PERANCANGAN UAV QUADCOPTER DENGAN MENGGUNAKAN

KONTROLER PID MRA-C AUTOMATIC SAFE LANDING

Tugas ini dibuat bertujuan untuk memenuhi tugas mata kuliah Metodologi
Penelitian pada Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Elektro Fakultas Teknik
Universitas Andalas

Oleh :
Lucyana Lufti
BP 1510952051

Dosen Pengampuh :
Darmawan,M.Sc

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS ANDALAS
PADANG
2018
 DAFTAR ISI

DAFTAR ISI ........................................................................................................... i

DAFTAR GAMBAR ............................................................................................. ii
BAB. I PENDAHULUAN ...................................................................................... 1
1.1 Latar Belakang ...................................................................................... 1
1.2 Rumusan Masalah ................................................................................. 3
1.3 Tujuan Penelitian ...................................................................................3
1.4 Manfaat Penelitian................................................................................. 3
1.5 Batasan Masalah ................................................................................... 3
1.6 Sistematika Penulisan ........................................................................... 3
BAB. II LANDASAN TEORI ................................................................................ 4
BAB. III METODOLOGI PENELITIAN .............................................................. 5
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 1.1 Pesawat tanpa awak jenis Quadcopter ................................................... 1

Gambar 2.1 Pergerakan pada Quadcopter ............................................................. 4
Gambar 2.2 Skema MRAC .................................................................................... 5
Gambar 2.3 Diagram umum Blok MRAC ............................................................. 7
Gambar 2.4 Sistem pengaturan loop tertutup dengan kontroler PID ......................8
Gambar 3.1 Diagram blok sistem ...........................................................................8
Gambar 3.2 Skema koneksi sistem .........................................................................9
Gambar 3.3 Diagram blok MRAC ..........................................................................9
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang

Saat ini perancangan suatu wahana terbang menitikberatkan pada sistem

kontrol otomatis untuk memonitor dan mengontrol seluruh subsistem yang ada
dalam suatu wahana terbang [1]. Pesawat tanpa awak (Unmanned Aerial Vehicle)
adalah sebuah mesin terbang yang bergerak dengan kendali jarak jauh oleh pilot
atau mampu mengendalikan dirinya sendiri. UAV (Unmanned Aerial Vehicle)
saat ini sedang mengalami perkembangan yang sangat pesa di dunia. Penggunaan
UAV dikategorikan cukup luas mulai dari keperluan pengintaian militer,
pemetaan, riset foto udara atau sekedar hobi[2].

Gambar 1.1
Pesawat tanpa awak jenis Quadcopter
(Sumber : Google)
Quadcopter adalah pengembangan dari helikopter yang dilengkapi dengan
empat rotor yang akan menciptakan gaya translasi vertikal sehingga
memungkinkan pesawat mendarat atau tinggal landas dari landasan yang sempit
atau tidak terlalu luas. Pada fase penerbangan quadcopteri, fase landing
(pendaratan) merupakan fase yang paling kritis, dimana resiko terjadi kecelakaan
paling besar. Permasalahan tersebut muncul karena adanya beberapa kendala,
seperti kendala pada struktur rangka pesawat yang kecil, peningkatan beban pada
sayap pesawat serta pengaruh beban angin sehingga menyebabkan pesawat tidak
stabil[3].
Pada saat proses landing referensi ketinggian terus berubah dari set point
tertentu hingga set point bernilai nol (di dasar). Kondisi beban pada saat
quadcopter berada di atas jelas akan berbeda dibandingkan pada saat quadcopter
berada dibawah. Kondisi beban yang berubah-ubah akan menyebabkan paramter-
parameter plant berubah. Perubahan beban tersebut menyebabkan adanya
ketidakpastian parameter plant yang dapat menyebabkan perubahan spesifikasi
respon yang cukup signifikan[3].
Berdasarkan permasalahan tersebut maka perancangan kontroler akan cukup
sulit. Jika hanya mengimplementasikan kontroler PID jenis biasa maka tidaklah
cukup. Karena kontroler PID biasa tidak mampu mengatasi masalah tersebut
dikarenakan objek yang di amati sistem akan bervariasi, kecuali jika di-tunning
secara berkala. Oleh karena itu, dibutuhkan suatu kontroller yang robust dan dapat
diandalkan untuk menyelesaikan permasalahan tersebut dan PID model reference
adaptive control (PID-MRC) dipilih sebagai metode untuk mengatasinya.

