SISTEM KENDALI SOLENOID VALVE DENGAN KONTROL

JOYSTICK PADA ROBOT MANUAL PENGANGKAT

DAN PEMINDAH BARANG

LAPORAN AKHIR
Disusun Untuk Menyelesaikan Pendidikan Diploma III Pada Jurusan
Teknik Elektro Program Studi Teknik Elektronika

Oleh :

REXY KINANTA PERDANA

0611 3032 0235

POLITEKNIK NEGERI SRIWIYA

PALEMBANG
2014
 SISTEM KENDALI SOLENOID VALVE DENGAN KONTROL
JOYSTICK PADA ROBOT MANUAL PENGANGKAT
DAN PEMINDAH BARANG

LAPORAN AKHIR
Disusun Untuk MenyelesaikanPendidikan Diploma III Pada Jurusan
Teknik Elektro Program Studi Teknik Elektronika

Oleh :

REXY KINANTA PERDANA

0611 3032 0235

Menyetujui,
Pembimbing I Pembimbing II

Amperawan, S.T., M.T. Sabilal Rasyad ,S.T.,M.Kom

NIP. 19670523 199303 1 002 NIP. 19740902 200501 1 003

Mengetahui,

Ketua Jurusan Ketua Program Studi

Teknik Elektro Teknik Elektronika

Ir. Ali Nurdin, M.T. Yudi Wijanarko,S.T,.M.T.

NIP. 19621207 199103 1 001 NIP. 19670511 199203 1 003

ii
 PERNYATAAN KEASLIAN

Saya yang bertanda tangan dibawah ini:

Nama : Rexy Kinanta Perdana

NIM : 0611 3032 0235
Program Studi : Teknik Elektronika
Jurusan : Teknik Elektro

Menyatakan dengan sesungguhnya bahwa Laporan Akhir yang telah saya buat
dengan judul “ SISTEM KENDALI SOLENOID VALVE DENGAN KONTROL
JOYSTICK PADA ROBOT MANUAL PENGANGKAT DAN PEMINDAH
BARANG ” adalah benar hasil karya saya sendiri dan bukan merupakan
duplikasi, serta tidak mengutip sebagian atau seluruhnya dari karya orang lain,
kecuali telah disebutkan sumbernya.

Palembang, Agustus 2014

Penulis

Rexy Kinanta Perdana

iii
 MOTTO DAN PERSEMBAHAN

MOTTO

“jadikanlah ilmu berguna bagi diri sendiri dan orang lain”

“ jangan lihat masa lampau dengan penyesalan ,jangan pula lihat masa depan
dengan ketakutan tapi lihatlah sekitar anda dengan penuh kesadaran “

( James Thurber )

Dipersembahkan Kepada :

 Ayahanda dan ibuku tercinta

 Adikku
 Seluruh Dosen terutama
pembimbingku
 Seluruh keluarga yang
memberikanku semangat
 Teman – teman seperjuanganku
khususnya EB 11 yang telah
memberi motivasi dan semangat
 Almamaterku

ABSTRAK

iv
SISTEM KENDALI SOLENOID VALVE DENGAN KONTROL JOYSTICK
PADA ROBOT MANUAL PENGANGKAT DAN PEMINDAH BARANG

REXY KINANTA PERDANA

Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik
menggunakan pengawasan dan kontrol manusia ataupun menggunakan program
yang telah di defenisikan terlebih dahulu ( kecerdasan buatan ). robot dapat
dikendalikan secara manual yang mampu melakukan pekerjaan seperti
mengangkat dan memindahkan beberapa barang. robot manual dibuat dengan
menggunakan prinsip kerja solenoid valve untuk menggerakan pneumatik sebagai
lengan robot. Joystick digunakan untuk mengatur gerakan lengan robot untuk
membuka dan menutup . switch pada joystick ditekan maka akan memberikan
inputan berupa data biner lalu dikonversikan oleh Smart Pheriferal Converter
(SPC) menjadi tegangan dengan logika High dan Low , kemudian data tegangan
dari SPC diubah oleh gerbang not dimana apabila tegangan dari SPC tadi high
akan Menjadi Low maupun sebaliknya, dari keluaran gerbang not lalu masuk ke
Driver relay lalu akan mengaktifkan solenoid valve. dari data hasil pengujian yang
diperoleh bahwa sistem kendali lengan robot dengan menggunakan solenoid
valve dapat mengontrol lengan robot . hasil yang dicapai adalah ketika tombol L1
pada joystick ditekan maka akan membuka lengan robot karena masukan ke
solenoid valve adalah 24 VDC dan apabila tombol L1 tidak ditekan maka
masukan ke solenoid valve adalah 0 VDC

