LAPORAN TUGAS PNEUMATIK DAN HIDROLIK

JUDUL PROGRAM
Design of an Eddy Current Detector

Diusulkan oleh :
Mohammad Rosul A. (2216039001)
Yhola Yosevin R. (2213030015)
Martua Winabaho (2213030051)

INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER

SURABAYA
2017
 DAFTAR ISI

Halaman Judul ...................................................................................................... i

Lembar Pengesahan ............................................................................................. ii
Daftar Isi ............................................................................................................... iii
Daftar Tabel .........................................................................................................
iii
Daftar Gambar ......................................................................................................
iii
Ringkasan .............................................................................................................
iv
BAB 1 PENDAHULUAN ................................................................................... 1
1.1 Latar Belakang ............................................................................................... 1
1.2 Perumusan Masalah ....................................................................................... 2
1.3 Tujuan ............................................................................................................ 2
1.4 Luaran yang Diharapkan ................................................................................ 2
1.5 Manfaat Program ............................................................................................ 3
BAB 2 TINJAUAN PUSTAKA .......................................................................... 3
2.1 Aselerometer .................................................................................................. 3
2.2 Electromyograph ............................................................................................ 4
2.3 Arduino Mega 2560 ....................................................................................... 5
2.4 Differensial Amplifier .................................................................................... 5
BAB 3 METODE PELAKSANAAN .................................................................. 6
3.1 Studi Literatur ................................................................................................ 6
3.2 Identifikasi dan Pemodelan Sistem ................................................................ 6
3.3 Perancangan Sistem ....................................................................................... 7
3.4 Pembuatan Alat .............................................................................................. 7
3.5 Pengujian Alat dan Analisis ........................................................................... 8
3.6 Pembuatan Alat ..............................................................................................
8 BAB 4 BIAYA DAN JADWAL
.......................................................................... 8 4.1 Anggaran Biaya
.............................................................................................. 8
4.2 Jadwal Kegiatan ............................................................................................. 8
DAFTAR PUSTAKA .......................................................................................... 9
LAMPIRAN-LAMPIRAN

DAFTAR TABEL

Tabel 1. Anggaran Biaya .....................................................................................

8 Tabel 2. Jadwal Kegiatan
.................................................................................... 8

ii
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 1. Sensor Akselerometer .......................................................................... 4

Gambar 2. Electromyograph .................................................................................. 4
Gambar 3. Arduino Mega 2560 ............................................................................. 5
Gambar 4. Rangkaian differential amplifier dengan persamaannya ...................... 6
Gambar 5. Diagram pelaksanaan program ............................................................. 7

Gambar 6. Skema eksoskeleton .......................................................................... 7

RINGKASAN
Alat yang di ciptakan oleh Eddy ini merupakan alat yang digunakan untuk
menditeksi adanya arus yang bocor terhadap suatu alat yang yang dapat
embahayakan pekerja da pada dasarnya prinsip kerjanya menggunakan pneumatic.
Kata Kunci: eksoskeleton, electromyograph, sinyal otot

ii
i
 1

BAB 1. PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Penyandang disabillitas atau biasa dikenal difabel adalah orang-
orang yang berkebutuhan khusus dan memiliki keterbatasan dalam
berinteraksi dengan lingkungan sekitar secara mental, fisik, itelektual atau
sensorik tubuh yang berlangsung lama. Keterbatasan dalam partisipasinya
dimasyarakat inilah yang mengakibatkan kelompok disabillitas sering
dipandang sebelah mata. Di Indonesia sendiri permasalahan tersebut
belum diberikan perhatian yang lebih dan belum menjadi perioritas utama
pemerintah. Hal itulah yang mengakibatkan timbulnya rasa putus asa
kaum difabel dalam berkarya, karena menganggap dirinya tidak
bermanfaat.
Berdasarkan hasil pendataan/survey PT. Surveyor Indonesia
(Persero) untuk Departemen Sosial RI jumlah penyandang cacat pada 9
Provinsi yaitu Provinsi Jambi, Bengkulu, Bali, Nusa Tenggara Barat, Nusa
Tenggara Timur, Kalimantan Barat, Sulawesi Selatan, Gorontalo dan Jawa
Barat sebanyak 299.203 jiwa dan 10,5% (31.327 jiwa) merupakan
penyandang cacat berat yang mengalami hambatan dalam kegiatan sehari-
hari (activity daily living/ADL). Sekitar 67,33% penyandang cacat dewasa
tidak mempunyai keterampilan dan pekerjaan. Jenis keterampilan utama
penyandang cacat adalah pijat, pertukangan, petani, buruh dan jasa.
Jumlah penyandang cacat laki-laki lebih banyak dari perempuan sebesar
57,96%. Jumlah penyandang cacat tertinggi ada di Provinsi Jawa Barat
(50,90%) dan terendah ada di Provinsi Gorontalo (1,65%). Dari kelompok
umur,usia 1860 tahun atau usia produktif menempati posisi tertinggi.
Kecacatan yang paling banyak dialami adalah cacat kaki (21,86%), mental
retardasi (15,41%) dan bicara (13,08%).
Berdasarkan hasil pendataan penyandang cacat dapat dilihat
keterbatasan keterampilan dan pekerjaan yang mereka tekuni. Terutama
penyandang lumpuh dibagian kaki, mengakibatkan penderitanya tidak
mampu berpindah tempat tanpa adanya alat bantu. Alat bantu
konvensional yang selama ini berkembang masih dirasa kurang nyaman
dan belum mengatasi permasalahan gerak sepenuhnya. Berdasarkan
permasalahan tersebut terbentuklah ide untuk membuat eksoskeleton
sebagai alat bantu untuk berjalan yang nyaman bagi penyandang lumpuh.
Eksoskeleton atau rangka luar yang dibuat, menggunakan sensor
gerak otot atau elektromyograh sebagai sensor utama kendalinya.
Electromyograph adalah suatu alat yang digunakan untuk merekam
aktivitas elektrik dari otot untuk menentukan apakah otot sedang
melakukan kontraksi atau tidak. Tegangan yang secara spontan dihasilkan
suatu otot atau yang diinduksikan oleh kontraksi secara berubah-ubah
sebagai alat untuk mendeteksi unit luka motorik atau merekam aktivitas
yang elektrik ditimbulkan pada suatu otot oleh rangsangan syarafnya.
 2

