EVALUASI PENERAPAN MINI BUNDLE BLOCK ADJUSTMENT PADA FOTO UDARA FORMAT KECIL Harintaka', Subaryono", A. Maria Tanjung’ ABSTRACT Generally, in order to produce spatial information from aerial photos, which acquired using metric camera, photos are processed simultaneously using Bundle Block Adjustment (BBA). However. if part of entire aerial photos which will be processed, it can utilize Mini Bundle Block Adjustment (MBBA). This research aims at evaluating application of MBA on Smal! Format Aerial Photographs (SFAPs). MBBA refered 10 limited number of photos (usually no more than 10) and SFAPs refered to establishment of low cost aerial photos using rnon metric camera. This research carries out in following steps: perform inner orientation for each photo, idemification of Ground Control Point (GCP), identification of Tie Point (TP) on overlap area between photos using Von Gruber's rule, ‘and finally perform Bundle Adjustment (BA). Research shows, based on Root Mean Sgauare Error (RMSE) of GCP (0,07 pixel for abscissa and 0,09 for ordinate) ‘and RMS of TP (0 pixel for abscissa and 0,02 for ordinate), internal reliability of MBBA is very good. Very small RMSE ‘can be caused by number of exterior orientation parameter (EOP) for 4 photos near equal with number of observation Key words: Bundle Adjustment (BA), Ground Control Point (GCP). Mini Bundle Block Adjustment (MBBA), Tie Point (TP), Small Format Aerial Photograph (SFAP). PENDAHULUAN Latar Belakang Berbagai pengalaman praktis _pemanfaatan teknologi Foto Udara Format Kecil (FUFK) untuk menghasilkan informasi tematik permukean bumi telah banyak dilakukan, antara lain untuk aplikasi bidang pertanian (Harintaka, et al., 2005), kehutanan (Schultz, et al, 1999; Slaymaker, et. al., 1998), arkologi (Jauregui, et. al., 2004), pajak bumi dan angunan (Setiawan, 2004), pemantauan tingkungan (Aber, et al., 2002), mosaik foto (Warner et al, 1996). Berbagai aplikasi tersebut menekankan pada aspek penurunan informasi tematik dan belum secara detail dan komprehensif mengkaji aspek ketelitian informasi spasialnya. Dalam Kondisi tertentu, teknologi FUFK. akan sangat efektif dan efisien jika dimanfaatkan oleh organisasi atau institusi dengan anggaran terbatas, Hal ini didukung dengan kenyataan_bahwa: biaya operasional yang cukup murah (sewa/investasi kamera non metrik, sewa pesawat ringan, dan data cepat diperoleh dan up to date (Aber, et al., 2002). Pada pemrosesan foto udara metrik, untuk menghasilkan data spasial tiga dimensi umumnya dilakukan proses orientasi bertahap (terdiri dari orientasi dalam, relatif, dan absolut) atau orientasi langsung (orientasi dalam dan absolut). Saat ini software developer fotogrametri__cenderung ‘mengimplementasikan proses orientasi langsung pada perangkat lunak fotogrametri, antara lain PCI Geomatica dan LPS (Leica Photogrammetry Suite) Proses orientasi langsung tersebut, atau yang lebih dikenal dengan istilah Bundle Adjustment (BA), dapat diterapkan untuk satu model atau multi model. Jika diterapkan pada multi model dikenal sebagai Bundle Block Adjustment (BBA). Aplikasi BBA pada satu atau beberapa mode! saja dikenal dengan Mini Bundle Block Adjustment (MBBA) (Habib, 2007). Pada BBA, orientasi dalam memerlukan informasi posisi fiducial ‘mark yang akan dipergunakan untuk melakukan transformasi dari sistem koordinat citra ke sistem koordinat foto. Posisi fiducial mark ini secara akurat iperoleh dari proses kalibrasi tensa kamera. Kamera amatir yang dipergunakan pada FUFK umumnya tidak terkalibrasi, schingga akurasi posisi dari proses BBA sangat perlu untuk dikaji. ‘Tujuan Penelitian Penelitian ini bertujuan untuk mengevaluasi penerapkan metode bundle block adjustment pada satu bblok