Judistira PraktikumTK3202 22

TK3202 PENGENDALIAN PROSES
SEMESTER II-2016/2017
PRAKTIKUM PENDUKUNG
PENGENDALIAN PROSES
Laporan Lengkap
Oleh:
Kelompok K3202.17.22
Judistira (13014018)
Pembimbing :
Prof. Johnner Sitompul, Ph.D.
PROGRAM STUDI TEKNIK KIMIA

FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
INSTITUT TEKNOLOGI BANDUNG
2017
ABSTRAK
Pengendalian proses merupakan aspek penting dalam industri kimia. Pada pengoprasian
suatu proses, proses yang berjalan dapat mengalami ketidakstabilan dan dapat
memberikan dampak buruk seperti kecelakaan proses, kerusakan produk, pencemaran
lingkungan, dan lain-lain. Untuk itu perlu dilakukan pengendalian proses untuk menjaga
agar proses tetap stabil dan tetap pada kondisi operasi. Untuk melakukan hal tersebut,
berbagai macam metode pengendalian sudah dikembangkan. Jenis pengendalian yang
paling umum digunakan dalam suatu industry adalah pengendalian umpan balik.
Tipe pengendalian umpan balik sendiri memiliki 3 jenis pengendalian yang dapat
dilakukan yaitu yaitu tipe pengendalian proportional (P), proportional integral (PI),
proportional-integral-derivatif (PID). Setiap tipe tersebut memiliki fungsi, kelebihan,
dan kekurangan masing-masing. Ketiga jenis pengendalian tersebut memilikki
parameter-parameter pengendalian berupa Kc (proporsional gain), τd (konstanta waktu
integral), dan τd (konstanta waktu diferensial). Pada umumnya pengendalian dilakukan
dengan dua metode yaitu metode Cohen-Coon dan Ziegler-Nichols. Untuk itu akan
ditentukan setiap parameter tersebut dan dipilih metode dan jenis pengen Dalian yang
paling sesuai.
Pada percobaan ini, pengendalian dilakukan terhadap perubahan ketinggian cairan, laju
alir cairan dan tekanan. Untuk setuap perubahan tersebut, akan dilakukan pengendalian
umpan balik dengan metode Cohen-Coon dan Ziegler-Nichols. Hasil yang diperoleh
cukup beragam dengan jenis pengendalian PI dan Ziegler-Nichols yang realtif memiliki
hasil yang lebih baik.
Kata kunci: Cohen-Coon, Pengendalian umpan balik, Regulatory, Servo, Ziegler-Nichols
i
DAFTAR ISI
ABSTRAK ......................................................................................................................... i
DAFTAR ISI.....................................................................................................................ii
DAFTAR TABEL............................................................................................................ vi
DAFTAR GAMBAR .................................................................................................... viii
BAB I PENDAHULUAN ............................................................................................... 10
1.1. Latar Belakang ...................................................................................................... 10
1.2. Rumusan Masalah ................................................................................................. 11
1.3. Tujuan Percobaan ................................................................................................. 11
1.4. Sasaran Percobaan ................................................................................................ 11
BAB II TINJAUAN PUSTAKA .................................................................................... 12
2.1. Sistem Pengendali Proses Industri Kimia ........................................................ 12
2.2. Konfigurasi Pengendalian Proses .................................................................... 12
2.2.1. Pengendalian Umpan Balik (feedback)..................................................... 13
2.2.2. Pengendalian Umpan Maju (feedforward) ............................................... 13
2.2.3. Pengendalian Inferensial ........................................................................... 14
2.3. Tipe Pengendalian Umpan Balik ..................................................................... 15
2.3.1. Pengendalian Proposional ......................................................................... 15
2.3.2. Pengendalian Proportional-Integral (PI).................................................. 15
2.1. Pengendalian Proportional-Integral-Derivatif (PID) ............................... 16
2.4. Metode Tuning ................................................................................................. 17
2.4.1. Tuning dengan metode Cohen-Coon ........................................................ 17
BAB III METODOLOGI PERCOBAAN ...................................................................... 20
3.1. Alat dan Bahan...................................................................................................... 20
3.1.1. Alat 20
ii
3.1.2. Bahan ........................................................................................................ 20
3.2. Skema Alat Percobaan ..................................................................................... 20
3.3. Prosedur Percobaan.......................................................................................... 21
3.3.1. Pengendalian Ketinggian Cairan pada Mixing Tank Control System Edibon
.................................................................................................................. 21
3.3.2. Pengendalian Laju Alir Air pada Mixing Tank Control System Edibon... 22
3.3.3. Pengendalian Tekanan pada Gas Pressure Control Mini Plant ............... 22
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN ........................................................................ 23
4.1. Penentuan Parameter Tuning Setiap Metode ........................................................ 23
4.1.1. Metode Cohen-Coon ................................................................................. 23
4.1.2. Metode Ziegler-Nichols ............................................................................ 26
4.2. Pengendalian Level Cairan dengan Kasus Servo ............................................. 29
4.2.3. Perbandingan Metode Cohen-Coon dan Metode Ziegler-Nichols