Kata kunci : Joystick, Smart Pheriferal Converter ( SPC ), Solenoid valve

ABSTRACT

v
SOLENOID VALVE CONTROL SYSTEMS WITH JOYSTICK CONTROL
ON MANUAL ROBOT LIFTING AND MOVING THE GOODS

REXY KINANTA PERDANA

The robot is a mechanical device that can perform physical tasks, using either
human supervision and control or using a program that has been in first define
(artificial intelligence). robot can be manually controlled that is able to perform
such tasks as lifting and moving some stuff. robot manually created using the
working principle of pneumatic solenoid valve to regulate movement a robotic
arm. The joystick is used to regulate the movement of the robot arm to open and
close. if switch on the joystick is pressed it will provide input in the form of binary
data is then converted by Smart Pheriferal Converter (SPC) into a voltage with
logic High and Low,then the voltage data from the SPC changed from the gate
not if the voltage of the high SPC then be converted into low or vice versa, then
go to the last driver relay will activate the solenoid valve. from the data that the
test results obtained with the robotic arm control system uses solenoid valve can
control a robotic arm. results are achieved when the L1 button on the joystick is
pressed it will open a robotic arm as inputs to the 24 VDC solenoid valve is and if
the L1 button is not pressed, the input to the solenoid valve is 0 VDC

Keywords : Joystick, Smart Pheriferal Converter ( SPC ), Solenoid valve

KATA PENGANTAR

vi
 Puji syukur penulis panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa yang telah
melimpahkan rahmat serta karunia-Nya sehingga penulis dapat menyelesaikan
Laporan Akhir ini dengan judul “Sistem kendali Solenoid Valve dengan kontrol
joystick pada robot manual pengangkat dan pemindah barang “ Tepat pada
waktunya. Laporan Akhir ini disusun untuk memenuhi syarat untuk
menyelesaikan Pendidikan Diploma III Teknik Elekto Program Studi Teknik
Elektronika Politeknik Negeri Sriwijaya
Penyusun dapat menyusun laporan kerja praktek ini berkat bantuan,
bimbingan, pengarahan dan nasihat yang tak ternilai harganya yang telah
diberikan oleh Dosen Pembimbing. Pada kesempatan ini, dan dengan selesainya
laporan Akhir ini penulis ingin mengucapkan terima kasih yang sebesar-besarnya
kepada :
1. Bapak Amperawan ,S.T., M.T, Selaku Pembimbing I.
2. Bapak Sabilal Rasyad , S.T., M.Kom selaku Pembimbing II.
Serta penyusun juga mengucapkan terima kasih kepada :
1. Bapak RD Kusumanto, S.T., M.M, selaku Direktur Politeknik Negeri
Sriwijaya.
2. Bapak Ir. Ali Nurdin, M.T, selaku Ketua Jurusan Teknik Elektro Politeknik
Negeri Sriwijaya.
3. Bapak Ir. Siswandi, M.T, selaku Sekretaris Jurusan Teknik Elektro
Politeknik Negeri Sriwijaya.
4. Bapak Yudi Wijanarko, S.T.,M.T, selaku Ketua Program Studi Teknik
Elektronika Politeknik Negeri Srwijaya.
5. Seluruh Dosen serta Staf pada jurusan Teknik Elektro Program Studi
Teknik Elektronika Politeknik Negeri Sriwijaya.
6. Kelurgaku Khususnya Kedua Orang tua Serta Adikku yang selalu
mendoakan dan memberi dukungan baik dari segi moril maupun materil.
7. Serta Seluruh sahabat – sahabat dan teman – teman seperjuangan yang telah
membantuku dan memberi inspirasi.
8. Semua pihak yang telah membantu dalam penyelesaian Laporan Akhir ini
yang tidak dapat disebutkan satu-persatu.
Penyusun menyadari bahwa dalam penyusunan laporan ini masih terdapat
kekurangan dan kekeliruan, baik mengenai isi maupun cara penulisan. Untuk itu
penyusun sangat mengharapkan saran dan kritik yang bersifat membangun.

vii
 Akhir kata penyusun mengharapkan semoga laporan ini dapat bermanfaat
bagi semua dan semoga segala bantuan serta bimbingan yang penyusun dapatkan
selama ini mendapatkan rahmat dan ridho dari Allah SWT, Amin.

