BAB I

PENDAHULUAN

Untuk memberikan suatu uraian kerja pengendalian proses yang praktis perlu diuraikan operasi-
operasi yang terlibat dalam bagian-bagian yang lebih elementer . Uraian seperti ini sebaiknya tidak
tergantung dari suatu aplikasi tertentu dan harus dapat diaplikasikan untuk semua situasi pengendalian.

Sebuah model yang dibuat dengan memakai blok-blok untuk mempresentasikan elemen-elemen
suatu lup dapat dipakai untuk keperluan ini. Selanjutnya karakteristik-karakteristik operasi lup dapat
dikembangkan dari sifat-sifat elemen dari interfis (interface).

Sejumlah model telah digunakan untuk menjelaskan pengendalian proses dan kita hanya akan
memakai model-model untuk dapat menjelaskan pengendalian proses modern dari pengembangan
teknologi yang ada.
 BAB II
PEMBAHASAN

A. Elemen-Elemen Kontrol Proses

Sebelum pengendalian tersebut dilakukan, tujuan pengendalian haruslah ditetapkan
lebih dahulu. Misalnya pada pemanasan fluida cair di dalam tangki atau pengisian fluida cair
dalam suatu tangki, maka tujuan pengendalian adalah mempertahankan temperatur fluida cair
di dalam tangki atau mempertahankan ketinggian fluida cair dalam suatu tangki. Tujuan
pengendalian akan berhubungan langsung dengan memastikan kestabilan proses atau menekan
gangguan dari luar atau mengoptimalkan unjuk kerja proses atau gabungan ketiga hal tersebut.
Kita bisa mengidentifikasikan dan menguraikan elemen-elemen suatu pengendalian
proses yang ada seperti berikut ini.
1. Proses
Tangki, cairan, aliran fluida masuk dan keluar tangki membentuk suatu proses yang akan
ditampung di bawah pengendalian dalam hubungannya dengan ketinggian fluida.
Secara umum, suatu proses dapat terdiri dari suatu rakitan komplek, kejadian yang
menghubungkan beberapa urutan produksi atau pembuatan. Banyak variabel dinamis yang
bisa terlibat dalam proses ini, dan mungkin dibutuhkan untuk mengontrol semua variabel
tersebut pada saat yang sama.
Ada proses-proses bervariabel tunggal dimana hanya ada satu variabel yang akan
dikendalikan. Sebaliknya ada proses multi variabel dimana variabelnya cukup banyak yang
mungkin bisa berkaitan satu sama lain dan membutuhkan regulasi.
2. Pengukuran
Untuk dapat mengontrol suatu variabel dinamis dalam suatu proses, kita harus
mempunyai informasi dari variabel itu sendiri. Informasi seperti ini didapat dari pengukuran
variabel. Secara umum, pengukuran merujuk pada transdusi variabel menjadi beberapa
variabel analog, misalnya tekanan pneumatic, tegangan listrik atau arus listrik. Tranduser
adalah alat yang dipakai untuk melakukan pengukuran awal dan sekaligus melakukan
konversi energy dari suatu variabel dinamis menjadi informasi listrik atau pneumatik yang
analog. Transformasi lebih lanjut atau pengkondisian sinyal mungkin saja dibutuhkan untuk
melengkapi fungsi pengukuran. Hasil dari pengukuran adalah transformasi dari variabel
dinamis ke beberapa informasi proporsional dalam bentuk yang dibutuhkan oleh elemen-
elemen lain dalam lup pengendalian proses.
Pemilihan pengukuran suatu proses digunakan untuk memonitor unjuk kerja proses
kimia tersebut. Hal ini dilakukan dengan mengukur beberapa harga variabel proses.
Pengukuran dapat langsung dilakukan pada variabel yang ingin diukur atau dikendalikan,
pengukuran langsung ini disebut pengukuran primer.
Sebagai contoh, termperatur dalam tangki yang ingin dikendalikan dapat diukur dengan
sebuah thermometer. Apabila pengukuran tersebut tidak dapat dilakukan pada variabel yang
ingin diukur atau dikendalikan, pengukuran dilakukan dengan mengukur variabel lain yang
dapat diukur dengan membuat suatu hubungan fungsi matematika terhadap variabel yang
ingin dikendalikan. Pengukuran ini disebut pengukuran sekunder.
 Output yang tak terukur = f (pengukuran sekunder)
Contohnnya, level atau ketinggia fluida di dalam suatu tangki tidak diukur langsung
melainkan dengan mengukur tekanan yang terjadi akibat masa fluida. Tekanan kemudian
dapat diubah menjadi level berdasarkan dimensi tangki.
3. Memilih variabel yang dimanipulasi
Setelah tujuan pengendalian ditetapkan dan pengukuran dilakukan, langkah berikutnya
adalah memilih variabel yang dapat dimanipulasi atau diubah dengan mudah dan aman dan
berakibat langsung pada proses yang dikendalikan. Pada contoh pemanasan fluida cair
ditangki dengan koil pemanas berisi steam, maka variabel yang dimanipulasi dipilih aliran
steam. Pengaturan aliran steam dapat dengan mudah dilakukan melalui sebuah katup
kontrol dan efeknya akan langsung dirasakan oleh sistem.
4. Memilih konfigurasi pengendalian
Konfigurasi pengendalian didefinisikan sebagai susunan informasi yang digunakan untuk
menghubungkan pengukuran kepada variabel yang dimanipulasikan. Dalam suatu proses
kimia, dapat ditemukan lebih dari satu output yang dikendalikan dan lebih dari satu input
yang dimanipulasikan. Konfigurasi pengendalian membagi dua kelompok sistem kontrol.
- SISO : Single Input Single Output
Satu input satu output
- MIMO : Multiple Input Multiple Output
Lebih dari input dan lebih dari satu output
Sistem kontrol SISO terdapat pada pengendalian yang sederhana, sedangkan MIMO untuk
pengendalian yang lebih kompleks.