1.2 Rumusan Masalah

Rumusan masalah pada kegiatan ini adalah bagaimanakah cara mengatasi
karakteristik plant non-linear pada quadcopter sehingga performasi keluaran
sistem akan mengikuti performansi keluaran model referensinya?.
1.3 Tujuan Penelitian
Adapun tujuan dari penulisan ini adalah sebagai upaya dalam mengatasi
permasalah UAV quadcopter pada saat landing dan tujuan lain dari penulisan ini
adalah sebagai tugas mata kuliah Metodologi Penelitian Jurusan Teknik Elektro
Fakultas Teknik Universitas Andalas.
1.4 Manfaat Penelitian
Adapun manfaat dari penelitian ini adalah :
1. Bagi Penulis :
Sebagai sarana menambah wawasan mengenai perkembangan ilmu
pengetahuan terkhusus pada bidang kontrol dalam pengaplikasiannya
dalam teknologi yang berkembang saat ini.

2. Bagi Pembaca :
Melalui penelitian ini dapat menjadi media pembelajaran atau
referensi bagi peneliti lainnya dalam hal kontroler PID MRC untuk kondisi
automatic safe landing

1.5 Batasan Masalah

Adapun batasan masalah pada penelitian ini sebagai berikut :
1. Perancangan yang dibuat adalah sebuah sistem pengendali pada saat
landing yang diimplementasikan pada quadcopter
2. Penelitian yang dilakuakan berfokus pada kondisi autonomous safe
landing dengan mengandalkan pengendali PID MRA-C.
1.6 Sistematika Penulisan
Proposal penelitian ini disusun dengan sistematika sebagai berikut :
BAB I Pendahuluan
Bab I berisikan latar belakang, tujuan penelitian, manfaat penelitian,
batasan masalah, metoda penelitian dan sistematika penulisan.
BAB II Tinjauan Pustaka
Pada bab II ini diterangkan teori-teori dan hasil kajian dari penelitian lain
yang terkait dengan penelitian di bidang penjejak matahari.
BAB III Metodelogi
Pada bab III ini menjelaskan mengenai rincian kerja,skema penelitian,
peralatan dan bahan yang digunakan, dan parameter penelitian.
 BAB II
LANDASAN TEORI

2.1 Quadcopter
Quadcopter memiliki 4 buah rotor sebagai penggerak baling-baling yang
digunakan untuk menghasilkan gaya angkat. Baling-baling yang sering disebut
dengan propoller yang dipasang bersama 4 buah brushless motor. Tipe dari
quadcopter sendiri terdiri dari 2 jenis, tipe X dan tipe + tergantung pada gerak laju
pada quadcopter. Quadcopter memiliki frame dimana sebagai tulang tumpu pada
koordinat x dan y.

Gambar 2.1
Pergerakan pada Quadcopter
(Sumber : Google)

Pada Gambar 2.1 bagian depan quadcopter adalah rotor dengan nomor 1. Jika
kecepatan no 2 dan 3 dinaikkan/ diturunkan maka akan terjadi gerakan rotasi yang
dinamakan roll dan mengakibatkan gerak translasi pada sumbu y. Sebaliknya jika
kecepatan motor 1 dan 4 dinaikkan/diturunkan maka akan terjadi gerakan rotasi
yang dinamakan pitch dan mengakibatkan ferak translasi pada sumbu x. Pada
Gambar 2.1 pergerakan quadcopter rotasi terhadap sumbu z dinamakan yaw,
selain itu jika kecepatan keempat motor sama akan terjadi pergerakan translasi
terhadap sumbu z[4].