FUFK yang terdiri dari 4 buah foto. Tinjauan Pustaka Cherkaoui, et. al (2004) melakukan kajian ketelitian posisi hasil pemrosesan fotogrametri pada ' Harintaka, ST, MT, Dosen Jurusan Teknik Geodesi FT-UGM. E-mail: haritaka@ugm.ae:id 2 Ir Subaryono, MA, Ph.D, Dosen Jurusan Teknik Geodesi FT-UGM. A. Maria Tanjung, ST. Alumni Jurusan Teknik Geodesi FT-UGM MEDIA TEKNIK No.3 Tahun XXX Edisi Agustus 2008 ISSN 0216-3012 239foto udara skala 1:40.000 dengan berbagai macam resolusi penyiaman pada daerah yang bervariasi ketinggiannya. Hasil penelitian menunjukkan untuk daerah yang bergelombang, ketelitian orientasi dalam dan orientasi relatif lebih baik daripada ketelitian teoritis, tapi orientasi absolutnya belum baik. Untuk daerah datar, orientasi dalam, relatif, dan absolut ketclitiannya cukup baik. Secara umum foto udara skala 1:40,000 yang disiam pada resolusi 600 dan 800 dpi pada dacrah datar dapat dipergunakan untuk pemetaan topografi skala 1:50.000. Jauregui, et. al. (2004) memanfaatkan ortofoto stereo yang diproses dari Foto Udara Format Medium (FUFM) untuk keperluan interpretasi situs arkeologi di daerah pegunungan Venezuela, Sistem FUFM yang digunakan terdiri dari kamera Hasseblad-553 dengan format 70 mm x 70 mm dan panjang fokus 40 mm yang masih menggunakan emulasi film dan dipotret pada ketinggian 8.000 — 10.000 feet sehingga menghasilan skala fotografi 1:30.000. Foto ini disiam dengan resolusi 1.200 dpi. Penelitian ini memiliki keunggulan cukup murah untuk menghasilkan data spasial dan dapat melakukan interpretasi pada obyek situs arkeologi dengan jelas, Wamer et al (1996) menyebutkan beberapa aplikasi kamera medium format untuk pembuatan basis data tiga dimensi skala 1:17.500 di Pert - Australia menggunakan kamera mettik Rollei 6006 dengan fokus 80 mm dan diproses menggunakan sistem soffcopy photogrammetry Adam MPS-2. Akurasi posisi planimettik yang dihasilkan sckitar 0,5 ‘meter dan akurasi ketinggian sekitar | meter. LANDASAN TEORI Foto Udara Format Keeil Wamer et al (1996) menyatakan bahwa Foto Udara_ Format Kecil (FUFK) adalah foto yang dihasilkan dari pemotretan yang menggunakan kamera dengan ukuran film sekitar 24 mm x 36 mm dengan panjang fokus 35 mm. Kamera tersebut sistem Tensanya tidak didesain untuk keperluan pemetaan (tidak dilengkapi fiducial mark dan harga orientasi dalamnya seperti koordinat fiducial mark, panjang fokus terkalibrasi, lokasi tik utama tidak diketahui) dan dapat berupa kamera analog atau digital Keunggulan FUFK antara lain kemudahan pengadaan/sewa peralatan dan biaya yang relatif ‘murah, Tetapi, Kelemafan tama dari teknologi FUFK adalah ketidaksempumaan sistem lensa kamera untuk eperluan pemetaan dan tidak cocok dipergunakan untuk daerah dengan cakupan iuas. Untuk dacrah dengan cakupan cukup Iuas dan diinginkan data spasial dengan ketelitian tinggi akan efektif dan efisien jika ‘mempergunakan foto udara metrik format standar. Orientasi Dalam Dalam Kontcks fotogrametri, dikenal beberapa sistem koordinat yang berhubungan dengan foto udara, yaitu: sistem koordinat foto, sistem koordinat model, dan sistem koordinat peta/tanah, Sistem koordinat foto adalah sistem koordinat dua dimensi sebuah foto dengan titik originnya adalah titik perpotongan garis tanda tepi (fiducial mark). Foto yang diperoleh dari pemotretan udara, baik yang menggunakan kamera digital ataupun analog yang kemudian disiam, mempunyai sistem koordinat piksel, schingga perlu dittansformasi ke sistem koordinat foto. Transformasi dari sistem koordinat piksel ke sistem koordinat foto disebut sebagai orientasi dalam. “Model matematis untuk orientasi dalam adalah Affine 2D (Mensah, 1999; Schenk, 2000): x=ajtautay y=atautay @ dalam hal ini: xy sistem koordinat