Kontraksi yang berubah-ubah ini menghasilkan tegangan pada otot

berkisar antara 50 mikroVolt sampai 5 mVolt dan durasinya 2 sampai 15
ms. Sinyal yang ditangkap itulah yang akan diolah dan dipetakan untuk
mentriger gerakan pengguna oleh eksoskeleton.
Karya eksoskeleton ini sangat membantu penyandang lumpuh untuk
bergerak layaknya manusia lainnya. Gerakan yang dihasilkan dapat
menyerupai aslinya karena menggunakan sinyal dari respon otot dan
gerakannya disesuaikan. Alat ini sangat efektif karena tidak memerlukan
tenaga yang besar untuk mengendalikannya, hanya menyesuaikan sinyal
gerakan otot. Merealisasikan alat ini dibutuhkan waktu enam bulan
pengerjaan. Meliputi pengambilan data menggunakan elektromyograph
berupa sinyal gerakan otot. Sinyal kemudian dipetakan untuk mengkontrol
gerakan eksoskeleton dan dibuat perangkat kontrolernya. Akhirnya
keseluruhan sistem disatukan dan dapat diuji coba ke penyandang lumpuh
kaki secara langsung. Diharapkan nantinya dengan direalisasikannya karya
ini dapat menjadi solusi dan bermanfaat bagi penyandang lumpuh di
Indonesia agar mampu bergerak bebas dengan nyaman. Dengan kebebasan
dalam bergerak dan beraktivitas inilah diharapkan pula mampu
mengangkat derajat penyandang lumpuh sehingga mendapat kesetaraan
didunia kerja.

1.2 Perumusan Masalah

Rumusan masalah yang akan dibahas pada program kreatifitas
mahasiswa ini adalah:
1. Bagaimana cara mengkonversikan sinyal bioelektrik dari gerakan otot
manusia menjadi gerak kaki eksoskeleton?
2. Seberapa besar dan efektif sinyal bioelektrik otot untuk mengontrol
gerak kaki eksoskeleton?

1.3 Tujuan
Tujuan yang akan dicapai dari program kreatifitas mahasiswa ini
adalah sebagai berikut:
1. Dapat menemukan cara mengubah sinyal bioelektrik gerakan otot
manusia menjadi arah gerak kaki eksoskeleton.
2. Dapat Meningkatkan efektifitas sinyal bioelektrik otot dalam
mengontrol gerak kaki eksoskeleton.

1.4 Luaran yang Diharapkan

Luaran yang diharapkan dari program ini adalah sebuah alat bantu
bergerak untuk penyandang lumpuh kaki yang efektif, nyaman dan
gerakannya sesuai dengan gerakan kaki normal sehingga penyandang
 3

lumpuh dapat bergerak bebas tanpa membutuhkan energi yang besar,

karena hanya mengandalkan respon kecil sinyal otot.

1.5 Manfaat Program

Manfaat yang akan didapat dari Program Kreativitas Mahasiswa ini
adalah sebagai berikut :
1. Bagi Masyarakat
Adapun manfaat yang nanti dapat diterima oleh masyarakat dari
program kreatifitas mahasiswa ini adalah khususnya bagi pasien
penyandang lumpuh, tentu inovasi ini sangat membantu mereka untuk
berjalan kaki layaknya kaki manusia normal tanpa terhambat oleh alat
bantu itu sendiri secara efektif dan efisien.
2. Bagi Penulis
Untuk penulis sendiri manfaat dari program kreatifitas mahasiswa ini
ialah mampu merancang sebuah alat bantu berjalan yang efektif, tidak
membutuhkan energi yang besar dari pengguna dan gerakannya
dikontrol sesuai dengan respon otot kaki manusia.

BAB 2. TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Akselerometer
Akselerometer adalah sebuah tranduser yang berfungsi untuk
mengukur percepatan, mendeteksi dan mengukur getaran, ataupun untuk
mengukur percepatan akibat gravitasi bumi. Akselerometer mengukur
percepatan dynamic dan static. Pengukuran dynamic adalah pengukuran
percepatan pada objek bergerak, sedangkan pengukuran static adalah
pengukuran terhadap gravitasi bumi. Akselerometer juga dapat digunakan
untuk mengukur getaran yang terjadi pada kendaraan, bangunan, mesin,
dan juga bisa digunakan untuk mengukur getaran yang terjadi di dalam
bumi, getaran mesin, jarak yang dinamis, dan kecepatan dengan ataupun
tanpa pengaruh gravitasi bumi.
Prinsip kerja yang digunakan adalah prinsip percepatan
(acceleration). Sebuah per dengan beban dan dilepaskan, beban bergerak
dengan suatu percepatan sampai kondisi tertentu akan berhenti. Bila ada
sesuatu yang menggoncangkannya maka beban akan berayun kembali.
Agar sensor bisa mendeteksi 3 dimensi, maka dibutuhkan 3 pasang plat
yang dipasang tegak lurus antar masing- masing. Sensor inilah yang akan
menjaga kestabilan gerak dari eksoskeleton agar terasa seperti gerakan
kaki pada umumnya.
 4