2.2 Model Reference Adaptive Control

Model Reference Adaptive Control merupakan salah satudari mekanisme
kontroler adaptif. Pada dasarnya bertujuan untuk memecahkan masalah yang
spesifikasi performansinya digambarkan dalam bentuk model referensi. Model ini
menyatakan bagaimana proses output seharusnya merespon secara ideal.
 Gambar 2.2
Skema MRAC
(Sumber : Teddy Sudewo, 2012 )

Berdasarkan diagram blok tersebut dapat dilihat bahwa MRAC terdiri dari dua
loop. Loop yang pertama adalah loop umpan balik pada umumnya. Sedangkan
loop yang kedua adalah loop yang menuju pada blok adjusment parameter untuk
membandingkan kesalahan 𝑦𝑚 - 𝑦𝑝 . Permasalahan dalam MRAC ini adalah
menentukan mekanisme penyesuaian agar sistem menjadi stabil dan tidak ada
kesalahan dalam keadaan tunak[3].
Pada metode MRAC signal input akan dibandingkan dengan sinyal feed
back yang kemudian akan diolah oleh controller. Parameter plant akan selalu
diestimasi secara online, serta y model akan diprediksi untuk keluaran yang akan
datang. Melalui mekanisme metode inversi(kausal) maka akan didapatkan uk*
yang digunakan untuk membandingkan dengan sinyal kontrol uk [5].

Gambar 2.3
Diagram umum Blok MRAC
(Sumber : Yuliyanto, 2012 )
2.3 Kontroler PID
PID (Proportional Integral Derivative) merupakan sebuah sistem kontrol
yang memiliki tiga buah kontroller yaitu kontrol Proportional(P), kontrol Integral
(I), kontrol Derivative (D). Fungsi kontroler untuk mengendalikan sistem dengan
memanipulasi sinyal error, sehingga respon sistem (output) sesuai dengan yang
diinginkan (input). Tujuan dari penggabungan ketiga pengendali adalah untuk
memperbaiki kinerja sistem agar saling melengkapi dan menutupi dengan
kelemahan dan kelebihan masing-masing.
Sebuah kontroler proporsional ditambah integral ditambah derivatif (PID)
adalah satu mekanisme umpan balik yang banyak digunakan dalam sistem
pengaturan industri. Sebuah kontroler PID menghitung nilai kesalaham sebagai
perbedaan antara variabel proses terukur dan set point yang diinginkan. Diagram
blok kontroler PID standar disajikan pada Gambar 2.3.

Gambar 2.4
Sistem pengaturan loop tertutup dengan kontroler PID
(Sumber : Teddy Sudewo, 2012 )
Hubungan sinyal eror dan sinyal kontrol pada kontroler tipe PID standar dapat
dinyatakan dalam persamaan berikut ini :

Atau dalam bentuk fungsi alih :

 BAB III
METODOLOGI PENELITIAN

Bab metodologi penelitian ini berisi tentang langkah-langkah dalam

pengerjaan penelitian ini, diantaranya studi kepustakaan, perancangan sistem,
implementasi dan pengujian alat.

3.1 Studi Kepustakaan

Langkah awal dalam pengerjaan penelitian ini adalah melakukan studi
pustaka untuk mendapatkan referensi yang dibutuhkan dalam pengerjaan
penelitian ini. Referensi berupa jurnal penelitian, buku acuan, laporan Tugas
Akhir, dan bahan-bahan dari internet. Pengumpulan referensi, meliputi
pengumpulan teori mengenai UAV, algoritma pengendali,metode kendali PID,
metode kendali PID MRA-C dan komponen-komponen pendukung dalam
penellitian ini.

3.2 Perancangan Sistem

Dalam merancang sistem quadcopteri terdiri dari perancangan perangkat
keras dan perangkat lunak. Perancangan perangkat keras terdiri dari blok masukan
berupa catu daya, sensor, sinyal RC, blok proses yang terdiri dari mikrokontroler
Atmega dan blok keluaran berupa ESC dan motor brushless. Perancangan
perangkat lunak berupa pemograman menggunakan bahasa C. Gambar 3.1
merupakan diagram blok sistem dan Gambar 3.2 skema koneksi sistem[2].
 Gambar 3.1
Diagram blok sistem
(Sumber : Bimo Jati Utomo, 2015 )

Gambar 3.2
Skema koneksi sistem
(Sumber : Tri Awan Nusa Putra, 2013 )

3.3 Perancangan Kontroler PID-MRAC

Kontroler PID MRAC digunakan untuk menjaga kestabilan pesawat saat
terbang mengikuti lintasan landing yang telah dirancang. Sinyal kesalahan yang
diperoleh berasal dari masukan set pointi jarak ( 0 m ) dengan sinyal yang terbaca
pada sensor ultrasonik. Pada Gambar 3.3 menjelaskan skema dari MRAC.
 Gambar 3.3
Diagram blok MRAC
(Sumber : Teddy Sudewo, 2012)