Pengendalian PI ........................................................................................ 31
4.3. Pengendalian Level Cairan dengan Kasus Regulatory ................................... 32
4.3.3. Perbandingan Metode Cohen-Coon dan Metode Ziegler-Nichols untuk

Pengendalian PI ........................................................................................ 34
4.4. Pengendalian Laju Alir Cairan dengan kasus Servo ........................................ 35
4.5. Pengendalian Tekanan dengan Kasus Servo .................................................... 38
iii
4.5.3. Pengendalian Metode Cohen-Coon dan Metode Ziegler-Nichols untuk Tiap
Jenis Pengendalian ................................................................................... 41
4.6. Pengendalian Tekanan dengan Kasus Regulatory ........................................... 41
4.6.3. Metode Cohen-Coon dan Metode Ziegler-Nichols untuk Tiap Jenis

Pengendalian ............................................................................................ 44
4.7. Simulasi Pengendalian Laju Alir Kasus Servo Metode Cohen-Coon dengan
SIMULINK ...................................................................................................... 45
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN ......................................................................... 47
5.1. Kesimpulan ........................................................................................................... 47
5.2. Saran ..................................................................................................................... 47
DAFTAR PUSTAKA ..................................................................................................... 48
LAMPIRAN A CONTOH PERHITUNGAN................................................................. 49
A.1 Penentuan Parameter Pengendalian Tuning Metode Cohen Coen

......................................................................................................................... 49
A.1.1 Penentuan nilai K ...................................................................................... 49
A.1.2 Penentuan Nilai τ ...................................................................................... 49
A.2 Penentuan Tuning Parameter Pengendalian Metode Cohen Coen

......................................................................................................................... 50
A.2.1 Penentuan Kc pada PI ............................................................................... 50
A.2.2 Penentuan τI pada PI.................................................................................. 50
A.2.3 Penentuan Kc pada PID ............................................................................ 50
A.2.4 Penentuan τI pada PID ............................................................................... 51
A.2.5 Penentuan τD pada PID.............................................................................. 51
A.3 Penentuan Parameter Utama Metode Zieger-Nichols

......................................................................................................................... 51
iv
A.3.1 Penentuan Nilai KU ................................................................................... 51
A.3.2 Penentuan Nilai PU.................................................................................... 52
A.4 Penentuan Parameter Pengendalian Metode Zieger-Nichols

