ABSTRAK
Dalam makalah ini akan dibahas mengenai robot Line Follower. Robot ini
merupakan salah satu bentuk robot beroda yang memiliki komponen utama
diantaranya, seperti resistor, dioda, transistor, Led yang dirangkai untuk
menghasilkan jenis kendaraan yang berjalan secara otomatis dengan kecepatan
tertentu mengikuti garis.
Di dalam rangkaian Line Follower terdapat 3 bagian utama, yaitu bagian
sensor, komparator dan driver. Untuk bagian sensor digunakan photodioda
sebagai sensor cahaya, sedangkan komparatornya menggunakan IC LM 324
sebagai pembanding tegangan dan untuk drivernya digunakan 2 buah motor
sebagai penggerak rodanya.
Hasil uji coba rangkaian Line Follower ini menunjukkan performa yang
mampu berjalan di beberapa medan, diantaranya medan lurus, belok, naik, dan
menurun.
I. PENDAHULUAN
I.1. Latar Belakang I.3. Tujuan dan Manfaat
Perkembangan teknologi Mengetahui komponen-
elektronika saat ini sudah sedemikian komponen elektonika yang
pesatnya yang kadang-kadang menjadi fungsi-fungsinya
berawal dari rangkaian-rangkaian sehingga dapat
sederhana yang biasa kita jumpai mengaplikasikannya dalam
dalam buku-buku hobby elektronika. bentuk sebuah rangkaian.
Aplikasi dari Line Follower Mengetahui dan memahami
biasanya digunakan sebagai motor sistem dan cara kerja Line
mainan anak-anak dan juga sebagai Follower dengan segala
sarana transportasi di area pabrik.. kendala.
Jadi dalam makalah ini akan Mengetahui bagaimana cara
dijelaskan rangkaian elektronika dari membuat rangkaian robot
Line Follower beserta cara kerjanya. Line Follower.
1
II. DASAR TEORI
II.1. Komponen-komponen Line
Follower ( NPN )
Komponen-komponen pada Gambar 2.4. Simbol transistor
rangkaian Line Follower terdiri dari : Cara kerja transistor :
A. Resistor Untuk NPN, jika ada arus yang
Penggunaan resistor dalam mengalir dari basis menuju emitor
rangkaian berfungsi sebagai maka akan ada arus yang mengalir
penghambatarus listrik, memperkecil dari collector menuju emitor.
arus dan membagi arus listrik dalam Untuk PNP, jika ada arus yang
suatu rangkaian. Satuan yang dipakai mengalir dari emitor menuju basis
untuk menentukan besar kecilnya maka akan ada arus yang mengalir
nilai resistor adalah Ohm atau dari emitor menuju collector.
disingkat dengan Ω (Omega). B = Ic / Ib, dimana Ic >> Ib
Dimana, B : besar penguatan
Ic : arus collector
Ib : arus basis
Gambar 2.1. Simbol resistor
C. LED (Light Emiting Diode) dan
LED Superbright
LED biasa berfungsi sebagai
lampu indikator pada saat sensor
bekerja, dan bekerja pada bias
forward. LED Superbright berfungsi
Gambar 2.2. Garis warna resistor sebagai pengirim cahaya ke garis
untuk dibaca sensor. Kerjanya ketika
B. Transistor sumber tegangan masuk pada battery
Transistor adalah suatu bahan on, maka arus masuk sehinnga Led
yang dapat merubah bahan yang superbrigth menyala dengan terang
tidak dapat menghantarkan arus yang kemudian dibiaskan pada
listrik menjadi bahan penghantar photodioda.
atau setengah menghantar arus
listrik. Sifat ini disebut bahan
semikonduktor.
Gambar 2.5 Simbol Led
2
Photo dioda berfungsi
sebagai sensor cahaya. Cara
pemasangannya dengan LED
indikator yaitu terbalik. Bekerja pada
bias reverse.
III. PEMBAHASAN
III.1. Rangkaian Line Follower
Dari beberapa komponen
diatas, maka dihasilkan sebuah
Gambar 2.9. IC
rangkaian Line Follower. Rangkaian
Line Follower terdiri dari tiga bagian
3
utama, yaitu rangkaian sensor,
rangkaian komparator (pembanding)
dan rangkaian driver.