Pada Gambar 3.3 terlihat ada 4 blok utama yang membangun diagram blok
PID Model Reference Adaptive Control, yaitu [3] :
1. Perancangan Plant
Model pendekatan Auto Regressive Moving Average (ARMA) dipilih
karena mendekati persamaan dari matematis plant. Struktur ARMA sendiri dapat
digambarkan secara singkat dengan orde plant diinginkan memiliki orde 2,
dengan na=2, nb=1 dan factor delay d=1, sehingga dihasilkan persamaan berikut
ini :

2. Model Reference
Pada sistem model reference adaptive control dibutuhkan model referensi.
Model akan didisain dengan spesifikasi persamaan karakterteristik orde pertama
dengan % 𝐸𝑆𝑆 =0, tidak ada overshoot dan offset, konstanta waktu 𝜏𝑚 =1 detik
dengan nilai gain overall(K)=1. Dalam waktu kontinyu orde satu dapat
dipresentasikan dalam bentuk persamaan berikut ini :

Dengan pendekatan zoh, maka persamaan diskrit orde satu menjadi persamaan :
3. Identifikasi Online Parameter
Untuk mencari nilai parameter plant seperti yang telah diuraikan di atas, maka
diperlukan sebuah algoritma tertentu. Maka algoritma Extended Least Square
memiliki kelebihan update nilai matriks gain yang selalu konstan.

Dimana F(k) merupakan representasi dari persamaan :

4. Disain Parameter Kontroler

Dari diagram blok Model Reference Adaptive Control terdapat blok
mekanisme adaptasi. Mekanisme adaptasi sendiri terdiri dari estimasi parameter
dan desain parameter kontroller. Uraian kedua blok ini digabung menjadi satu
karena saat pendisaian kontroler juga secara tidak langsung akan
memformulasikan persamaan untuk mekanisme adaptasi.
5. Perancangan Kontroler PID Diskrit
Persamaan kontinyu banyak digunakan untuk memperoleh bentuk PID diskrit.
Tetapi secara umum bentuk digital kontroler akan sama. Diperoleh metode
Backward Difference Approximation di mana factors (derivative) akan didekati
1−𝑞 −1 𝑇𝑠
dengan pendekatan , dan 1/s (integral) akan didekati dengan , maka
𝑇𝑠 1−𝑞 −1

akan diperoleh persamaan :

Maka semua parameter kontroler PID telah ditemukan dalam bentuk

parameter plant dan dalam bentuk orde 1. Bentuk lengkap blok PID Model
Reference Adaptive Control dengan metode referensi statis. Sinyal kontrol yang
akan diumpankan k plant dalam bentuk persamaan beda sebagi berikut :
 DAFTAR ISI

[1] A. P. Wijaya, A. Triwiyatno, dan B. Setiyono, “Perancangan Self

Balancing Pitch Control dengan Metode Kontrol Fuzzy pada Unmanned
Aerial Vehicle Fixed Wing,” Transmisi, vol. 17, no. 4, 2015.
[2] B. J. Utomo, “Rancang Bangun UAV (Unmanned Aerial Vehicle) Model
Quadcopter dengan Menggunakan Algoritma Proportional Integral
Derivative,” Jurnal Teknik Komputer Universitas Telkom, vol. 1, no. 1, hal.
57–63, 2015.
[3] T. Sudewo, E. Iskandar, dan K. Astrowulan, “Disain dan Implementasi
Kontrol PID Model Reference Adaptive Control untuk Automatic Safe
Landing Pada Pesawat UAV Quadcopter,” Jurnal Teknik ITS, vol. 1, no. 1,
hal. 78–83, 2012.
[4] F. A. Permadi, R. E. A. Kadier, dan A. Fatoni, “Perancangan dan
 Implementasi Autonomous Landing Menggunakan Behavior-Based dan
Fuzzy Controller pada Quadcopter,” Jurnal Teknik ITS, vol. 1, no. 1, hal.
A90–A95, 2012.
[5] Y. A. Prabowo, “PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI
KONTROLER PID ADAPTIF UNTUK TRAJECTORY PLANNING
GERAKAN LONGITUDINAL PADA SISTEM NAVIGASI UAV (
UNMANNED AERIAL VEHICLE ), Skripsi,” hal. 1–7, 2012.