B. Konfigurasi Sistem Pengendali

Secara umum terdapat tiga jenis konfigurasi pengendalian
1. Konfigurasi sistem kontrol feedback
Pada sistem feed back (umpan balik) hasil dari pengukuran diumpanbalikkan ke
controller. Disini yang diukur adalah hasil dari proses yang kemudian diumpanbalikkan ke
controller yang akan memberikan harga pengendalian baru agar output proses sama atau
mendekati harga yang diinginkan. Sistem ini disebut juga sistem kompensasi, karena
tindakan baru dilakukan setelah terdapat hasil dari suatu proses. Struktur umum konfigurasi
pengendali umpan balik seperti terlihat pada gambar 7.1.
2. Konfigurasi sistim feed forward
Pada sistim konfigurasi ini input gangguan yang masuk ke proses diukur dan diberikan
kepada controller yang feed forward (umpan maju) kemudian memberikan harga
pengendalian agar output proses sesuai dengan harga yang diinginkan. Sistim ini disebut
dengan antisipasi karena harga pengendalian diberikan sebelum gangguan berakibat
terhadap proses. Struktur umum konfigurasi pengendali umpan maju seperti terlihat pada
gambar 7.2.

3. Konfigurasi sistem inferensial

Pengendali sistem inferensial adalah jenis pengendali yang menggunakan hasil
pengukuran sekunder untuk mengukur pengubah kendalinya. Pada operasi kolom distilasi
sering dijumpai konfigurasi jenis ini. Pengertian pengukuran sekunder adalah pengukuran
yang dilakukan tidak secara langsung pada pengubah sasaran operasionalnya, tetapi pada
pengubah lainnya yang mempunyai korelasi dengan sasaran operasionalnya.
Pada kolom distilasi sasaran operasionalnya adalah mempertahankan konsentrasi distilat
atau residu pada harga yang diinginkan. Sensor yang digunakan dapat berupa sensor
konsentrasi. Namun hal ini jarang dilakukan karena harga pengukur konsentrasi mahal.
Untuk itu diperlukan pengukuran pengubah lain yang mempunyai korelasi dengan
konsentrasi, misalnya temperature. Dengan menggunakan data keseimbangan fasa uap-cair
dapat dicari korelasi antara konsentrasi dan temperatur. Struktur umum konfigurasi
inferensial seperti terlihat pada gambar 7.3
 Contoh-contoh logika kerja alat pengendali dalam mencapai sasaran operasi
Berikut ini adalah contoh-contoh logika kerja pengendali untuk mencapai sasaran
operasi seperti memperkecil atau mengatasi pengaruh gangguan dari luar terhadap proses.
Sistem proses yang ditinjau adalah pemanas cairan dalam tangki berpengaduk, seperti
tampak pada gambar 7.4. Cairan masuk ke dalam tangki dengan laju alir volumetric (m 3/jam)
dengan temperatur Ti °C. Sebagai pemanas digunakan steam yang mengalir dengan laju alir
massa Fst (kg/jam). Dari dasar tangki, cairan dikeluarkan dengan laju alir volumetric F dan
temperatur T. Cairan di dalam tangki diaduk, sehingga temperatur di dalam tangki homogeny
(T dalam tangki = T cairan keluar).
Sistem proses tersebut dapat mempunyai salah satu atau kedua sasaran operasi berikut
ini.
- Mempertahankan temperatur aliran cairan keluar tangki (T) pada harga yang