Gambar 1. Sensor akselerometer

2.2 Electromyograph
Electromyograph adalah suatu alat yang digunakan untuk merekam
aktivitas elektrik dari otot untuk menentukan apakah otot sedang
melakukan kontraksi atau tidak. Electromyography adalah teknik untuk
mengevaluasi dan rekaman aktivitas listrik yang dihasilkan oleh otot
rangka. Electromyography dilakukan menggunakan alat yang disebut
electromyograph, untuk menghasilkan rekaman yang disebut
electromyogram. Sebuah electromyograph mendeteksi potensial listrik
yang dihasilkan oleh sel-sel otot ketika sel-sel ini elektrik atau neurologis
diaktifkan. Sinyal dapat dianalisis untuk mendeteksi kelainan medis,
tingkat aktivasi, perintah rekrutmen atau untuk menganalisa biomekanik
gerakan manusia atau hewan.
Electromyograph merekam aktivitas elektrik yang ditimbulkan
pada suatu otot oleh rangsangan syarafnya. Kontraksi yang berubah-ubah
ini menghasilkan tegangan pada otot berkisar antara 50 µV sampai 5 mV
dan durasinya 2 sampai 15 ms. Nilainya bergantung kepada posisi anatomi
dari otot, ukuran dan penempatan elektroda. Pada otot yang berelaksasi
normalnya tidak ada tegangan yang dihasilkan. Amplitudo dari sinyal
electromyography tergantung pada berbagai faktor, misalnya penempatan
dan jenis elektroda yang digunakan dan tingkat derajat dari penggunaan
otot. Jarum elektroda yang berhubungan langsung dengan serat otot
tunggal akan mengambil denyutan tegangan sedangkan suatu elektroda
permukaan mengambil banyak tegangan yang overlap dan oleh karena itu
menghasilkan suatu efek tegangan rata-rata. Suatu sinyal khas
electromyography terbentang dari 0.1 sampai 0.5 mV. Sinyal-sinyal ini
dapat berisi komponen frekuensi yang diperbesar sampai menuju 10 kHz.
 5

Gambar 2. Electromyograph

Prinsip kerja electromyography adalah mengukur potensial otot.

Seperti diketahui adanya aktifitas otot akan menimbulkan potensial aksi.
Potensial listrik dalam otot tersebut terjadi akibat adanya reaksi kimia
dalam otot. Dalam pemeriksaan electromyography, karena kesulitan untuk
mengisolasi sel otot tunggal maka perekaman aktivitas listrik selalu
dilakukan untuk beberapa serabut otot.

2.3 Arduino Mega 2560

Arduino Mega 2560 merupakan board mikrokontroler berbasis
ATMega2560. minimum sistem ini merupakan komponen dasar yang telah
terbentuk menjadi suatu modul untuk melakukan pengontrolan. Modul ini
memiliki 54 digital input/output di mana 14 digunakan untuk PWM output
dan 16 digunakan sebagai analog input, 4 untuk UART, 16 MHz osilator
kristal, koneksi USB, power jack, ICSP Header, dan tombol reset. Modul
ini berisi semua yang diperlukan untuk mendukung mikrokontroler, hanya
menghubungkannya ke komputer dengan kabel USB atau power dengan
adaptor AC-DC atau baterai.

Gambar 3. Arduino Mega 2560

2.4 Differensial Amplifier

Pengertian Amplifier adalah komponen elektronika yang di pakai
untuk menguatkan daya atau tenaga secara umum. Dalam penggunaannya,
amplifier akan menguatkan signal suara yaitu memperkuat signal arus I
dan tegangan V listrik dari inputnya. Sedangkan outpunya akan menjadi
arus listrik dan tegangan yang lebih besar.
 6

Suatu penguat differensial dengan menggunakan oprasional

amplifier (op-amp) akan menghasilkan tegangan output yang merupakan
selisih dari masing-masing penguatan pada input terminal positif dan
negatifnya dengan kata lain besar penguatan penguat differensial
merupakan selisih antara nilai penguatan penguat tidak membalik dengan
penguat pembalik. Berikut ini gambar rangkaian dari penguat differential
beserta dengan persamaan analisisnya.

Gambar 4. Rangkaian differential amplifier dengan persamaannya

Tegangan V1 adalah tegangan yang menuju ke terminal negatif, sedangkan

tegangan V2 yang menuju ke terminal positif. Analisis perhitungan untuk
tegangan keluarannya sesuai persamaan diatas tinggal memasukkan nilai
variabelnya.
 7

BAB 3. METODE PELAKSANAAN

MULAI

Studi
Literatur

Identifikasi dan
Pemodelan Siste m

TIDAK BAIK
Perancangan
Sistem

Pembuatan Alat

Pengujian Alat dan

Analisis

BAIK

Pembutan
Laporan

SELESAI

Gambar 5. Diagram Pelaksanaan Program

3.1 Studi Literatur
Kegiatan ini dilakukan dengan mencari materi penunjang dari buku,
jurnal dan artikel pada media cetak maupun online. Mencari dasar teori
yang tepat dalam merancang alat, sistem kerja electromyograph dan
tentang bioelektrik tubuh. Serta melakukan studi literatur yang
berhubungan dengan pengolahan sinyal listrik, amplifire dan filter untuk
pengolahan sinyal gerak otot.

3.2 Identifikasi dan Pemodelan Sistem

Identifikasi dan pemodelan sistem dilakukan untuk mendapatkan
pemodelan mekanik dan elektronik untuk perancangan eksoskeleton yang
 8

dapat bekerja fleksibel sesuai dengan gerakan kaki pada umumnya.