......................................................................................................................... 52
A.4.1 Penentuan Kc pada PI ............................................................................... 52
A.4.2 Penentuan τI pada PI ................................................................................. 52
A.4.3 Penentuan Kc pada PID ............................................................................ 53
A.4.4 Penentuan τI pada PID .............................................................................. 53
A.4.5 Penentuan τD pada PID ............................................................................. 53
LAMPIRAN B HASIL ANTARA ................................................................................. 56
B.1 Data Penentuan Tuning Parameter Pengendalian metode Cohen-Coon .......... 56
B.2 Data Penentuan Tuning Parameter Pengendalian metode Zieger-Nichols ...... 56
v
DAFTAR TABEL
Tabel 2.1 Persamaan untuk menentukan parameter dengan metode Cohen-Coon......... 19
Tabel 2.2 Persamaan untuk menentukan parameter dengan metode Ziegler-Nichols .... 19
Tabel 4.1 Data penentuan parameter pengendaian metode Cohen-Coon perubahan
level……………………………………………………………………….24
Tabel 4.2 Data penentuan parameter pengendaian metode Cohen-Coon perubahan laju
alir ................................................................................................................. 25
tekanan .......................................................................................................... 26
Tabel 4.4 Data penentuan parameter pengendaian metode Cohen-Coon perubahan level
...................................................................................................................... 27
Tabel 4.5 Data penentuan parameter pengendaian metode Ziegler-Nichols perubahan laju
alir ................................................................................................................. 28
Tabel 4.6 Data penentuan parameter pengendaian metode Ziegler-Nichols perubahan
tekanan .......................................................................................................... 28
Tabel 4.7 Data waktu respon dan offset baru hasil respon pengendalian ketinggian cairan
dengan pengendalian PI untuk kasus servo menggunakan parameter yang
didapatkan dengan metode Cohen-Coon ...................................................... 30
didapatkan dengan metode Ziegler-Nichols ................................................. 31
Tabel 4.9 Data perbandingan metode Ziegler-Nichols dengan metode Cohen-Coon pada
kasus servo, untuk jenis pengendali yang sama untuk pengendalian ketinggian
cairan ............................................................................................................. 31
dengan pengendalian PI untuk kasus regulatory menggunakan parameter
yang didapatkan dengan metode Cohen-Coon ............................................. 33
dengan pengendalian PI untuk kasus regulatory menggunakan parameter
yang didapatkan dengan metode Ziegler-Nichols ........................................ 34
vi
Tabel 4.12 Perbandingan metode Ziegler-Nichols dengan metode Cohen-Coon pada
kasus regulatory, untuk jenis pengendali yang sama untuk pengendalian
ketinggian cairan ........................................................................................... 34
Tabel 4.13 Data waktu respon dan offset baru hasil respon pengendalian laju alir cairan
dengan pengendalian PI dan PID untuk kasus servo menggunakan parameter
yang didapatkan dengan metode Cohen-Coon ............................................. 36
Tabel 4.15 Data waktu respon dan offset baru hasil respon pengendalian tekanan dengan
pengendalian PI dan PID untuk kasus servo menggunakan parameter yang
didapatkan dengan metode Cohen-Coon ...................................................... 39
Tabel 4.16 Data waktu respon dan offset baru hasil respon tekanan dengan pengendalian
PI dan PID untuk kasus servo menggunakan parameter yang didapatkan
dengan metode Ziegler-Nichols .................................................................... 40
kasus servo, untuk jenis pengendali yang sama untuk pengendalian tekanan
...................................................................................................................... 41
dengan pengendalian PI dan PID untuk kasus regulatory menggunakan
parameter yang didapatkan dengan metode Cohen-Coon ............................ 42
Tabel 4.19 Data waktu respon dan offset baru hasil respon pengendalian tekanandengan
pengendalian PI dan PID untuk kasus regulatory menggunakan parameter
tekanan .......................................................................................................... 44
Tabel B.1 Data penentuan tuning parameter pengendalian Cohen Coen………………56
Tabel B.2 Data penentuan tuning parameter pengendalian Ziegler-Nichols .................. 56
vii
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Skema konfigurasi pengendalian umpan balik (Stephanopoulos, 1984) .... 13
Gambar 2.2 Skema konfigurasi pengendalian umpan maju (Stephanopoulos, 1984) .... 14
Gambar 2.3 Skema konfigurasi pengendalian inferensial (Stephanopoulos, 1984) ....... 14
Gambar 2.4 Efek pengubaan Kc pada pengendalian PI (Stephanopoulos, 1984) .......... 16
Gambar 2.5 Efek pengubahan τi pada pengendalian PI (Stephanopolous, 1984) ........... 16
Gambar 2.6 Efek pengubahan Kc pada pengendali PID (Stephanopolous, 1984) ......... 17
Gambar 2.7 Skema sistem metode Cohen-Coon (Stephanopoulos, 1984) ..................... 18
Gambar 3. 1 Skema set peralatan gas pressure control mini plant ……………………20
Gambar 3. 2 Skema set peralatan mixing tank control system Edibon. .......................... 21
Gambar 4.1 Grafik tuning metode Cohen-Coon perubahan level………………………23
Gambar 4.2 Grafik tuning metode Cohen-Coon perubahan laju alir .............................. 24
Gambar 4.3 Grafik tuning metode Cohen-Coon perubahan tekanan .............................. 25
Gambar 4.4 Grafik tuning metode Ziegler Nichols perubahan level .............................. 26
Gambar 4.5 Grafik tuning metode Ziegler Nichols perubahan laju alir ......................... 27
Gambar 4.6 Grafik tuning metode Ziegler Nichols perubahan tekanan ......................... 28
Gambar 4.7 Kurva respon pengendalian ketinggian cairan dengan pengendalian PI untuk
kasus servo menggunakan parameter yang didapatkan dengan metode
Cohen-Coon ............................................................................................... 29
kasus servo, menggunakan parameter yang didapatkan dengan metode
Ziegler-Nichols .......................................................................................... 30
kasus regulatory menggunakan parameter yang didapatkan dengan metode
Cohen-Coon ............................................................................................... 32
Gambar 4.10 Kurva respon pengendalian ketinggian cairan dengan pengendalian PI
untuk kasus regulatory, menggunakan parameter yang didapatkan dengan
metode Ziegler-Nichols ............................................................................. 33
Gambar 4.11 Kurva respon pengendalian laju alir dengan pengendalian PI dan PID untuk
Cohen-Coon ............................................................................................... 35
viii
Gambar 4.12 Kurva respon pengendalian laju alir cairan dengan pengendalian PI dan PID
untuk kasus servo, menggunakan parameter yang didapatkan dengan
metode Ziegler-Nichols ............................................................................. 37
Gambar 4.13 Kurva respon pengendalian tekanan dengan pengendalian PI dan PID untuk
kasus servo, menggunakan parameter yang didapatkan dengan metode
ZiCohen-Coon ........................................................................................... 38
Ziegler-Nichols .......................................................................................... 40
kasus regulatory, menggunakan parameter yang didapatkan dengan metode
Cohen-Coon ............................................................................................... 42
kasus regulatory menggunakan parameter yang didapatkan dengan metode
Ziegler-Nichols .......................................................................................... 43
Gambar 4.17 Model SIMULINK pengendalian laju alir pada kasus servo dan metode
Cohen-Coon ............................................................................................... 45
Gambar 4.18 Kurva hasil pemodelan SIMULINK pengendalian laju alir pada kasus servo
dan metode Cohen-Coon ........................................................................... 46
Gambar A. 1 Skema Tangki Berhubungan …………………………………………….53
ix
BAB I
PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang

