BAB II

TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Pengertian Dasar Robot dan Sistem Robotika

2.1.1 Definisi Robot
Kata robot berasal dari bahasa Czech, robota yang berarti pekerja, mulai
menjadi populer ketika seorang penulis berbangsa Czech (Ceko), Karl Capek,
membuat pertunjukan dari lakon komedi yang ditulisnya pada tahun 1921 yang
berjudul RUR (Rossum’s Universal Robot). (Pitowarno, 2006: 1)
Robot dapat diartikan sebagai sebuah mesin yang dapat bekerja secara
terus menerus baik secara otomatis maupun terkendali. Robot yang digunakan
untuk membantu tugas-tugas manusia mengerjakan hal yang sulit atau dilakukan
manusia secara langsung. Misalnya menangani material radio aktif, merakit
mobil dalam industri perakitan mobil, menjelajah planet mars, sebagai media
pertahanan atau perang, dan sebagainya. Pada dasarnya dilihat dari struktur dan
fungsi fisiknya (pendekatan visual) robot teridiri dari dua bagian, yaitu non-
mobile robot dan mobile robot. Kombinasi keduanya menghasilkan kelompok
konvensional (mobile dan non-mobile) contohnya mobile manipulator, walking
robot, dll dan non konvensional (humanoid, animaloid, extraordinary). Saat ini
robot selain untuk membantu pekerjaan manusia juga digunakan sebagai
hiburan.
2.1.2 Robot Pengikut Garis (Line Follower / Line Tracer Robot)
Line follower atau Line tracer robot adalah robot yang bisa bergerak
mengikuti jalur panduan garis. Garis pandu yang di gunakan dalam hal ini
adalah garis putih yang di tempatkan pada permukaan berwarna gelap, atupun
sebaliknya, garis hitam yang ditempatkan pada permukaan berwarna putih.
(Riwaldi, Jurnal Gunadarma, Vol 2: 2005)
Sedangkan untuk elektronik robot yaitu sebuah robot robot yang meliputi
adanya rangkaian pengendali utama (main controller), rangkaian sensor, dan
rangkaian driver. Dan sistem yang penting dalam pembuatan robot line follower
yaitu bahasa pemrogram (software).

5
 6

Ada dua macam robot line follower yaitu line follower biasa tanpa
menggunakan program dan line follower dengan program mikrokontroler. hanya
saja yang menggunakan program mikrokontroler lebih komplek dan lebih
sempurna jika di banding line follower yang tanpa menggunakan program.
Pembahasan perbedaan line follower yang menggunakan progran dengan tanpa
menggunakan program.

Gambar 2.1 Contoh Robot Line Follower Dengan Mikrokontroler

2.2 Mikrokontroler
Mikrokontroler adalah suatu mikroprosesor plus. Mikrokontroler adalah
otak dari susatu sistem elektronika seperti halnya mikroprosesor sebagai otak
komputer. Nilai plus bagi mikrokontroler adalah terdapatnya memori dan port
input dan output dalam suatu kemasan IC yang kompak. Kemampuannya yang
programmable, fitur yang lengkap (ADC internal, EEPROM internal, port I/O,
komunikasi serial, dll.), dan juga harga yang terjangkau memungkinkan
mikrokontroler digunakan di berbagai sistem elektronis, seperti pada robot,
automasi industri, sistem alarm, peralatan telekomunikasi, hingga perlatan rumah
tangga. (Wardhana, 2006: 190)