Dengan menggunakan analisa dan pengolahan sinyal agar robot dapat
dengan mudah dikontrol sesuai kehendak pengguna.

3.3 Perancangan Sistem

Pengkondisi
an Sinyal
Sensor Pemroses
an Sinyal

Struktu Eksoskeleto Sistem

r n Kontrol
Gambar 6. Skema Eksoskeleton

Dalam melakukan perancangan eksoskeleton ini terdiri dari

berbagai tinjauan aspek seperti yang tampak pada gambar diatas yang
meliputi :
a. Struktur desain menjadi permulaan yang penting bagi sebuah
penelitian. Perencanaan desain yang terarah dan konsisten akan
mempermudah bagian lain untuk mewujudkan desain tersebut.
b. Sensor diartikan sebagai pembacaan respon tubuh berupa sinyal otot
oleh electromyograph.
c. Pengkodisian sinyal berfungsi mengatur hasil keluaran sensor
electromyograph berupa tegangan agar dapat terbaca dan diproses
oleh mikrokontroler.
d. Pemrosesan sinyal diartikan sebagai memproses tegangan listrik dari
sinyal kondisioning menuju kontroler untuk diprogram.
e. Sistem kontrol berfungsi untuk pengintegrasian sistem keseluruhan
yang bekerja antara electromyograh terhadap mekanik eksoskeleton
sehingga alat dapat dikendalikan dengan baik.

3.4 Pembuatan Alat

Komponen electromyograph berupa elektroda untuk membaca sinyal
otot ditempelkan dibagian paha kaki yang telah ditentukan. Saat otot
menerima respon dari otak maka sinyal akan tertangkap elektroda dan
dibaca oleh elektromyograph. Karena sinyal yang terbaca begitu kecil
berkisar antara 50 mikroVolt sampai 5 mVolt maka diperlukan different
amplifier untuk menguatkan sinyal hingga maksimal 5 Volt. Untuk
menghindari sinyal dari gangguan luar berupa noise maka perlu
ditambahkan rangkaian filter. Setelah itu dilakukan pengambilan data
gerakan dan dilakukan pemetaan sinyal untuk diterjemahkan ke dalam
 9

program. Karena sinyal telah dikuatkan maka dapat langsung dihubungkan

ke arduino mega 2560 untuk dilakukan proses kontrol terhadap plant.
Perilaku eksekusi dan kontrol dari arduino akan memberikan sinyal untuk
diteruskan menuju driver motor fungsinya mengatur arah putar motor
penggerakkan eksoskeleton.

3.5 Pengujian Alat dan Analisis

Tahapan ini adalah tahapan terpenting dari metode pelaksanaan
lainnya, dikarenakan tahapan ini merupakan tolok ukur keberhasilan
eksoskeleton sebagai alat bantu berjalan yang efektif bagi penyandang
lumpuh. Pengujian dilakukan diantaranya untuk mengetahui:
a. Tingkat keberhasilan alat dalam menerjemahkan sinyal otot sebagai
kontrol gerak eksoskeleton.
b. Seberapa besar performa maksimal yang dimiliki eksoskeleton dari
segi kestabilan maupun ketahanan terhadap kondisi ekstrim seperti
medan yang sulit di jalan berbatu, jalan menanjak dan jalan menurun.

3.6 Pembuatan Laporan

Pembuatan laporan dilakukan setelah sluruh tahap terselesaikan
sehingga hasil yang diperoleh dari pembuatan alat dapat dijelaskan secara
rinci dan spesifik sesuai dengan data-data yang diperoleh.

BAB 4. BIAYA DAN JADWAL KEGIATAN

4.1 Anggaran Biaya
Program Kreativitas Mahasiswa ini akan dilaksanakan sesuai dengan
anggaran biaya sebagai berikut :
Tabel 1. Anggaran Biaya
No Jenis Pengeluaran Biaya
1. Peralatan Penunjang (30%) Rp. 2.885.000
2. Bahan Habis Pakai (40%) Rp. 6.435.000
3. Perjalanan (15%) Rp. 750.000
4. Lain-lain (15%) Rp. 1.450.000
Jumlah Rp. 11.520.000

4.2 Jadwal Kegiatan

Program Kreativitas Mahasiswa ini akan dilaksanakan sesuai dengan
jadwal kegiatan sebagai berikut :
 10

DAFTAR PUSTAKA
Chen D. and Meng Ning. (2014). “Control Strategy of the Lower-Limb
Exoskeleton Based On the EMG Signals”. Proceeding of the 2014 IEEE
International Conference on Robotics and Biomimetics
Marcello M, Folgheraiter Michele and Gini Giuseppina. (2005). “An
EMGcontrolled Exoskeleton for Hand Rehabilitation”. 9th International
Conference on Rehabilitation Robotics.
Romlah. (2009). “Sistem Pengolahan Kata Menggunakan Electromyograph
(EMG)”, Prosiding Seminar Tugas Akhir Jurusan Teknik Elektro FTI-ITS.
Singh R.M. , Chatterji and Amod Kumar. (2013). “A Review on Surface EMG
based Control Schemes of Exoskeleton Robot in Stroke Rehabilitation”.
International Conference on Machine Intelligence Research and
Advancement.