foto uy sistem koordinat piksel i, ss) + parameter transformasi Parameter transformasi a1, ..., a terlebih dahulu ditentukan dengan menggunakan hasil pengukuran minimal 3 buah tanda tepi hasil kalibrasi kamera dengan posisinya dalam sistem koordinat piksel. Jika diketahui 4 atau lebih tanda tepi maka dengan Persamaan (1) dilakukan estimasi kuadrat_terkecil untuk menentukan parameter kalibrasi kamera, Bundle Adjustment (BA) Prinsip BA adalah menghubungkan secara langsung sistem koordinat foto ke sistem koordinat petw/tanah tanpa melalui tahap orientasi relatif dan absolut (ihat~Gambar 1). Secara _matematis, Persamaan BA dapat diekspresikan sebagai persamaan transformasi konform tiga dimensi, yaitu: Xp) ap) fs + + aR a Q) na igh 2h aE dalam hal ir Xp Yo Zp! Posisi titik p dalam sistem koordinat tanah/peta Xo, Yos Zo! Posisi pusat proyeksi kamera Xy Yoo + posi ttik p dalam sistem koordinat foto a faktor skala 240 MEDIA TEKNIK No.3 Tahun XXX Edisi Agustus 2008 ISSN 0216-3012Gambar 1. Hubungan antara Sistem Koordinat Foto dengan Sistem Koordinat Peta (Leica Geosystem, 2005 dengan modifikasi) Prinsip bundle adalah menggunakan —_inversi persamaan (2) yang dimodifikasi untuk menunjukkan koordinat foto merupakan fungsi dari koordinat peta, sebagaimana ditunjukkan oleh persamaan (3), dengan ii, «ss fs adalah elemen matrik rotasi R', Eleman matrik ri... ini merupakan fungsi rotasi terhadap sumbu X,Y, Z. Pembentukan matrik R atau R' (transpose matrik R) dapat dilihat secara detail pada Kraus (1994), Morgan (2004), dan Wolf (1983). @) Pada persamaan (3), jika baris ke-1 dan ke-2 dibagi dengan baris ke-3 maka akan diperoleh persamaan kesegarisan (collinear equation) (Persamaan 4 dan 5). GilXy ~Xo)+M%p Yo) + Fi Zy ~Zo) 2 (isXp—Xo)+ MN Yo) +aZp—Zo) Mig Xj ~ Xo) + ra Yo) 4 151(Zi = Zo) © (3%, - Xo) + 3H -%)4 9(Z;-Z0) Persamaan (4) dan (5) menunjukkan bahwa posisi sebuah titik di permukaan tanah, di foto, dan pusat proyeksi kamera terletak pada satu garis lurus (Gambar 1). Persamaan kesegarisan tersebut mengandung 6 parameter yang belum diketahui (, @, X, Xe Ye Ze) dan merupakan persamaan non linier sehingga perlu dilinierkan dengan menggunakan deret Taylor: ar, (+ Sea, her Pe, + &, w e, & & & © eee 9p og: 4 Bey 4 Be: ae adage Se vs & a” we Bee + em Proses pembentukan persamaan normal untuk meyelesaikan persamaan (6) dan (7) dapat dilihat lebih lanjut pada Kraus (1993), Morgan (2004), dan Wolf (1983). Dalam proyek pemotretan udara, untuk keperluan efisiensi biaya dan mempercepat proses, dipergunakan jumlah titik kontrol tanah (GCP) seminimum mungkin. Umumnya GCP ditempatkan pada setiap interval 4-6 basis foto (Koneckny, 2003). Untuk perapatan GCP tersebut —dipergunakan Triangulasi Udara (TU), dimana secara matematis menggunakan teknik hitungan BBA. Perapatan GCP ini menggunakan titik sekutu (umumnya berjumlah 6 bbuah) anlar foto yang bertampalan, yang disebut sebagai tie point atau titik von Gruber. Keseluruhan TKT dan tie point tersebut dilakukan perataan (adjustment) secara serempak dengan menggunakan persamaan (6) dan (7) dengan ditambah parameter oordinat ttik (P), schingga persamaan (6) dan (7) dapat diperluas oo axle. Se re ea, +9 2 Baa + ? @) &, a, e aE ais Fede erie Fb Fe5+ &, Triangulasi berdasarkan persamaan (8) dan (9) akan diperoleh: a. parameter orientasi luar (@, @. x, X., Yo, Z.) untuk setiap foto dalam satu blok, b. koordinat peta (X, Y, Z) untuk setiap tie point. Parameter-parameter yang dihasilkan oleh teknik BBA tersebut dapat dipergunakan untuk proses: udaramenggunakan teknik BBA a. pembentukan model stereo, yaitu dengan menggunakan parameter orientasi dalam dan luar dari setiap foto, MEDIA TEKNIK No.3 Tahun XXX Edisi Agustus 2008 ISSN 0216-3012 ar