2.2.1 Mikrokontroler ATMega8535

Mikrokontroller AVR (Alf and Vegard’s Risc processor) memiliki
arsitektur RISC 8 bit, dimana semua instruksi dikemas dalam kode 16-bit (16 bits
word) dan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam 1 siklus clock, berbeda
 7

dengan MCS51 yang membutuhkan 12 siklus clock. Tentu saja itu terjadi karena
kedua jenis mikrokontroler tersebut memiliki arsitektur yang berbeda. AVR
berteknologi RISC (Reduced Instruction Set Computing), sedangkan seri MCS51
berteknologi CISC (Complex Instruction Set Computing). Secara umum, AVR
dapat dikelompokan menjadi 4 kelas, yaitu keluarga ATTiny, AT90Sxx, ATMega
dan AT86RFxx. Pada dasarnya yang membedakan masing-masing kelas adalah
memori, peripheral dan fungsinya. Dari segi arsitektur dan instruksi yang
digunakan, mereka bisa dikatakan hampir sama. (Wardhana. 2006: 1). Berikut ini
Gambar Mikrokontroler ATMega8535

Gambar 2.2 Mikrokontroler ATMega8535

Gambar 2.3 Konfigurasi Pin ATMega8533

Secara umum konfigurasi dan fungsi pin ATMega8535 dapat dijelaskan sebagai
berikut :

1. VCC Input sumber tegangan (+)

2. GND Ground (-)
3. Port A (PA7 … PA0) Berfungsi sebagai input analog dari ADC (Analog
to Digital Converter). Port ini juga berfungsi sebagai port I/O dua arah,
jika ADC tidak digunakan.
 8

4. Port B (PB7 … PB0) Berfungsi sebagai port I/O dua arah. Port PB5, PB6
dan PB7 juga berfungsi sebagai MOSI, MISO dan SCK yang
dipergunakan pada proses downloading. Fungsi lain port ini selengkapnya
bisa dibaca pada buku petunjuk ”AVR ATMega8535”.
5. Port C (PC7 … PC0) Berfungsi sebagai port I/O dua arah. Fungsi lain port
ini selengk apnya bisa dibaca pada buku petunjuk ”AVR ATMega8535”.
6. Port D (PD7 … PD0) Berfungsi sebagai port I/O dua arah. Port PD0 dan
PD1 juga berfungsi sebagai RXD dan TXD, yang dipergunakan untuk
komunikasi serial. Fungsi lain port ini selengkapnya bisa dibaca pada
buku petunjuk ”AVR ATMega8535”.
7. RESET Input reset.
8. XTAL1 Input ke amplifier inverting osilator dan input ke sirkuit clock
internal.
9. XTAL2 Output dari amplifier inverting osilator.
10. AVCC Input tegangan untuk Port A dan ADC.
11. AREF Tegangan referensi untuk ADC.

Adapun kapabilitas detail dari ATmega8535 adalah sebagai berikut :

1. Sistem mikroprosesor 8 bit berbasis RISC dengan kecepatan maksimal 16

MHz.
2. Kapabilitas memori flash 8 KB, SRAM sebesar 512 byte, dan EEPROM
(Electrically Erasable Programmable Read Only Memori) sebesar 512
byte.
3. ADC internal dengan fidelitas 10 bit sebanyak 8 channel.
4. Portal komunikasi serial (USART) dengan kecepatan maksimal 2,5 Mbps.
5. Enam pilihan mode sleep untuk menghemat penggunaan daya listrik.

Dari gambar blok diagram tersebut dapat dilihat bahwa ATMega8535 memiliki
bagian-bagian sebagai berikut :
1. Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu Port A,Port B,Port C dan Port D.
2. ADC 8 channel 10 bit.
3. Tiga buah Timer/Counter dengan kemampuan pembanding.
4. CPU yang terdiri atas 32 buah register.
 9

5. Watchdog timer dengan osilator internal.

6. SRAM sebesar 512 byte.
7. Memori Flash sebesar 8 KB dengan kemampuan Read While
Write.Interrupt internal dan eksternal
8. Port antarmuka SPI (Serial Peripheral Interface).
9. EEPROM sebesar 512 byte yang dapat diprogram saat operasi.
10. Antarmuka komparator analog.
11. Port USART untuk komunikasi serial

