FI-1101

FISIKA DASAR 1A
INSTITUT TEKNOLOGI SUMATERA

PERKULIAHAN MINGGU Ke 9
BENDA TEGAR
Tujuan Instruksional Khusus
Setelah kuliah ini mahasiswa diharapkan :
• Mampu menyelesaikan persoalan mekanika dengan konsep
usaha-energi kinetik.
• Memahami hubungan gaya konservatif, energi potensial dan
hukum kekekalan energi kinetik, serta
• Memahami penggunaan konsep kekekalan energi mekanik jika
gaya tak konservatif ikut terlibat.
Sub-Topik
• Usaha – Energi Kinetik
• Gaya Konservatif - Energi Potensial
• Hukum Kekekalan Energi dengan gaya konservatif
dan non konservatif
 Gerak Rotasi & Pergeseran Sudut

 Tinjau dahulu besaran-besaran vektor gerak rotasi.

 Dalam proses rotasi, pergeseran sudut:

θ  θ2  θ1

 Satuan SI untuk pergeseran

sudut adalah radian (rad)
360
1 rad   57,3
2
Bab 6-4
 Gerak Rotasi & Pergeseran Sudut

θ2  θ1 θ
 kecepatan sudut rata-rata:  
t 2  t1 t
 kecepatan sudut sesaat:
 d
  lim   lim 
t 0 t 0 t dt
Satuan SI untuk kecepatan sudut adalah
radian per detik (rad/s)

Arah kecepatan sudut sama dengan arah pergeseran sudut.

Bab 6-5
Gerak Rotasi & Pergeseran Sudut

Arah kecepatan sudut:

Aturan tangan kanan

Bab 6-6
 Gerak Rotasi & Pergeseran Sudut

2  1

 Percepatan sudut rata-rata:   
t 2  t1 t
 d
 Percepatan sudut sesaat:   lim 
t 0 t dt
Satuan SI untuk percepatan sudut adalah
radian per detik (rad/s2)

Arah percepatan sudut sama dengan arah kecepatan sudut.

Bab 6-7
Persamaan Kinematika Rotasi

Bab 6-8
 Perumusan Gerak Rotasi

• Kecepatan tangensial:
v  
r  dalam rad/s 
kecepatan kecepatan
linear tangensial

 Percepatan tangensial:

a  
r  dalam rad/s 2 
percepatan percepatan
linear tangensial

Bab 6-9
 Perumusan Gerak Rotasi

 Percepatan sentripetal (dng arah radial ke

dalam):

2
v
ar    r
2

Bab 6-10
 Torsi – Momen gaya

 Torsi didefenisikan
sebagai hasil kali
besarnya gaya
dengan panjangnya
lengan

Bab 6-11
 Torsi – Momen gaya

 Torsi berarah positif apabila gaya menghasilkan

rotasi yang berlawanan dengan arah jarum jam.
 Satuan SI dari Torsi: newton.m (N.m)

Bab 6-12
 Vektor Momentum Sudut

 Momentum sudut L dari sebuah benda yang

berotasi tehadap sumbu tetap didefenisikan
sbb:     
L  r  p  m(r  v)

l  mvr sin 
 rp  rmv

 r p  r mv

•Satuan SI adalah Kg.m2/s.

Bab 6-13
 Vektor Momentum Sudut

 Perubahan momentum sudut terhadap waktu

diberikan oleh:
dL d
 r  p 
dt dt
d  dr   dp 
r  p    p   r  
dt dt dt
 v  mv 
0
dL dp dp
Jadi r l ingat FEXT 
dt dt dt
Bab 6-14
 Vektor Momentum Sudut

 Perubahan momentum sudut terhadap waktu

diberikan oleh:
dL dp dL
r  r  FEXT
dt dt dt
Akhirnya kita peroleh:
dL
 EXT 
dt

dp
Analog dengan FEXT  !!
dt

Bab 6-15
Hukum Kekekalan Momentum Sudut

• dLdimana
 EXT  L dan
r p  EXT  r  FEXT
dt

dL
 Jika torsi resultan = nol, maka  EXT  0
dt

Hukum kekekalan momentum sudut

I11  I22
Bab 6-16
 Hukum Kekekalan Momentum

• Linear
o Jika SF = 0, maka p konstan.