Banyak proses yang dilibatkan dalam suatu perindustrian. Meskipun, dalam skala
perindustrian yang paling kecil, pasti terdapat minimal satu proses utama didalamnya
baik proses kimia maupun proses fisika. Setiap proses inimemiliki kondisi operasinya
masing-masing, seperti temperature, tekanan, laju alir, dan lain-lain. Kondisi-kondisi
operasi ini yang mempengaruhi hasil akhir (produk) dari suatu proses. Pengaruh yang
diberikan dari suatu kondisi dalam suatu proses juga beragam dan dapat memberikan
pengaruh yang berlawanan. Salah satu contoh adalah proses yang melibatkan reaksi
eksotermis, dimana peningkatan temperatur akan meningkatkan laju reaksi namun
konversi dari proses tersebut menurun, seperti proses produksi H2 di pabrik pupuk yang
mengakibatkan proses dilakukan pada dua reaktor berbeda untuk menghasilkan konversi
yang tinggi. Karena banyaknya efek yang mampu ditimbulkan dalam perubahan suatu
kondisi operasi, perlu dilakukan optimasi untuk menentukan kondisi maksimum dari
suatu proses dan kondisi optimum tersebut juga perlu dijaga akar tidak berubah-ubah
selama proses berlangsung. Untuk dapat melakukan dan menentukan hal tersebut,
pengendalian proses perlu dilakukan.
Pengendalian proses merupakan ilmu yang digunakan untuk mengatur kondisi-kondisi
operasi dalam suatu proses agar kondisi tersebut tetap terjaga pada set point yang sudah
ditetapkan walaupun mendapat gangguan dari luar. Dalam pengendalian proses,
gangguan terhadap proses akan dijadikan sebagai input suatu system pengendalian.
Kemudian intput tersebut akan diolah dan diproses dengan mengubah beberapa variabel
tertentu dalam sistem sehingga nilai set point dapat dijaga. Selain itu, pengendalian
proses juga dapat digunakan untuk menentukan nilai set point yang paling sesuai dengan
proses. Hal ini menyebabkan pengendalian proses menjadi sangat penting
pengaplikasiannya dalam suatu perindustrian. Untuk itu pemblajaran dan praktik
mengenai pengendalian proses ini perlu dilakukan.
10
11
1.2. Rumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang yang telah dipaparkan diatas, terdapat beberapa permasalahan
yang ingin diselesaikan melalui percobaan ini. Untuk itu, rumusan masalah dari
percobaan ini adalah sebagai berikut:
1. Bagaimana cara kerja pengendalian dari tekanan, laju alir, dan ketinggian cairan
pada tangki pada tipe pengendalian umpan balik?
2. Bagaimana metode penalaan dalam tipe pengendalian umpan balik?
1.3. Tujuan Percobaan