Gambr 2.4 Blok Diagram Fungsional ATMega8535

2.3 Sensor
Dari sudut pandang robot, sensor dapat diklasifikasikan dalam dua
kategori , yaitu sensor lokal (on-board) yang dipasang di tubuh robot, dan sensor
global, yaitu sensor yang diinstal di luar robot tapi masih dalam lingkungannya
(environment) dan data sensor global ini dikirim balik ke robot melalui
komunikasi nirkabel.(Pitowarno, 2006: 57).
 10

2.3.1 Sensor Garis

Sensor garis adalah jenis sensor yang berfungsi menedeteksi warna garis
umumnya yang sering digunakan yaitu hitam dan putih. Rangkaian sensor garis
ini umumnya terdiri dari dua komponen pembentuk utama yaitu sensor
photodioda dan LED. (Irawan, 25: 2012).
Prinsip kerja dari rangkaian sensor garis ini cukup sederhana yaitu apabila
photodioda yang merupakan sensor yang berfungsi untuk menerima pantulan
cahaya berasal dari LED, pada saat photodioda tersebut menerima banyak cahaya
maka tegangan keluar yang akan dihasilkan oleh photodioda tersebut akan
mendekati 0 volt, yang biasanya di definisikan dengan logika „0‟ atau „low’. Pada
kondisi seperti ini biasanya sensor garis tersebut diatas warna garis terang
(umumnya warna garis terang yang sering digunakan adalah warna putih).
Sebaliknya jika photodioda tidak banyak menerima berkas cahaya yang
berasal dari LED maka tegangan keluaran dari pada photodioda akan sama
dengan VCC. Pada kondisi ini akan didefinisikan sebagai logika „1‟ atau „high‟.
Kondisi seperti terjadi pada saat sensor garis tersebut berada diatas warna garis
yang gelap (umumnya warna garis gelap yang sering digunakan adalah warna
hitam).Berikut adalah ilustrasinya :

(a) (b)
Gambar 2.5 (a) Cahaya Pantulan Sedikit (b) Cahaya Pantulan Banyak
Sifat dari photodioda adalah jika semakin banyak cahaya yang diterima,
maka nilai resistansi diodanya semakin kecil. Dengan melakukan sedikit
modifikasi, maka besaran resistansi tersebut dapat diubah menjadi tegangan.
Sehingga jika sensor berada diatas garis hitam, maka tegangan keluaran sensor
akan kecil, demikian pula sebaliknya.
 11

2.4 Sensor Ultrasonik PING

2.4.1 Pengertian Sensor Ultrasonik PING
Sensor ultrasonik PING adalah sensor 40 KHz produksi parallax yang
banyak digunakan untuk aplikasi atau kontes robot cerdas untuk mendeteksi jarak
suatu objek. (Suryono, 2010 : 14)

Gambar 2.6 Bentuk Fisik Sensor ultrasonik PING

Sensor PING mendeteksi jarak objek dengan cara memancarkan gelombang

ultrasonik ( 40 KHz ) selama t = 200 us kemudian mendeteksi pantulannya.
Sensor PING memancarkan gelombang ultrasonik sesuai dengan kontrol dari
mikrokontrollerpengendali ( pulsa trigger dengan t out min 2 us ). Spesifikasi
sensor ini :
a. Kisaran pengukuran 3cm-3m.
b. Input trigger –positive TTL pulse, 2uS min., 5uS tipikal.
c. Echo hold off 750uS dari fall of trigger pulse.
d. Delay before next measurement 200uS.
e. Burst indicator LED menampilkan aktifitas sensor.
2.4.2 Prinsip Kerja Sensor Ultrasonik
Pada dasanya, Sensor Ultrasonik terdiri dari sebuah chip pembangkit
sinyal 40KHz, sebuah speaker ultrasonik dan sebuah mikropon ultrasonik.
Speaker ultrasonik mengubah sinyal 40 KHz menjadi suara sementara mikropon
ultrasonik berfungsi untuk mendeteksi pantulan suaranya.Sensor PING
mendeteksi jarak obyek dengan cara memancarkan gelombang ultrasonik (40
kHz) selama t burst (200 μs) kemudian mendeteksi pantulannya. Sensor PING
memancarkan gelombang ultrasonik sesuai dengan kontrol dari mikrokontroler
pengendali (pulsa trigger dengan t out min. 2 μs). (Suryono, 2010: 16)
 12