• Rotasi
o Jika S = 0, maka L konstan.

Bab 6-17
 Momentum Sudut:
p = mv
Defenisi & Penurunan
• Untuk gerak linear sistem partikel berlaku

Momentum kekal jika

• Bagaimana dng Gerak Rotasi?

dp
FEXT 
dt FEXT  0

Untuk Rotasi, Analog gaya F adalah Torsi   r F

Analog momentum p adalah L r p
momentum sudut
Bab 6-18
 Sistem Partikel

 Untuk sistem partikel benda tegar, setiap partikel

memiliki kecepatan sudut yang sama, maka
momentum sudut total:
n
L  l1  l2  l3    ln   li
i 1

dL n dli n
   net ,i   net
dt i 1 dt i 1

Perubahan momentum sudut sistem hanya disebabkan oleh

torsi gaya luar saja.
Bab 6-19
 Sistem Partikel
• Perhatikan sistem partikel benda tegar yg berotasi pd bidang x-y, sumbu rotasi z. Total momentum sudut adalah jumlah masing2
momentum sudut partikel:

L   ri  pi   mi ri  v i   mi ri v i k̂ (krn ri dan vi tegak lurus)

i i i
v1
Arah L sejajar sumbu z m2
j
Gunakan vi =  ri , diperoleh r2
i r1 m1
v2 
L   mi ri  kˆ
2
r3
m3 v3
 
i

L  I Analog dng p = mv !!

Bab 6-20
 Vektor Momentum Sudut

 DEFINISI
Momentum sudut dari sebuah benda yang
berotasi tehadap sumbu tetap adalah hasil
kali dari momen inersia benda dengan
kecepatan sudut terhadap sumbu rotasi
tersebut.  
L  I
 Demikan juga dengan torsi (Hk II Newton
untuk gerak rotasi):
  
 dL d ( I ) d 
   I  I
dt dt dt
Bab 6-21
 Vektor Momentum Sudut

L  I
• Jika tidak ada torsi luar, L kekal. Artinya bahwa hasil
perkalian antara I dan  kekal

I   mi ri 2

L  I L  I
Bab 6-22
 Momen Inersia

Momen Inersia bagi suatu sistem partikel benda tegar didefenisikan sebagai

I   mi ri m1r1  m2 r2  ...
2 2 2

I = momen inersia benda tegar,

menyatakan ukuran inersial sistem untuk berotasi
terhadap sumbu putarnya

Bab 6-23
 Momen Inersia

Untuk benda yang mempunyai distribusi massa kontinu, momen inersianya diberikan
dalam bentuk integral

I   mi ri  I   r dm
2 2

i
z
I   r dm   ρr dV
2 2
dm
y
Dimana Elemen Volume
x

dV  rdr  d  dl
Bab 6-24
 Momen Inersia

dV  rdr  d  dl
 dimana rdr : perubahan radius,
 dθ : perubahan sudut,
 dl : perubahan ketebalan.

Bab 6-25
 Momen Inersia

Untuk lempengan benda dibawah ini, momen inersia dalam bentuk integral

I   r  rdr  d  dl 
2

Asumsi rapat massa ρ konstan

 Kita dapat membaginya dalam

3 integral sbb:
2
I    r rdr    d  0 dl 
R L
2
0 0
Bab 6-26
 Momen Inersia

R
r 
4
I       0  l 0
Hasilnya adalah 2 L

 4 0
4
R
Massa dari lempengan tersebut
I  2  L
4
M     R  L 2

1
Momen Inersia benda I  MR 2

2
Bab 6-27
 Dalil Sumbu Sejajar

Untuk benda tegar bermassa M yang berotasi terhadap sumbu putar sembarang yang
berjarak h dari sumbu sejajar yang melalui titik pusat massanya (ICM diketahui), momen
inersia benda dapat ditentukan dengan menggunakan:

