi rangkaian sensor garis,
pengkondisi sinyal, mikrokontroler, driver motor DC, motor DC, led indikator, dan
catu daya (baterai). Sedangkan rancang bangun software meliputi program assembly
mikrokontroler yang menunjukkan alur kerja robot sesuai dengan flowchart yang telah
dirancang.
3. Unjuk kerja robot line follower menunjukkan proses kerja robot untuk mengikuti
garis. Unjuk kerja robot line follower meliputi aspek hardware dan aspek software.
Secara hardware unjuk kerja robot dapat diketahui dari ketepatan sensor dalam
mendeteksi garis berwarna hitam dan ketepatan sensor dalam mendeteksi warna putih.
Secara software unjuk kerja robot pengikut garis dapat diketahui dari flowchart yang
menunjukkan unjuk kerja sebuah robot line follower.
4. Sesuai dengan tahap pengujian yang telah dilaksanakan, tingkat validitas penggunaan
robot line follower media pembelajaran rancang-bangun dan unjuk kerja robot beroda
otomatis pada mata pelajaran keterampilan elektronika dari validasi yang dilakukan
oleh siswa memperoleh persentase sebesar 74.50% dengan kategori layak.
4.2 PENUTUP
Line Follower adalah suatu robot rangkaian elektronik yang tersusun dari beberapa
komponen-komponen elektronik. Dalam Line Follower terdapat 3 bagian rangkaian utama,
yaitu ; rangkaian sensor (menggunakan photo dioda sebagai sensor cahaya), komparator
(menggunakan IC LM 324 sebagai pembanding suatu tegangan) dan driver (digunakan
sebagai penggerak roda). Hasil uji coba Line Follower ini menunjukkan mampu berjalan di
beberapa medan, dintaranya medan lurus, belok, naik, dan menurun.itulah makalah yang telah
saya buat dengan bantuan google,teman teman,dan juga Bapak pembimbing saya yaitu Bapak
Hartanto,S.Pd. ,M.Pd. Kurang lebihnya mohon maaf Wassalamuallaikum Wr Wb

BIODATA PENULIS

Arfiandi Wijatmiko, Lahir di Sorong,13 Maret 2000, Status saat ini adalah sebagai Murid di
SMK NEGERI 2 SURAKARTA
 OUTLINE

KATA PENGANTAR .........................................................................................................

DAFTAR ISI .......................................................................................................................

BAB 1 PENDAHULUAN

1.4 Latar Belakang Masalah ....................................................................................

1.5 Perumusan Masalah ........................................................................................ ..
1.6 Manfaat Penelitian .......................................................................................... ..

BAB 2 TEORI DASAR

3.1 Pengertian Robot Line Follower........................................................................

BAB 3 ISI POKOK

4.1 Rancangan Bangun Robot ine Follower ............................................................

4.2 Sistem Mekanik .................................................................................................
4.3 Sistem Hardware Elektronika ............................................................................
4.4 Sistem Software .................................................................................................
4.5 Kerja Robot Line Follower ................................................................................
4.6 Proses Kerja Perangkat Keras............................................................................

BAB 4 KESIMPULAN DAN PENUTUP

4.1 Kesimpulan ........................................................................................................

4.2 Penutup ..............................................................................................................