LAMPIRAN-LAMPIRAN
Lampiran 1. Biodata ketua, Anggota dan Dosen Pembimbing
1.1 Biodata Ketua
A. Identitas Diri
1 Nama Lengkap Arista Ainurrohmah
2 Jenis Kelamin P
3 Program Studi D3 Teknik Elektro
4 NRP/NIDN 2213030074
 11

5 Tempat Tanggal Lahir Surabaya, 27 April 1995

6 E-mail ainurrohmah.arista27@gmail.com
7 Nomor Telepon/HP 085732189901

B. Riwayat Pendidikan
SD SMP SMA
Nama Institusi SDI Tarbiyatul SMP Negeri 17 SMA Negeri 20
Athfal Surabaya Surabaya
Jurusan - - IPA
Tahun Masuk-Lulus 2001-2007 2007-2010 2010-2013

C. Pemakalah Seminar Ilmiah (Oral Presentation)

Nama Pertemuan Waktu dan
No Judul Artikel Ilmiah
Ilmiah/Seminar Tempat
1 - - -

D. Penghargaan dalam 10 tahun terakhir (dari pemerintah, asosiasi atau

institusi lainnya)
Intitusi Pemberi
No Jenis Penghargaan Tahun
Penghargaan
1 - - -

Semua data yang saya isikan dan tercantum dalam biodata ini adalah benar dan
dapat dipertanggungjawabkan secara hukum.Apabila di kemudian hari ternyata
dijumpai ketidaksesuaian dengan kenyataan, saya sanggup menerima sanksi.
Demikian biodata ini saya buat dengan sebenarnya untuk memenuhi salah satu
persyaratan dalam pengajuan hibah Program Kreativitas Mahasiswa Karsa Cipta.

Surabaya, 5 Oktober 2015

Pengusul

(Arista Ainurrohmah)
12
13
 14

1.4 Biodata Anggota 3

A. Identitas Diri
1 Nama Lengkap Yulia Dewi Pratiwi
2 Jenis Kelamin P
3 Program Studi D3 Teknik Elektro
4 NRP/NIDN 2214039005
5 Tempat Tanggal Lahir Sidoarjo,16 Juli 1995
6 E-mail yuliadewip16@gmail.com
7 Nomor Telepon/HP 085733396943

B. Riwayat Pendidikan
SD SMP SMA
Nama Institusi SDN Medaeng II SMPN 1 Taman SMAN 1 Taman
Sidoarjo Sidoarjo Sidoarjo
Jurusan - - IPA
Tahun Masuk-Lulus 2002 - 2008 2008-2011 2011-2014

C. Pemakalah Seminar Ilmiah (Oral Presentation)

Nama Pertemuan Waktu dan
No Judul Artikel Ilmiah
Ilmiah/Seminar Tempat
1 - - -

D. Penghargaan dalam 10 tahun terakhir (dari pemerintah, asosiasi atau

institusi lainnya)
Intitusi Pemberi
No Jenis Penghargaan Tahun
Penghargaan
1 - - -

Semua data yang saya isikan dan tercantum dalam biodata ini adalah benar dan
dapat dipertanggungjawabkan secara hukum.Apabila di kemudian hari ternyata
dijumpai ketidaksesuaian dengan kenyataan, saya sanggup menerima sanksi.
Demikian biodata ini saya buat dengan sebenarnya untuk memenuhi salah satu
persyaratan dalam pengajuan hibah Program Kreativitas Mahasiswa Karsa Cipta.

Surabaya, 5 Oktober 2015

Pengusul

(Yulia Dewi Pratiwi)

1.5 Biodata Anggota 4
 15

A. Identitas Diri
1 Nama Lengkap Devi Dwi Ariyani
2 Jenis Kelamin P
3 Program Studi D3 Teknik Elektro
4 NRP/NIDN 2215030050
5 Tempat Tanggal Lahir Surabaya, 19 Desember 1996
6 E-mail devidwiariyani@gmail.com
7 Nomor Telepon/HP 085655288658

B. Riwayat Pendidikan
SD SMP SMA
Nama Institusi SDN Rungkut SMP Al Islah SMA Dr. Soetomo
Menanggal II/583 Surabaya
Surabaya
Jurusan - - IPA
Tahun Masuk-Lulus 2003-2009 2009-2012 2012-2015

C. Pemakalah Seminar Ilmiah (Oral Presentation)

Nama Pertemuan Waktu dan
No Judul Artikel Ilmiah
Ilmiah/Seminar Tempat
1 - - -

D. Penghargaan dalam 10 tahun terakhir (dari pemerintah, asosiasi atau

institusi lainnya)
Intitusi Pemberi
No Jenis Penghargaan Tahun
Penghargaan
1 - - -

Semua data yang saya isikan dan tercantum dalam biodata ini adalah benar dan
dapat dipertanggungjawabkan secara hukum.Apabila di kemudian hari ternyata
dijumpai ketidaksesuaian dengan kenyataan, saya sanggup menerima sanksi.
Demikian biodata ini saya buat dengan sebenarnya untuk memenuhi salah satu
persyaratan dalam pengajuan hibah Program Kreativitas Mahasiswa Karsa Cipta.

Surabaya, 5 Oktober 2015

Pengusul

(Devi Dwi Ariyani)

16
 17

Lampiran 2. Justifikasi Anggaran Kegiatan 1.