Gambar 2.7 Prinsip kerja sensor ultrasonik

2. 5 Speaker
Speaker adalah komponen elektronika yang sering di jumpai, speaker
mempunyai nilai impedansi dengan satuan ohm. Nilai ini menunjukan nilai
hambatan dalam spul didalam speaker. Sebuah speaker memiliki susunan antara
lain sebuah spul yang menggerakan membran sebagai penghasil suara, ditengah
gulungan spul ini terdapat sebuah batangan magnet yang jika spul menerima
signal suara spul tersebut akan menghasilkan medan magnet dan akan saling
bereaksi dengan batangan magnet, sehingga menghasilkan getaran pada membran
yang kemudian menghasilkan suara dari getaran membran ini. (Falah. Jurnal
Gunadarma, Vol 12 : 2005).
Membran pada speaker bergetar akibat induksi elektromagnetik yang
dihasilkan sebuah magnet dan kumparan karena dialiri arus listrik. Getaran suara
yang dihasilkan speaker akan seiring dengan sinyal elektrik yang diberikan pada
kumparan yang ada di dalamnya. Prinsip kerja speaker ini kebalikan dari prinsip
kerja microphone yang mengubah gelombang suara menjadi gelombang listrik.
Berdasarkan Frekuensi yang dihasilkan speaker dibagi menjadi 3 jenis:
1. Speaker Woofer: speaker yang dominan untuk menghasilkan suara rendah
2. Speaker Midrange: speaker yang dominan hanya mengahsili suara dengan
frekuensi menengah
3. Speaker Tweeter: speaker yang dominan menghasilkan suara dengan
frekuensi tinggi
Suara yang dihasilkan setiap speaker tersebut akan terdengar jelas apabila
dihubungkan dengan crossover dengan cara memfilter suara yang akan dilalukan
ke setiap speaker berdasarkan spesifikasi frrekuensi yang dibutuhkan.
 13

sedangkan untuk sistem crossover dibagi menjadi 2 jenis:

1. speaker sistem loudspeaker 2 way : didalamnya ditemukan woofer dan
tweeter
2. speaker sistem loudspeaker 3 way : didalamnya ditemukan woofer,
midrange, dan tweeter

Gambar 2.8 Digram Blok Sistem Kerja Speaker

2.6 Baterai
Baterai sebagai sumber arus listrik searah (DC) dapat dikelompokkan
menjadi dua macam, yaitu baterai elemen kering dan elemen basah. Baterai
dapat disebut juga dengan istilah accu atau accumulator yang berarti
menghimpun.
Baterai adalah suatu peralatan yang dapat menghasilkan energy listrik
dengan melalui proses kimia. Baterai mempunyai 2 elektroda yaitu elektroda
positif dan elektroda negatif. Suatu beban apabila terhubung dengan elektroda-
elektroda baterai, maka akan timbul reaksi elektro kimia dan terjadilah aliran
arus listrik dari kutub positif menuju negatif.

Gambar 2. 9 Struktur Fisik Baterai

 14

2.7 Motor DC Servo

Motor DC servo (DC-SV) pada dasarnya adalah motor DC-MP dengan
kualifikasi khusus yang sesuai dengan aplikasi “servoing” di dalam teknik
kontrol. Dalam kamus Oxford istilah “servo” diartikan sebagai “a mechanism that
control a large mechanism”.
Tidak ada spesifikasi baku yang disepakati untuk menyatakan bahwa suatu
motor DC-MP adalah motor DC-SP. Namun secara umum dapat didefinisikan
bahwa motor DC-MP harus memiliki kemampuan yang baik dalam mengatasi
perubahan yang (sangat) cepat dalam posisi, beroperasi dalam lingkup torsi yang
berubah-ubah.
Beberapa tipe motor DC-SP yang dijual bersama dengan paket rangkaian
drivernya telah memiliki rangkaian kontrol kecepatan yang menyatu didalamnya.
Putaran motor tidk lagi berdasarkan tegangan supply ke motor, namun
berdasarkan tegangan input khusus yang berfungsi sebagai referensi kecepatan
output. (Pitowarno: 2006)