4
Jika photo dioda terkena ► Jika ada arus yang mengalir dari
cahaya, maka photo dioda akan rangkaian sensor ke rangkaian ini
bersifat sebagai sumber tegangan dan maka tegangan masukan untuk
nilai resistansinya akan menjadi rangkaian ini mendekati Vcc,
kecil, sehingga akan ada arus yang akibatnya pada IC 2 tegangan di
mengalir ke komparator dan terminal (+) < (-), maka LED-B
berlogika 1. on, sedangkan pada IC 1
sebaliknya maka LED-A off.
B. Prinsip Kerja Komparator Kondisi antara titik A dan b akan
Komparator pada rangaian ini selalu keterbalikan.
menggunakan IC LM 324 yang
didalamnya berisi rangkaian Op Amp C. Prinsip Kerja Driver Motor
digunakan untuk membandingkan Driver adalah rangkaian yang
input dari sensor. Dimana input akan tersusun dari transistor yang
dibandingkan dari Op Amp IC LM digunakan untuk menggerakkan
324 yang output berpulsa high. motor DC. Dimana komponen
Sehingga tidak perlu adanya pull up utamanya adalah transistor yang
pada outputnya. IC ini dapat bekerja dipasang sesuai karakteristiknya.
pad range 3 volt sampai 30 volt dan
dapat bekerja dengan normal mulai
tegangan 6 volt.
Dalam rangkaian ini juga
terdapat 4 LED, yang berfungsi
sebagai indikator. Untuk mengatur
tagangan pada pembanding,
disambungkan Variable Resistor
(VR) diantara kedua OP Amp IC LM Gambar 3.6. Rangkaian driver
324. Pada saat input A berlogika 1,
maka ada arus yang mengalir pada
rangkaian, akibatnya transistor 1 dan
4 on karena basis terbias, sehingga
motor berputar. Sehingga saat input
A berlogika 1 maka input B akan
berlogika 0, jadi transistor 2 dan 3
akan off.
Pada saat input B berlogika 1,
Gambar 3.5. Rangkaian komparator maka ada arus yang mengalir pada
rangkaian, akibatnya transistor 2 dan
► Jika tidak ada arus yang mengalir 3 on karena basis terbias, sehingga
dari rangkaian sensor ke motor berputar tapi dengan arah yang
rangkaian ini maka tegangan berlawanan.
masukan untuk rangkaian ini
adalah 0 Volt, akibatnya pada IC IV.4. Uji Coba Line Follower
1 tegangan di terminal (+) > (-), Hasil uji coba Line Follower
maka LED-A on, sedangkan pada ini menunjukkan mampu berjalan di
IC 2 sebaliknya LED-B off.
5
beberapa medan, dintaranya medan 1. IC LM 324 1
lurus, belok, naik, dan menurun. 2. Resistor 33 KΩ 2
3. Resistor 10 KΩ 4
► Hasil : 3 detik jarak =100 cm 4. Resistor 560 Ω 10
5. Transistor (TR) 9013 8
Gambar 3.7. Medan lurus 6. Variable Resistor (VR) 2
7. LED Indikator 4
► Hasil : 4 detik jarak =100 cm 8. LED Superbright 2
9. Photodioda 2
10. Motor 3 Volt 2
11. PCB Metrik 1
Gambar 3.8. Medan naik 12. Baterai 1
13. Saklar Togle 1
► Hasil : 2 detik jarak =100 cm
IV. KESIMPULAN
Gambar 3.9. Medan turun Line Follower r adalah suatu
robot rangkaian elektronik yang
► Hasil : 5 detik jarak =100 cm tersusun dari beberapa komponen-
komponen elektronik. Dalam Line
Follower terdapat 3 bagian rangkaian
utama, yaitu ; rangkaian sensor
(menggunakan photo dioda sebagai
Gambar 3.10. Medan belok sensor cahaya), komparator
(menggunakan IC LM 324 sebagai
► Hasil : 15 detik jarak =275 cm pembanding suatu tegangan) dan
driver (digunakan sebagai penggerak
roda).
Hasil uji coba Line Follower
ini menunjukkan mampu berjalan di
Gambar 3.11. Medan kombinasi beberapa medan, dintaranya medan
lurus, belok, naik, dan menurun.
III.5.Komponen Yang Dibutuhkan
Dalam pembuatan rangkaian V. DAFTAR PUSTAKA
Line Follower ini dibutuhkan 1. Dedy Rusmadi, Aneka Rangkaian
beberapa komponen-komponen Elektronika Alarm dan Bel
elektronika, yaitu sebagai berikut : Listrik, Pioner Jaya, Bandung,
2005.
Komponen Jumlah 2. Politeknik Elektronika Negeri
(buah) Surabaya, Pelatihan Line Tracer,
ITS, 2006.