Peralatan Penunjang
Justifikasi Harga Satuan
Material Kuantitas Jumlah (Rp)
Pemakaian (Rp)
Tempat peralatan
Toolbox 2 buah Rp. 175.000 Rp. 175.000
dan komponen
Untuk mengukur
AVOmeter
arus,tegangan dan 1 buah Rp. 375.00 Rp. 375.00
Digital hambatan
Perlengkapan
Solder + untuk membuat 2 buah Rp. 70.000 Rp. 70.000
Holder alat elektronik
Perlengkapan
Penyedot untuk membuat 2 buah Rp. 20.000 Rp. 20.000
Timah alat elektronik
Perlengkapan
Obeng Set untuk merancang 1 set Rp. 120.000 Rp. 120.000
alat
Perlengkapan
Tang Set untuk merancang 1 set Rp. 150.000 Rp. 150.000
alat
Untuk melubangi
Bor tempat peletakan 1 buah Rp. 300.000 Rp. 300.000
komponen
Adaptor Supply untuk bor
1 buah Rp. 50.000 Rp. 50.000
Variabel PCB
Untuk mencari
Modem 2 buah Rp. 300.000 Rp. 300.000
literatur
Perlengkapan
Mur dan Baut untuk membuat 2 pack Rp. 30.000 Rp. 30.000
alat elektronik
Mencetak
Printer Canon
pembuatan 1 buah Rp. 700.000 Rp. 700.000
MP237
Laporan
SUB TOTAL (Rp) Rp. 2.885.000

2. Bahan Habis Pakai

Justifikasi Harga Satuan
Material Kuantitas Jumlah (Rp)
Pemakaian (Rp)
 18

Bahan untuk
Timah 50m 1 gulung Rp. 60.000 Rp. 60.000
menyolder
Justifikasi Harga Satuan
Material Kuantitas Jumlah (Rp)
Pemakaian (Rp)
Bahan untuk
membuat
Kabel 1 gulung Rp. 50.000 Rp. 50.000
rangkaian
elektronik
Bahan untuk
Arduino Mega membuat
1 buah Rp. 755.000 Rp. 755.000
2560 rangkaian
elektronik
Alat pembaca
Electromyograph sinyal gerakan 2 buah Rp. 700.000 Rp. 1.400.000
otot
Komponen
Bahan untuk
(resistor,
membuat
kapasitor, 2 set Rp. 500.000 Rp. 1.000.000
induktor, rangkaian
konektor) elektronik

Untuk
Motor servo penggerak 3 buah Rp. 350.000 Rp. 1.050.000
eksoskeleton
Modul untuk
Driver Motor penggerak 3 buah Rp. 100.000 Rp. 300.000
servo motor
Battery lippo Catu daya
2 buah Rp. 30.000 Rp. 60.000
5000mAh portable alat
Catu daya
DC Power supply untuk tester 1 buah Rp. 130.000 Rp. 130.000
Alat
Bahan untuk
membuat
Kawat Tembaga 3 gulung Rp. 30.000 Rp. 90.000
rangkaian
elektronik
Rangka
pelindung
Acrylic 1 buah Rp. 100.000 Rp. 100.000
prangkaian
elektronik
Plat Aluminium Rangka dasar
1 buah Rp. 700.000 Rp. 700.000
2mm (1x2 meter) eksoskeleton
 19

SUB TOTAL (Rp) Rp. 6.435.000

3. Perjalanan
Justifikasi Harga
Material Kuantitas Jumlah (Rp)
Perjalanan Satuan (Rp)
Perjalanan pulang
Bahan bakar pergi untuk
perjalanan pengadaan alat
10 Rp. 70.000 Rp. 700.000
membeli alat dan dan bahan dari
bahan surabaya ke
malang
Bahan bakar Perjalanan dari
menuju tempat ITS ke SLB di
5 Rp. 10.000 Rp. 50.000
pengambilan data Surabaya
dan pengujian alat
SUB TOTAL (Rp) Rp. 750.000

4. Lain - lain
Justifikasi Harga Satuan
Material Kuantitas Jumlah (Rp)
Pemakaian (Rp)
Kertas A4 1 Untuk Pembuatan
1 rim Rp. 50.000 Rp. 50.000
rim Laporan
Untuk Pembuatan
Tinta printer 4 buah Rp. 45.000 Rp. 180.000
Laporan
Alat tulis Untuk menulis 1 set Rp. 70.000 Rp. 70.000
Untuk mencari
Pulsa Modem 2x3 bulan Rp. 100.000 Rp. 600.000
literatur
Publukasi alat
Banner 2 buah Rp. 50.000 Rp. 100.000
kemasyarakat
Publukasi alat
Poster 5 buah Rp. 10.000 Rp. 50.000
kemasyarakat
Jasa potong Pemotogan
plat kerangka alat 1 set Rp. 400.000 Rp. 400.000
Aluminium perbagian
SUB TOTAL (Rp) Rp. 1.450.000
Total (Keseluruhan) Rp. 11.520.000
 20

Lampiran 3. Sususan Organisasi Tim Peneliti Dan Pembagian Tugas

Alokasi
Program Bidang
No Nama/NRP Waktu(Jam/ Uraian Tugas
Studi Ilmu
Minggu)
1 Mengawasi,
Arista
Teknik merancang desain
Ainurrohmah/ D3 14 alat, dan membuat
Elektro
2213030074 alat
2 Memprogram,
Agus Yulianto/ Teknik merancang desain
D3 14 alat, dan membuat
22130300 Elektro
alat
3 Mengambil data,
Rudi
Teknik mencari
Hardiansyah/ D3 12
Elektro literature dan
2213030096 membuat alat
4 Yulia Dewi Mencari
Teknik
Pratiwi/ D3 10 literature dan
Elektro
2214039005 membuat alat
5 Devi Dwi Mencari
Teknik
Ariyani/ D3 10 literature dan
Elektro
2215030050 membuat alat
 21

Lampiran 4. Surat Pernyataan Ketua Kegiatan

SURAT PERNYATAAN KETUA PELAKSANA

Yang bertanda tangan di bawah ini:

Nama : Arista Ainurrohmah
NRP : 2213030074
Program Studi : D3 Teknik Elektro
Fakultas : Fakultas Teknologi Industri

Dengan ini menyatakan bahwa proposal PKM-KC saya dengan judul Eksoskeleton
Berbasis Electromyography Sebagai Kendali Gerak Kaki Penyandang
Lumpuh yang diusulkan untuk tahun anggaran 2016 bersifat original dan belum
pernah dibiayai oleh lembaga atau sumber dana lain.