2.8 LCD (Liquid Crystal Display)

LCD (Liquid Crystal Display) adalah suatu jenis media tampilan yang
menggunakan kristal cair sebagai penampil utama, selain itu LCD juga dapat
digunakan untuk menampilkan karakter ataupun gambar. (Munandar. 2013: 26).
2.8.1 LCD 16X2
LCD M1632 yang terdiri dari 2 baris, 16 kolom dimulai dari baris 1 paling
atas dan kolom 0 paling kiri.

Gambar 2.10 LCD 16X2 (M1632)

 15

Sebelum menampilkan karakter pada LCD, maka harus mengikuti prosedur

sebagai berikut :

1. Inisialisasi
2. Pemesanan tempat
3. Penulisan data
4. Display Clear

0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
RS R/-W D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
Instruksi ini akan menghapus semua display dan mengembalikan kursor ke posisi
awal ( alamat 0 )
5. Cursor Home
0 0 0 0 0 0 0 0 1 X
RS R/-W D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
Instruksi ini mengembalikan kursor ke posisi awal ( alamat 0 ) Entry Mode Set

0 0 0 0 0 0 0 1 I/D XS
RS R/-W D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
Instruksi ini mengatur arah pergerakan kursor dan apakah display akan digeser.
a. Jika I/D = 1 alamat akan dinaikan dan kursor bergerak ke kanan dan Jika
I/D =
b. 0 alamat akan diturunkan dan kursor bergerak ke kiri.
c. Jika S = 1, semua display akan digeser, tetapi posisi kursor tidak berubah.
d. Jika S = 1 dan I/D = 1, display akan digeser ke kiri dan jika S = 1 dan I/D
=0
e. display akan digeser ke kanan.
f. Jika S = 0, display tidak akan digeser.
6. Display ON/OFF Control

0 0 0 0 0 0 1 D C B
RS R/-W D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
a. D = 1, display akan ditampilkan
b. D = 0, display tidak ditampilkan
c. C = 1, kursor akan ditampilkan
 16

d. C = 0, kursor tidak ditampilkan

e. B = 1, karakter tempat posisi kursor berkedip
f. B = 0, karakter tempat posisi kursor tidak berkedip
7. Cursor/Display Shift

0 0 0 0 0 0 S/C R/L * *
RS R/-W D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
Instruksi ini akan menggerakkan kursor dan menggeser display tanpa mengubah
RAM

S/C R/L Operasi

0 0 Posisi kursor digeser ke kiri
0 1 Posisi kursor digeser ke kanan
1 0 Seluruh display digeser ke kiri dengan kursornya
1 1 Seluruh display digeser ke kanan dengan kursornya

8. Function Set

0 0 0 0 0 DL 1 * * *
RS R/-W D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
a. DL = 1, panjang data diatur 8 bit
b. DL = 0, panjang data 4 bit ( D7 - D4 )
Pin dari LCD tipe ini terdiri dari 16 pin

No Nama Fungsi
1 Vss GND
2 Vc‟c +5V
3 Vee LCD Contrast
4 RS 1 = Input data, 0 = Input instruksi
5 R/W 1 = Read, 0 = Write
6 E Enabled
7 D0 Data 0
8 D1 Data 1
9 D2 Data 2
10 D3 Data 3
11 D4 Data 4
12 D5 Data 5
13 D6 Data 6
14 D7 Data 7
15 VBL + 4 – 4.2 Volt
16 VBL - GND
 17

9. Pemesanan tempat
Kebaris dan kolom dengan memberi RS = 0. Untuk baris 1 data yang dikirim
adalah 8XH atau 1000xxxxB dan baris 2 data yang dikirim adalah CXH atau
1100xxxxB dimana x menunjukan kolom 0 – 15 ( 0H - FH ).
10. Penulisan karakter
Ke baris dan kolom tersebut dengan memberi RS = 1. Karakter yang dikirim
dalam format ASCII.