diinginkan (Ts).
- Mempertahankan volume cairan (V) dalam tangki pada harga yang diinginkan (Vs).

Selama proses berlangsung, temperatur aliran keluar atau volum cairan dalam tangki
dapat berubah dari nilai yang diinginkan karena terjadi gangguan terhadap sistem, misalnya
karena terjadi perubahan laju alir atau temperatur airan umpan. Untuk mengatasi
perubahan semacam itu suatu sistem pengendalian proses dapat diterapkan, seperti yang
ditunjukkan gambar 7.5.
 Gambar 7.5 secara skematis menjelaskan cara kerja sistem pengendali guna mencapai
sasaran operasi yang pertama, yaitu mempertahankan temperatur agar T=Ts apabila terjadi
perubahan Fi atau Ti. Sistem pengendali ini terdiri atas termokopel, kran steam, dan
pengendali atau alat pengendali (controller). Termokopel akan mengukur temperatur cairan
sebesar T, kemudian T ini dibandingkan dengan harga yang diinginkan (Ts). Apabila terjadi
penyimpangan sebesar E = Ts-T, maka harga ini dibaca oleh alat kendali yang kemudian akan
menggerakkan kran stea membuka atau menutup sesuai dengan besarnya E.

Pada gambar 7.6, ditunjukkan skema cara kerja sistem pengendali guna mencapai
sasaran operasi kedua, yaitu mempertahankan volume agar V = Vs apabila terjadi
perubahan Fi.
Perbedaan gambar (a) dan (b) terletak pada penempatan kran. Ketinggian cairan
dideteksi oleh sensor dan sinyal yang dihasilkan kemudian dibandingkan dengan nilai
ketinggian yang diinginkan. Apabila terjadi penyimpangan (E) pengendali akan membuka
atau menutup kran.
 Untuk sistem yang diwakilkan oleh gambar (a) kran akan membuka apabila ketinggian
cairan (h) lebih besar dari ketinggian yang diinginkan (hs) dan sebaliknya akan menutup
apabila ketinggian cairan (h) lebih kecil dari ketinggian yang diinginkan (hs).
Untuk sistem yang diwakilkan gambar (b) menunjukkan cara kerja kebalikan gambar (a),
kran akan menutup apabila ketinggian cairan (h) lebih besar daripada ketinggian yang
diinginkan (hs) dan sebaliknya akan membuka apabila ketinggian cairan (h) lebih kecil
daripada ketinggian yang diinginkan (hs).
Susunan sistem pengendali pada gambar 7.3 dan gambar 7.4 disebut sistem pengendali
umpan balik. Pengertian sistem pengendali umpan balik adalah bahwa tindakan baru
diambil setelah gangguan memberikan akibatnya pada proses. Apabila diamati, termokopel
pada gambar 7.4 dan sensor ketinggian pada gambar 7.5 kedua-duanya mendeteksi kondisi
proses (temperatur dan ketinggian). Pengendali baru mengambil tindakan apabila kondisi
proses menyimpang dari yang diinginkan setelah mengalami gangguan.
Susunan sistem pengendali yang lain ditunjukkan pada gambar 7.6. Gambar tersebut
mewakili sistem pegendali umpan maju. Pengertian sistem pengendali umpan maju adalah
bahwa tindakan pengendali diupayakan untuk dilakukan sebelum gangguan terlanjur
mempengaruhi proses. Sensor temperatur (termokopel) mendeteksi temperatur umpan.
Pengendali sudah mengambil tindakan sebelum kondisi proses berubah akibat gangguan.