Dalil Sumbu Sejajar

I  I cm  Mh 2

Bab 6-28
 Momen Inersia:
ℓ ℓ
1 2 1
I  ml I  ml 2
12 3

R R
1
I  mR 2
I  mR2
2

1 2
I  m(a 2  b 2 ) b I  mR2
12 a 5

Bab 6-29
 Dinamika Benda Tegar

 Mengikuti analog dari gerak translasi, maka kerja

oleh momen gaya didefenisikan sbb:

2 2
W   d   Id  I  I
1 2 1 2
2 1
1 1 2 2

Bab 6-30
 Energi Kinetik Rotasi

 Suatu benda yang bergerak rotasi, maka energi

kinetik akibat rotasi adalah

1 2
K  I
2
 Dimana I adalah momen inersia, I   mi ri 2

Bab 6-31
 Energi Kinetik Rotasi

• Linear • Rotasi

1 1 2
K  Mv 2
K  I
2 2

Massa Momen
Inersia
Kecepatan
Linear Kecepatan
Sudut

Bab 6-32
 Prinsip Kerja-Energi

 Sehingga, teorema Kerja-Energi untuk gerak

rotasi menjadi:
2 2
W   d   Id  I  I
1 2 1 2
2 1
1 1 2 2
1 2
W  K rotasi dimana K rotasi  I
2
Bila , maka sehingga W 0
K rot  0 Hukum Kekekalan En. Kinetik Rotasi
Bab 6-33
 Menggelinding

 Menggelinding adalah peristiwa translasi dan

sekaligus rotasi

Bab 6-34
 Gerak Menggelinding: rotasi dan
translasi

s  R Ban bergerak dengan laju ds/dt

d
 vcom   R
dt

Bab 6-35
Gerak Menggelinding: rotasi dan
translasi

Bab 6-36
Gerak Menggelinding: rotasi dan
translasi

The kinetic energy of rolling

K  12 I P 2 I P  I com  MR 2

K  I com  MR 
1
2
2 1
2
2 2

K  12 I com 2  12 Mvcom
2
 K r  Kt

Bab 6-37
 Gerak Menggelinding Di Bidang Miring

Gunakan: torsi = I 

N R  Fg sin  I P
R acom   R
Fg sin fs
x
Maka:
P
 MR 2 g sin   I P acom

I P  I com  MR 2
Fg Fg cos g sin 
acom 
1  I com / MR 2
Bab 6-38
 Menggelinding

 Total energi kinetik benda yang menggelinding

sama dengan jumlah energi kinetik translasi
dan energi kinetik rotasi.
1 1
K  mv  I 02
0
2

2 2
V0


Bab 6-39
Hukum Kekekalan Energi Mekanik
Total Dengan Gerak Rotasi

Bab 6-40
 Kesetimbangan Benda Tegar
• Suatu benda tegar dikatakan setimbang apabila memiliki
percepatan translasi sama dengan nol dan percepatan
sudut sama dengan nol.
• Dalam keadaan setimbang, seluruh resultan gaya yang
bekerja harus sama dengan nol, dan resultan torsi yang
bekerja juga harus sama dengan nol:
SFx = 0 dan SFy = 0
S = 0

Bab 6-41
Hubungan Besaran
Gerak Linear - Rotasi

Linear Rotasi
x (m)  (rad)

v (m/s)  (rad/s)
a (m/s2)  (rad/s2)
m (kg) I (kg·m2)
F (N)  (N·m)
p (N·s) L (N·m·s)
Bab 6-42
 Hubungan Besaran
Gerak Linear - Rotasi

linear angular
perpindahan x 
kecepatan v  dx / dt   d / dt
percepatan a  dv / dt   d / dt
massa m I   mi ri 2
   
gaya F   r F
Hk. Newton’s F  ma   I
energi kinetik K  (1 / 2)mv2 K  (1 / 2) I 2
Kerja W   Fdx W   d
Bab 6-43
 PERKULIAHAN MINGGU KE 7 DAN 8
BENDA TEGAR

SEKIAN DAN TERIMA KASIH