10/19/2017

MANIPULATOR
(SISTEM MEKANIK ROBOT)
TEL61642
MOCHAMAD MARDI MARTA DINATA

UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG

2017

MANIPULATOR

• Mekanisme : Perangkat yang mentransformasikan pergerakan menjadi

pola tertentu yang diinginkan dan mentrasmisikan daya (power) kecil.
contoh : stapler, kunci pintu, wiper

• Mesin : Merupakan sejumlah mekanisme yang dibangun untuk

menghasilkan gaya (force) yang besar dan mentansmisikan daya yang
tinggi. contoh : mesin kendaraan, crane, robot.

UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG

2017 1
 10/19/2017

MANIPULATOR
 Manipulator robot adalah sistem
mekanik yang menunjukkan pergerakan
dari robot.

 Jumlah fungsi gerak disebut sebagai LINK

derajat kebebasan atau degree of

freedom (DOF). JOINT

 Sistem mekanik ini terdiri dari susunan

link (rangka) dan joint (engsel) yang
mampu menghasilkan gerakan yang
terkontrol.

MANIPULATOR

• Revolute joint (R) yaitu

perputaran pada sumbu tertentu

• Prismatic joint (P) yaitu pergeseran

sepanjang sumbu tertentu

UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG

2017 2
 10/19/2017

STRUKTUR ROBOT (secara umum)

No Jenis Robot Sumbu 1 Sumbu 2 Sumbu 3 Total Rotasi

1 Cartesian P P P 0
2 Cylindrical R P P 1
3 Spherical R R P 2
4 Articulated R R R 3

Keterangan : P = Prismatic dan R = Revolute

ROBOT KARTESIAN (Cartesian)

• Struktur robot ini terdiri dari tiga

sumbu linier (prismatic).
• Masing-masing sumbu dapat
bergerak ke area sumbu x-y-z.
• Keuntungan :
• pengontrolan posisi yang
mudah dan
• mempunyai struktur yang lebih
kokoh.

UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG

2017 3
 10/19/2017

JANGKAUAN ROBOT KARTESIAN (Workspace)

ROBOT SILINDRIS (Cylindrical)

 Struktur dasar dari robot silindris

adalah terdiri dari Horizontal Arm dan
Vertikal Arm yang dapat berputar
pada base/landasannya.

 Lengan berputar pada basis,

bergerak masuk keluar dan naik
turun.

 Jika dibandingkan dengan robot

kartesian, robot silindris mempunyai
kecepatan gerak lebih tinggi.

UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG

2017 4
 10/19/2017

JANGKAUAN ROBOT SILINDRIS (Workspace)

UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG

2017 5