Bilamana di kemudian hari ditemukan ketidaksesuaian dengan pernyataan in i,

maka saya bersedia dituntut dan diproses sesuai dengan ketentuan yang berlaku dan
mengembalikan seluruh biaya penelitian yang sudah diterima ke kas Negara.
Demikian pernyataan ini dibuat dengan sesungguhnya dan dengan sebenar -
benarnya.

Surabaya, 5 Oktober 2015

Mengetahui,
Wakil Rektor Bidang Akademikdan Yang menyatakan,
Kemahasiswaan

Materai
6000

(Prof.Dr.Ir. Heru Setyawan, M.Eng) (Arista Ainurrohmah)

NIP. 196702031991021001 NRP. 2213030074
 22

Lampiran 5. Gambaran Teknologi yang Hendak Diterapkembangkan

5.1 Desain Alat

Rangkaian
Elektronik
pengendali
Exoskeleton

Battery lithium:
Sebagai penyuplai
daya Keseluruhan
sistem

Gambar alat exoskeleton tampak atas

Motor penggerak
Exoskeleton Melekatnya elektroda
elektromyograph,
untuk menangkap
sinyal gerakan otot
dari pengguna

Gambar alat exoskeleton nampak keseluruhan

 23

5.2 Diagram Kerja Alat

11
12
13
 14

1.5 Biodata Anggota 4

A. Identitas Diri
1 Nama Lengkap Devi Dwi Ariyani
2 Jenis Kelamin P
 15

3 Program Studi D3 Teknik Elektro

4 NRP/NIDN 2215030050
5 Tempat Tanggal Lahir Surabaya, 19 Desember 1996
6 E-mail devidwiariyani@gmail.com
7 Nomor Telepon/HP 085655288658

B. Riwayat Pendidikan
SD SMP SMA
Nama Institusi SDN Rungkut SMP Al Islah SMA Dr. Soetomo
Menanggal II/583 Surabaya
Surabaya
Jurusan - - IPA
Tahun Masuk-Lulus 2003-2009 2009-2012 2012-2015

C. Pemakalah Seminar Ilmiah (Oral Presentation)

Nama Pertemuan Waktu dan
No Judul Artikel Ilmiah
Ilmiah/Seminar Tempat
1 - - -

D. Penghargaan dalam 10 tahun terakhir (dari pemerintah, asosiasi atau

institusi lainnya)
Intitusi Pemberi
No Jenis Penghargaan Tahun
Penghargaan
1 - - -

Semua data yang saya isikan dan tercantum dalam biodata ini adalah benar dan
dapat dipertanggungjawabkan secara hukum.Apabila di kemudian hari ternyata
dijumpai ketidaksesuaian dengan kenyataan, saya sanggup menerima sanksi.
Demikian biodata ini saya buat dengan sebenarnya untuk memenuhi salah satu
persyaratan dalam pengajuan hibah Program Kreativitas Mahasiswa Karsa Cipta.

Surabaya, 5 Oktober 2015

Pengusul

(Devi Dwi Ariyani)

16
 17

Lampiran 2. Justifikasi Anggaran Kegiatan 1.

Peralatan Penunjang
Justifikasi Harga Satuan
Material Kuantitas Jumlah (Rp)
Pemakaian (Rp)
Tempat peralatan
Toolbox 2 buah Rp. 175.000 Rp. 175.000
dan komponen
Untuk mengukur
AVOmeter
arus,tegangan dan 1 buah Rp. 375.00 Rp. 375.00
Digital hambatan
Perlengkapan
Solder + untuk membuat 2 buah Rp. 70.000 Rp. 70.000
Holder alat elektronik
Perlengkapan
Penyedot untuk membuat 2 buah Rp. 20.000 Rp. 20.000
Timah alat elektronik
Perlengkapan
Obeng Set untuk merancang 1 set Rp. 120.000 Rp. 120.000
alat
Perlengkapan
Tang Set untuk merancang 1 set Rp. 150.000 Rp. 150.000
alat
Untuk melubangi
Bor tempat peletakan 1 buah Rp. 300.000 Rp. 300.000
komponen
Adaptor Supply untuk bor
1 buah Rp. 50.000 Rp. 50.000
Variabel PCB
Untuk mencari
Modem 2 buah Rp. 300.000 Rp. 300.000
literatur
Perlengkapan
Mur dan Baut untuk membuat 2 pack Rp. 30.000 Rp. 30.000
alat elektronik
Mencetak
Printer Canon
pembuatan 1 buah Rp. 700.000 Rp. 700.000
MP237
Laporan
SUB TOTAL (Rp) Rp. 2.885.000

2. Bahan Habis Pakai

Justifikasi Harga Satuan
Material Kuantitas Jumlah (Rp)
Pemakaian (Rp)
Bahan untuk
Timah 50m 1 gulung Rp. 60.000 Rp. 60.000
menyolder
 18

Justifikasi Harga Satuan

Material Kuantitas Jumlah (Rp)
Pemakaian (Rp)
Bahan untuk
membuat
Kabel 1 gulung Rp. 50.000 Rp. 50.000
rangkaian
elektronik
Bahan untuk
Arduino Mega membuat
1 buah Rp. 755.000 Rp. 755.000
2560 rangkaian
elektronik
Alat pembaca
Electromyograph sinyal gerakan 2 buah Rp. 700.000 Rp. 1.400.000
otot
Komponen
Bahan untuk
(resistor,
membuat
kapasitor, 2 set Rp. 500.000 Rp. 1.000.000
induktor, rangkaian
konektor) elektronik