4. Evaluasi
Langkah selanjutnya adalah mempelajari pengukuran dan menentukan aksi-aksi apa
yang perlu dilakukan. Bagian lup ini mempunyai beberapa nama. Yang paling umum adalah
alat pengendalian. Evaluasi bisa dilakukan oleh seorang operator, oleh pemrosesan sinyal
elektronik, pemrosesan sinyal pneumatik, atau oleh komputer. Akhir-akhir ini pemakaian
komputer di bidang pengendalian proses berkembang dengan cepat karena mudahnya
adaptasi pengambilan keputusan yang dibutuhkan dalam pengendalian proses dan karena
kemampuannya untuk menangani pengendalian dari sistem-sistem multi variabel. Alat
pengendalian membutuhkan masukan dari representasi variabel dinamis yang diukur dan
representasi nilai yang dikehendaki dari variabel tersebut, dinyatakan dalam istilah yang
sama sebagai nilai terukur. Nilai/harga yang diinginkan dari variabel dinamis disebut set-
point. Jadi evaluasi terdiri dari:
a. Perbandingan antara pengukuran variabel terpengendalian dan set-point
 b. Penentuan aksi-aksi apa yang dibutuhkan untuk membawa variabel tepoegendalian
pada harga set-point.

5. Elemen Pengendalian
Elemen terakhir dalam lup pengendalian proses adalah alat yang memberikan pengaruh
langsung pada proses, yaitu yang memberikan perubahan-perubahan yang dibutuhkan pada
variabel dinamis untuk membawanya pada kondisi set-point. Elemen ini menerima masukan
dari alat pengendalian, yang selanjutnya ditranformasikan pada beberapa operasi
proporsional yang dilakukan/berlangsung pada proses tersebut. Pada contoh kita terdahulu,
elemen pengendalian adalah katup yang mengatur aliran fluida keluar tangki. Elemen ini
dikenal juga dengan sebutan elemen pengendalian akhir.

C. Evaluasi Pengendalian Proses

1. Kriteria Evaluasi Pengendalian Proses
Definisi –definisi dari berbagai istilah dan kondisi yang dipakai untuk membuat evaluasi-
evaluasi pengendalian proses akan dijelaskan pada bagian ini.
Kriteria pertama adalah error sistem dalam menjaga variabel dinamis terpengendalian C
pada harga spesifik yang ditentukan oleh set-point C SP.
Kriteria kedua adalah tangggapan dinamis sistem terhadap setiap gangguan dalam
proses atau perubahan dari set-point lup pengendalian proses.
a. Error Sistem
Error sistem adalah ukuran dari error perpaduan antara harga set-point variabel
pengendalian dan harga sebenarnya dari variabel dinamis yang dijaga oleh sistem.
Error ini bisa bukanlah fungsi dari penyetelan atau kalibrasi sistem atau elemen-
elemen sistem. Akan tetapi, lebih merupakan representasi ketidaktentuan sistem
keseluruhan dalam mengatur variabel dinamis dengan penyempurnaan/perbaikan
kualitas elemen-elemen sistem saja yang dapat mengurangi error sistem ini.