Palembang, juli 2014

Penulis

DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL............................................................................................i
HALAMAN PENGESAHAN.............................................................................ii
PERNYATAAN KEASLIAN .............................................................................iii

viii
MOTTO DAN PERSEMBAHAN......................................................................iv
ABSTRAK............................................................................................................v
ABSTARCT..........................................................................................................vi
KATA PENGANTAR..........................................................................................vii
DAFTAR ISI........................................................................................................ix
DAFTAR TABEL ................................................................................................xii
DAFTAR GAMBAR ...........................................................................................xiii
DAFTAR LAMPIRAN........................................................................................xv

BAB I PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang.................................................................................................1
1.2 Perumusan Masalah ........................................................................................2
1.3 Pembatasan Masalah.......................................................................................2
1.4 Tujuan dan Manfaat ........................................................................................2
1.4.1 Tujuan ....................................................................................................2
1.4.2 Manfaat ..................................................................................................2
1.5 Metodologi penelitian......................................................................................2
1.5.1 Metode Referensi .................................................................................2
1,5.2 Metode Observasi .................................................................................3
1.5.3 Metode Wawancara...............................................................................3
1.5.4 Metode Cyber .......................................................................................3
1.6 Sistematika Penulisan .....................................................................................3

BAB II TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Joystick ...........................................................................................................5
2.1.1 karakteristik Joystick.............................................................................5
2.1.2 Prinsip Kerja Joystick ...........................................................................6
2.2 Mikrokontroller ..............................................................................................7
2.2.1 Arsitektur ATMega 164P.......................................................................7
2.2.2 Sistem Minimum ATMega 164P...........................................................10
2.2.3 Memori ATMega 164P..........................................................................11
2.3 Smart Pheriferal Converter (SPC)..................................................................14
2.3.1 Spesifikasi SPC Gamepad.....................................................................15

ix
2.4 Gerbang Logika Not........................................................................................15
2.5 Relay................................................................................................................16
2.5.1 Driver Relay .........................................................................................17
2.6 Pneumatik........................................................................................................18
2.6.1 Kompressor...........................................................................................18
2.6.2 catu daya dan gauge..............................................................................19
2.6.3 Tangki Akumulator ...............................................................................19
2.6.4 Solenoid Valve Pneumatik ....................................................................20
2.6.5 Aktuator Pneumatik...............................................................................22
2.6.5.1 Slinder Kerja Tunggal...............................................................22
2.6.5.2 Slinder kerja Ganda ..................................................................23
2.6.6 Komponen Pendukung Pneumatik........................................................24
2.6.6.1 Selang........................................................................................24
2.6.6.2 Sambungan / Fitting..................................................................24
2.6.6.3 Silincer .....................................................................................25

BAB III RANCANG BANGUN

3.1 Perancangan dan Tahap – tahap Perancangan ................................................26
3.2 Blok Diagram .................................................................................................27
3.3.Flowchart .......................................................................................................28
3.4 Metode Perancangan ......................................................................................29
3.5.Perancangan Elektronik ..................................................................................29
3.5.1 Rangkaian Joystick................................................................................29
3.5.2 Smart Pheriferal Converter ( SPC).......................................................30
3.5.3 Rangkaian Gerbang Not .......................................................................32
3.5.4 Rangkaian Driver relay ........................................................................32
3.5.5 Rangkaian Pengendali Aktuator Pengendali.........................................33
3.5.6 Tata Letak dan Layout ..........................................................................33
3.6 Perancangan Mekanik ....................................................................................34
3.7 Prinsip Kerja Alat ...........................................................................................35

x
BAB IV PEMBAHASAN
4.1 Tujuan Pengukuran Alat .................................................................................36
4.2 Peralatan Pengukuran .....................................................................................38
4.3 langkah – Langkah Pengukuran .....................................................................39
4.4 Hasil Pengukuran ............................................................................................39
4.4.1 Hasil data Yang Dikirim Joystick .........................................................39
4.4.2 Hasil Pengukuran Pada Smart Pheriferal Converter ( SPC).................40
4.4.3 Hasil Pengukuran IC 7404 Gerbang Not ..............................................41
4.4.4 Hasil Pengukuran Pada Rangkaian Driver Relay .................................42
4.5 Analisa.............................................................................................................43

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN

5.1 Kesimpulan .....................................................................................................46
5.2 Saran ...............................................................................................................46

DAFTAR PUSTAKA
LAMPIRAN

DAFTAR TABEL

Tabel 3.1 Tabel tombol – tombol pada Joystick....................................................31

Tabel 4.1 Data yang dikirim oleh Joystick ...........................................................39
Tabel 4.2 Data Pengukuran Pada Tititk Pengujian 2 ............................................40
Tabel 4.3 Data Pengukuran Pada Titik Pengujian 3 .............................................41
Tabel 4.4 Data Pengukuran Pada Titik Pengujian 4..............................................42

xi
Tabel 4.5 Hasil Pengukuran Arus pada solenoid valve..........................................43
Tabel 4.6 Tekanan Angin Untuk mengaktifkan Gripper........................................44

DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Rangkaian Joystick ...........................................................................6

Gambar 2.2 Foto Joystick .....................................................................................6
Gambar 2.3 Diagram Blok Arsitektur AVR...........................................................8
Gambar 2.4 Pewaktu eksekusi program secara paralel.........................................9
Gambar 2.5 Sistem Minimum ATMega 164..........................................................10

xii
Gambar 2.6 Peta Memori ATMega 164P..............................................................11
Gambar 2.7 Pinout ATMega 164P.........................................................................13
Gambar 2.8 Blok Diagram ATMega 164P............................................................14
Gambar 2.9 Simbol Gerbang Not..........................................................................15
Gambar 2.10 IC 7404............................................................................................15
Gambar 2.11 Foto Relay .......................................................................................16
Gambar 2.12 Rangkaian Relay .............................................................................17
Gambar 2.13 Rangkaian Driver Relay .................................................................17
Gambar 2.14 Foto Kompressor ............................................................................19
Gambar 2.15 Foto Gauge .....................................................................................19
Gambar 2.16 Foto Tangki Akumulator .................................................................20
Gambar 2.17 Foto Solenoid Valve Pneumatik.......................................................20
Gambar 2.18 Solenoid Valve Pneumatik ..............................................................21
Gambar 2.19 Foto Slinder Kerja Tunggal.............................................................23
Gambar 2.20 Foto Slinder Kerja Ganda ...............................................................23
Gambar 2.21 Foto Selang .....................................................................................24
Gambar 2.22 Foto Berbagai Macam Fitting Pneumatik......................................24
Gambar 2.23 Foto Silincer ...................................................................................25
Gambar 3.1 Blok Diagram Robot Pengangkat dan Pemindah Barang..................27
Gambar 3.2 Flowchart sistem kendali Solenoid Valve dengan kontrol Joystick.. .28
Gambar 3.3 Skema Rangkaian Joystick ...............................................................29
Gambar 3.4 Skema Rangkaian Smart Pheriferal Converter ( SPC).....................30
Gambar 3.5 Rangkaian Gerbang NOT IC 7404....................................................32
Gambar 3.6 Skema Rangkaian Driver Relay .......................................................32
Gambar 3.7 Rangkaian Pengendali Aktuator Pneumatik .....................................33
Gambar 3.8 Tata Letak Rangkaian Driver Relay .................................................33
Gambar 3.9 layout Rangkaian Driver relay .........................................................34
Gambar 3.10 Desain Mekanik Robot Manual Pengangkat dan Pemindah Brg.....35
Gambar 4.1 Titik Pengukuran di Data Joystick ....................................................36
Gambar 4.2 Titik Pengukuran di Rangkaian Smart Pheriferal Converter (SPC). 37
Gambar 4.3 Titik Pengukuran di Rangkaian Gerbang Not ...................................38

xiii
Gambar 4.4 Titik Pengukuran di Rangkaian Driver Relay ..................................38
Gambar 4.5 Tampilan pada saat tombol sebelum ditekan ...................................39
Gambar 4.6 Tampilan pada saat tombol di tekan ................................................40
Gambar 4.7 Tampilan Gelombang Pada saat tombol tidak ditekan ....................40
Gambar 4.8 Tampilan Gelombang Pada saat tombol ditekan .............................41
Gambar 4.9 Tampilan Gelombang Pada saat tombol tidak ditekan.....................41
Gambar 4.10 Tampilan Gelombang Pada saat tombol ditekan ...........................42
Gambar 4.11 Tampilan Gelombang Pada saat tombol tidak Ditekan ..................43
Gambar 4.12 Tampilan Gelombang Pada saat tombol Ditekan ...........................43

DAFTAR LAMPIRAN

A. Lembar kesepakatan bimbingan laporan Akhir Pembimbing I......................L.1

B. Lembar konsultasi Pembimbing I ..................................................................L.2
C. Lembar Kesepakatan Bimbingan laporan Akhir Pembimbing II...................L.3
D. Lembar Konsultasi Pembimbing II................................................................L.4
E. Lembar Rekomendasi Ujian Laporan Akhir...................................................L.5

xiv
F. Lembar Revisi ................................................................................................L.6
G. Datasheet SPC Gampad.................................................................................L.7
H. Datasheet Relay HKE 12 VDC......................................................................L.8
I. Datasheet Transistor BC 108.........................................................................L.9

xv