Untuk
Motor servo penggerak 3 buah Rp. 350.000 Rp. 1.050.000
eksoskeleton
Modul untuk
Driver Motor penggerak 3 buah Rp. 100.000 Rp. 300.000
servo motor
Battery lippo Catu daya
2 buah Rp. 30.000 Rp. 60.000
5000mAh portable alat
Catu daya
DC Power supply untuk tester 1 buah Rp. 130.000 Rp. 130.000
Alat
Bahan untuk
membuat
Kawat Tembaga 3 gulung Rp. 30.000 Rp. 90.000
rangkaian
elektronik
Rangka
pelindung
Acrylic 1 buah Rp. 100.000 Rp. 100.000
prangkaian
elektronik
Plat Aluminium Rangka dasar
1 buah Rp. 700.000 Rp. 700.000
2mm (1x2 meter) eksoskeleton
SUB TOTAL (Rp) Rp. 6.435.000

3. Perjalanan
 19

Justifikasi Harga
Material Kuantitas Jumlah (Rp)
Perjalanan Satuan (Rp)
Perjalanan pulang
Bahan bakar pergi untuk
perjalanan pengadaan alat
10 Rp. 70.000 Rp. 700.000
membeli alat dan dan bahan dari
bahan surabaya ke
malang
Bahan bakar Perjalanan dari
menuju tempat ITS ke SLB di
5 Rp. 10.000 Rp. 50.000
pengambilan data Surabaya
dan pengujian alat
SUB TOTAL (Rp) Rp. 750.000

4. Lain - lain
Justifikasi Harga Satuan
Material Kuantitas Jumlah (Rp)
Pemakaian (Rp)
Kertas A4 1 Untuk Pembuatan
1 rim Rp. 50.000 Rp. 50.000
rim Laporan
Untuk Pembuatan
Tinta printer 4 buah Rp. 45.000 Rp. 180.000
Laporan
Alat tulis Untuk menulis 1 set Rp. 70.000 Rp. 70.000
Untuk mencari
Pulsa Modem 2x3 bulan Rp. 100.000 Rp. 600.000
literatur
Publukasi alat
Banner 2 buah Rp. 50.000 Rp. 100.000
kemasyarakat
Publukasi alat
Poster 5 buah Rp. 10.000 Rp. 50.000
kemasyarakat
Jasa potong Pemotogan
plat kerangka alat 1 set Rp. 400.000 Rp. 400.000
Aluminium perbagian
SUB TOTAL (Rp) Rp. 1.450.000
Total (Keseluruhan) Rp. 11.520.000

Lampiran 3. Sususan Organisasi Tim Peneliti Dan Pembagian Tugas

Alokasi
Program Bidang
No Nama/NRP Waktu(Jam/ Uraian Tugas
Studi Ilmu
Minggu)
 20

1 Mengawasi,
Arista
Teknik merancang desain
Ainurrohmah/ D3 14 alat, dan membuat
Elektro
2213030074 alat
2 Memprogram,
Agus Yulianto/ Teknik merancang desain
D3 14 alat, dan membuat
22130300 Elektro
alat
3 Mengambil data,
Rudi
Teknik mencari
Hardiansyah/ D3 12
Elektro literature dan
2213030096 membuat alat
4 Yulia Dewi Mencari
Teknik
Pratiwi/ D3 10 literature dan
Elektro
2214039005 membuat alat
5 Devi Dwi Mencari
Teknik
Ariyani/ D3 10 literature dan
Elektro
2215030050 membuat alat
 21

Lampiran 4. Surat Pernyataan Ketua Kegiatan

SURAT PERNYATAAN KETUA PELAKSANA

Yang bertanda tangan di bawah ini:

Nama : Arista Ainurrohmah
NRP : 2213030074
Program Studi : D3 Teknik Elektro
Fakultas : Fakultas Teknologi Industri

Dengan ini menyatakan bahwa proposal PKM-KC saya dengan judul Eksoskeleton
Berbasis Electromyography Sebagai Kendali Gerak Kaki Penyandang
Lumpuh yang diusulkan untuk tahun anggaran 2016 bersifat original dan belum
pernah dibiayai oleh lembaga atau sumber dana lain.

Bilamana di kemudian hari ditemukan ketidaksesuaian dengan pernyataan ini,

maka saya bersedia dituntut dan diproses sesuai dengan ketentuan yang berlaku dan
mengembalikan seluruh biaya penelitian yang sudah diterima ke kas Negara.
Demikian pernyataan ini dibuat dengan sesungguhnya dan dengan sebenar -
benarnya.

Surabaya, 5 Oktober 2015

Mengetahui,
Wakil Rektor Bidang Akademikdan Yang menyatakan,
Kemahasiswaan

Materai
6000

(Prof.Dr.Ir. Heru Setyawan, M.Eng) (Arista Ainurrohmah)

NIP. 196702031991021001 NRP. 2213030074
 22

Lampiran 5. Gambaran Teknologi yang Hendak Diterapkembangkan

5.1 Desain Alat

Rangkaian
Elektronik
pengendali
Exoskeleton

Battery lithium:
Sebagai penyuplai
daya Keseluruhan
sistem

Gambar alat exoskeleton tampak atas

Motor penggerak
Exoskeleton Melekatnya elektroda
elektromyograph,
untuk menangkap
sinyal gerakan otot
dari pengguna

Gambar alat exoskeleton nampak keseluruhan

 23

5.2 Diagram Kerja Alat