Tujuan dari percobaan adalah untuk memahami aspek teoritis dan aspek praktis dalam
cara kerja dan penalaan pengendalian proses tipe umpan balik untuk loop tunggal (Single
Input Single Output atau SISO).
1.4. Sasaran Percobaan

Sasaran dari percobaan ini adalah sebagai berikut.
1. Memahami dasar dinamika proses dan filosofi pengendalian proses tipe umpan
balik
2. Memahami perangkat keras, konfigurasi, dan cara kerja pengendali tipe umpan
balik
3. Menentukan pengendali yang digunakan pada proses yang dilangsungkan
4. Memahami dan menala parameter pengendali umpan balik dengan metode
Cohen-Coon dan Ziegler-Nichols untuk kasus servo control loop dan regulatory
control loop
K3202.17.22/13014018/SEM-II/2016-2017
12
BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
2.1. Sistem Pengendali Proses Industri Kimia

Pengendalian proses merupakan aspek penting dalam industri kimia. Pada pengoprasian
suatu proses, proses yang berjalan dapat mengalami ketidakstabilan dan dapat
memberikan dampak buruk seperti kecelakaan proses, kerusakan produk, pencemaran
lingkungan, dan lain-lain. Untuk itu perlu dilakukan pengendalian proses untuk menjaga
agar proses tetap stabil dan tetap pada kondisi operasi. Sistem proses dikatakan stabil
apabila kurva respon menuju suatu nilai, waktu respon cepat, serta dapat berosilasi pada
rentang proses yang aman. Tujuan dilakukannya pengen Dalian proses menurut
Stephanopoulus (1984), adalah sebagai berikut.
1. Mengurangi pengaruh gangguan luar pada proses

2. Memastikan stabilitas dari proses kimia
3. Mengoptimisasi performa dari proses kimia
2.2. Konfigurasi Pengendalian Proses

Dalam pelaksanaannya, pengendalian proses memiliki beberapa jenis konfigurasi.
Konfigurasi pengendalian proses dibedakan berdasarkan jumlah variabel output yang
dikontrol dan variabel input yang dimanipulasi. Sistem dinamakan MIMO (multiple-
input, multiple-output) apabila Suatu system memiliki variabel yang perlu dikontrol dan
yang diubah berjumlah lebih dari satu. Sedangkan pada sistem pengendalian SISO
(single-input, single-output), variabel yang dikontrol (control objective) hanya satu dan
dikendalikan dengan mengubah nilai satu variabel manipulasi. Pada industri kimia,
sistem pengendalian sebagian besar berjenis MIMO. Pada umumnya, konfigurasi
pengendali proses dibedakan menjadi umpan balik (feedback), umpan maju
(feedforward), dan pengendalian inferensial (inferential). Penjelasan mengenai ketiga
system konfigurasi tersebut adalah sebagai berikut.
K3202.17.22/13014018/SEM-II/2016-2017
13
2.2.1. Pengendalian Umpan Balik (feedback)

Dalam konfigurasi umpan balik, pengendalian menggunakan sistem pengukuran
langsung untuk variabel proses yang dikendalikan. Selisih atau deviasi antara nilai
terukur dan nilai yang ditetapkan (set point) akan memicu alat pengendali (controller)
untuk mengambil tindakan manipulasi terhadap manipulated variable. Perubahan nilai
tersebut dapat mengembalikan variabel proses ke keadaan semula (set point). Skema
konfigurasi umpan balik ditampilkan pada Gambar 2.1.
Gambar 2.1 Skema konfigurasi pengendalian umpan balik (Stephanopoulos, 1984)
2.2.2. Pengendalian Umpan Maju (feedforward)