b. Set-point
Harga variabel dinamis yang diinginkan dalam suatu proses dikenal dengan
sebutan set-point. Walaupun set-point dinyatakan sebagai harga dari variabel
dinamis, set-point tersebut harus disajikan dalam bentuk yang sama dengan yang
disediakan oleh pengukuran variabel dinamis. Jadi, jika suatu pengukuran
mengkonversikan tekanan menjadi kuat arus listrik maka harga set-point harus
disajikan dalam kuat arus listrik yang dinyatakan dalam kesebandingan yang sama.
Umumnya set-point CSP dinyatakan dengan penyimpangan ± ΔC di sekitar harga
nominal. Jadi, ketika pengontrolan telah dicapai, harga sebenarnya dari variabel
terpengendalian berada dalam daerah (C SP- ΔC) sampai (CSP+ΔC). Maka, semakin
lebar penyimpangan yang diizinkan, makin mudah pencapaian pengontrolan. Perlu
dicatat bahwa penyimpangan ini tidak akan pernah lebih rendah dari error sistem
terpadu.
c. Tanggapan Dinamis
Tanggapan dinamis dari suatu sistem merupakan kriteria dasar untuk
mengevaluasi sistem. Tujuan dari regulasi variabel dinamis adalah untuk mengontrol
perubahan variabel terhadap waktu. Perubahan seperti ini bisa terjadi oleh
pengaruh transien atau karena pengaturan set-point itu sendiri. Tanggapan dinamis
adalah ukuran dari reaksi sistem, sebagai fungsi waktu, dalam mengoreksi masukan-
masukan transien, atau menyetel set-point baru.

d. Perubahan Set-point
Dalam banyak hal, set-point dari variabel dinamis dapat distel ke dalam suatu
harga baru. Lup pengendalian proses harus memberikan tanggapan dengan
mengoperasikan proses untuk mengubah variabel dinamis ke harga baru tersebut.
Tanggapan dari lup dapat diatur dalam bentuk tanggapan siklis atau teredam,
tergantung pada sifat proses.
Pada tanggapan siklis, seperti diperlihatkan pada gambar 7.7 a, harga
sebenarnya dari variabel dinamis bila melebihi (overshoot) set-point baru dan
melakukan sejumlah osilasi di sekitar titik ini, sebelum mencapai titik stabil. Pada
tanggapan teredam, seperti yang terlihat pada gambar 7.7 b, harga variabel dinamis
tidak pernah melebihi set-point ataupun melakukan osilasi, tetapi mendekati titik
kerja pada suatu kurva proses dimana suhu tidak boleh naik melebihi suatu harga
kritis.
 e. Tanggapan Transien
Kegunaan dasar suatu lup pengendalian proses adalah untuk menjaga beberapa
variabel dinamis berada pada titik kerjanya. Kebutuhan akan sistem seperti ini
menyatakan bahwa pengaruh eksternal bisa mengakibatkan fluktuasi variabel.
Tanggapan transien menggambarkan kemampuan tanggapan dinamis sistem untuk
bisa pulih dari suatu pengaruh mendadak pada proses yang mengakibatkan
perubahan mendadak pada variabel terpengendalian. Pada gambar 7.8 a, kita dapat
melihat pola tanggapan siklis atau teredam dari suatu sistem dimana reaksi lup
pengendalian mengakibatkan osilasi di sekitar set-point dari variabel. Gambar 7.8 b,
memperlihatkan tanggapan teredam suatu gangguan proses transien dimana sistem
pengendalian mampu mengembalikan variabel ke titik kerja tanpa osilasi.

2. Kriteria Evaluasi Tanggapan Proses Lup (Dinamis)

Untuk mengevaluasi tanggapan suatu lup pengendalian proses, digunakan suatu
himpunan kriteria kestabilan, baik untuk penyimpangan yang berasal dari masukan-masukan
transien maupun dari perubahan pada set-point. Kriteria-kriteria ini merupakan karakteristik
lup dan bisa diseleksi berdasarkan penerapan masing-masing, sehingga sesuai dengan
kondisi proses. Secara umum, suatu harga kriteria minimum merupakan respon yang
optimum. Definisi-definisi kriteria tanggapan dinamis seperti berikut ini.
a. Settling Time
Suatu lup pengendalian proses akan mempunyai set-point (C SP) untuk variabel
dinamis dengan penyimpangan yang diperbolehkan di sekitar set-point sebesar ±C.
Pada saat ada masukan transien atau perubahan pada set-point, settling time adalah
waktu yang dibutuhkan oleh lup pengendalian proses untuk membawa variabel
dinamis kembali ke daerah yang diperbolehkan, yaitu C SP ± C.