2.9 IC Regulator 7805

IC regulator 7805 adalah IC regulator tegangan positif 5 Volt di mana pada
IC regulator ini hanya terdapat 3 kaki, yaitu kaki tegangan masukan yang biasa
sering disebut Vin, kaki ground dan kaki ketiga adalah kaki tegangan keluaran
atau Vout. IC regulator 7805 ini mengeluarkan tegangan +5 Volt pada arus
maksimum 1 Ampere dengan tegangan input berkisar antara 7-25 Volt. (Surjati,
TESLA, Vol. 10: 2008)

Gambar 2.11 IC Regulator LM 7805

2.10 Code VisionAVR
Ada beberapa program yang dapat digunakan sebagai editor dan compiler
untuk mikrokontroler AVR salah satunya yaitu CodeVision. CodeVisionAVR
merupakan salah satu alat bantu pemrograman (programming tool) yang bekerja
dalam lingkungan pengembangan perangkat lunak yang terintegrasi (Integrated
Development Environment, IDE). Program ini menggunakan bahasa C sebagai
bahasa pemrogramannya. Dalam Laporan Akhir ini, bahasa pemrograman yang
digunakan adalah bahasa C.
CodeVisionAVR menyediakan suatu fasilitas yang bernama Code Wizard
AVR, dimana fasilitas ini mempermudah dalam pemilihan jenis mikrokontroler,
serta pengaktifan fasilitas-fasilitas dari mikrokontroler seperti timer, LCD,
input/output, external IRQ, dan lain-lainnya. Gambar 2.8. menunjukkan fasilitas
dari Code Wizard AVR.
 18

Gambar 2.12 Fasilitas Code VisionAVR

2.11 Bagan Alir Program (Flowchart)
Flowchart adalah cara penyajian visual aliran data melalui sistem informasi,
Flowchart dapat membantu menjelaskan pekerjaan yang saat ini dilakukan dan
bagaimana cara meningkatkan atau mengembangkan perkerjaan tersebut. Dengan
menggunakan flowchart dapat juga membantu untuk menemukan elemen inti dari
sebuah proses, selama garis digambarkan secara jelas antara di mana suatu proses
berakhir dan proses selanjutnya dimulai. Adapun simbol-simbol dari flowchart
adalah sebagai berikut : (Sistem Informasi, Vol.7: 2012)

Tabel 2.1 Simbol – Simbol Flowchart

No. Simbol Keterangan

1. Flow Lines Garis ini menunjukka arah selanjutnya
yang akan dituju.
 19

2. Terminal (mulai atau berhenti) Simbol ini digunakan untuk

menunjukkan awal kegiatan atau akhir
kegiatan atau berhenti dari suatu
program.
3. Input atau Output Untuk mewakili data input dan untuk
menuliskan output.

4. Proses (Pengolahan) Suatu Simbol yang melambangkan

diprosesnya suatu alat.

5. Predefined Untuk Program-program yang

dipergunakan dalam sebuah program
berulang kali, biasanya program
dibuat terpisah dengan sebuah sub
program (subroutine), untuk
menghubungkan program utama
dengan subroutine dipergunakan
simbol ini.

6. Decision (Keputusan) Menunjukkan suatu perbandingan

yang harus dibuat bila hasilnya “ya”,
maka alir data akan menunjukkan ke
suatu tempat, bila “tidak” maka akan
menuju ke tempat lain.

7. Connector (Penghubung) Simbol untuk keluar atau masuk

procedure atau proses dalam lebar
atau halaman yang sama.
 20

8. Offline Connector Simbol offline connector, menyatakan

sambungan dari proses ke proses
lainnya dalam halaman yang berbeda.