b. Kesalahan Puncak (Peak Error)

Secara umum, setiap perubahan pada set-point baik sistem siklis maupun
transien, akan terjadi penyimpangan maksimum variabel dinamis terhadap set-
point.

c. Kesalahan Residual (Residual Error)

Setiap lup pengendalian proses mempunyai ketidak-linieran tertentu yang tidak
dapat dihindarkan, sehingga mencegah sistem untuk mengembalikan variabel
dinamis ke harga set-point yang mengikuti suatu transien atau membuat sistem
tetap berada pada suatu keadaan tertentu karena perubahan pada set-point. Kondisi
seperti ini akan meningkatkan residual error yang menggambarkan titik kerja yang
distabilkan dari variabel dinamis tersebut. Kesalahan ini masih bisa diterima pada
daerah kesalahan yang diperbolehkan tetapi diganti dari harga set-point optimum,
seperti yang terlhat pada gambar 7.8 a. Kesalahan ini dapat dikurangi dengan
penyetelan lebih lanjut.

d. Pengulangan (Cycling)
Tingkah laku osilasi suatu sistem pengendali harus ditekan seminimal mungkin,
bahkan untuk beberapa kasus sama sekali tidak diperbolehkan. Berdasarkan alasan
ini, pengulangan minimum sering berhubungan dengan rancang bangun sistem
pengendalian proses. Dalam hal ini, minimum cycling berarti bahwa sistem harus
distel jika terjadi transien atau perubahan set-point, jumlah osilasi yang terjadi akan
sekecil mungkin.

e. Daerah Minimum
Respon dinamis suatu sistem terhadap masukan-masukan transien (berubah-
ubah), atau perubahan-perubahan set-point mengakibatkan terjadinya deviasi
(penyimpangan) dari set-point yang dikehendaki. Dalam banyak hal tingkat dan
durasi deviasi tersebut dapat mengakibatkan produk akhir yang jelek, atau paling
tidak mengakibatkan deviasi produk akhir dari spesifikasi keseluruhan. Dalam kasus
lain, produk-produk suatu pabrik yang dibiarkan tetap bekerja selama
berlangsungnya deviasi harus dibuang mengakibatkan terjadinya kerugian produksi
yang merugikan kekayaan perusahaan. Berdasarkan alasan ini, lup-lup pengendalian
proses seringkali dirancang untuk meminimalkan penyimpangan dari set-point
operasional dan rentang waktu terjadinya deviasi tersebut. Hal ini ditentukan
dengan cara meminimalkan luas kurva deviasi waktu, seperti diperlihatkan gambar
7.8 b. Jadi, jika C (t) menyatakan variabel dinamis dan C SP sebagai set-point, maka
error untuk setiap waktu t adalah:

E (t) = C (t) - CSP ..........(7.1)

Luas ini ditunjukkan oleh integral dari besaran absolut terhadap rentang gangguan.

A = |E (t)| dt ..........(7.2)

Kriteria daerah minimum menginginkan bahwa besaran A ini harga minimum untuk
lup pengendalian proses.

Kriteria evaluasi yang didiskusikan di atas merupakan ukuran-ukuran tingkah

laku lup pengendalian proses yang dipakai untuk menentukan kecukupan suatu lup
dalam melaksanakan beberapa fungsi yang telah dirancang sebelumnya. Jelas bahwa
karakteristik-karakteristik lup adalah produk dari karakteristik-karakteristik elemen
lup. Rancang bangun lup pengendalian proses dengan tanggapan dinamisnya
dicerminkan dalam rancangan elemen-elemen lup dengan melalui spesifikasi
karakteristik-karakteristik, misalnya waktu tanggapan, akurasi, drift dan faktor-faktor
lainnya.