Pengen Dalian dengan konfigurasi umpan maju dilakukan pada kondisi variabel yang
dikontrol tidak dapat diukur (unmeasured controlled variable). Estimator menghitung
perkiraan nilai variabel yang dikontrol berdasarkan hasil pengukuran sekunder dari
keluaran yang dapat terukur (measured output). Nilai estimasi ini digunakan unit control
untuk mengatur nilai variabel yang dimanipulasi. Konfigurasi sistem pengendali ini
ditunjukkan pada Gambar 2.2.
K3202.17.22/13014018/SEM-II/2016-2017
14
Gambar 2.2 Skema konfigurasi pengendalian umpan maju (Stephanopoulos, 1984)
2.2.3. Pengendalian Inferensial

Dalam pengendalian inferensial dilakukan pengukuran sekunder (secondary
measurement) pada parameter yang berhubungan dengan output proses. Hal ini
disebabkan karena tidak dapat dilakukan pengukuran pada variabel yang dikontrol untuk
mengatur nilai dari variabel yang akan dimanipulasi. Tujuan dari konfigurasi ini adalah
menaga nilai variabel yang ingin dikontrol tetap pada set point walaupun tidak dapat
dilakukan pengukuran. Untuk itu, sama halnya seperti umpan maju, dibutuhkan estimator
untuk mengestimasi nilai variabel yang dikontrol yang tidak terukur tersebut. Estimator
ini menggunakan nilai output yang terukur bersama-sama dengan neraca massa dan
energi untuk menentukan nilai variabel yang ingin dikontrol tersebut. Struktur umum dari
pengendalian inferensial dapat dilihat pada Gambar 2.3.
Gambar 2.3 Skema konfigurasi pengendalian inferensial (Stephanopoulos, 1984)
K3202.17.22/13014018/SEM-II/2016-2017
15
2.3. Tipe Pengendalian Umpan Balik

Pengendalian umpan balik seperti yang telah dijelaskan diatas akan digunakan dalam
percobaan ini. Tipe pengendalian umpan balik sendiri memiliki 3 jenis pengendalian
yang dapat dilakukan yaitu yaitu tipe pengendalian proportional (P), proportional
integral (PI), proportional-integral-derivatif (PID). Penjelasan dari ketiga pengendalian
tersebut adalah sebagai berikut.
2.3.1. Pengendalian Proposional

Dalam pengendalian proposional, pengubahan terhadap manipulated variable diatur agar
sebanding dengan nilai deviasi variabel proses terhadap set point. Efek pengendali ini
ditunjukkan oleh Persamaan 2.1 dan Fungsi transfer untuk pengendalian proporsional
umpan balik diberikan pada Persamaan 2.2.
𝑐(𝑡) = 𝐾𝑐𝜖(𝑡) + 𝑐𝑠 (2.1)
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 (2.2)
Dimana Kc adalah gain kontroler, dan cs adalah sinyal bias kontroler Pada kontroller jenis
ini, offset adalah efek karakteristik yang dihasilkan. Offset baru akan bernilai nol saat
nilai Kc mencapai tak terhingga. Menurut Stephanopoulos (1984), pengendali
proporsional memiliki kelemahan yaitu adanya offset yang tidak dapat diakomodasi
sehingga hanya cocok digunakan untuk sistem yang bersifat purely capacitive.
Sedangkan Fungsi transfer untuk pengendalian proporsional umpan balik diberikan pada
Persamaan 2.2.
2.3.2. Pengendalian Proportional-Integral (PI)

Nilai offset yang masih ada pada pengendalian proposional dapat dihilangkan dengan tipe
pengendalian ini. Suku integral pada sistem ini mengatur keluaran agar terus-menerus
berubah sampai tercapai non-zero error. Efek pengendali ditunjukkan pada persamaan
2.3 dan Fungsi transfer untuk pengendalian proporsional umpan balik diberikan pada
Persamaan 2.4.
𝐾𝑐 𝑡
𝑐(𝑡) = 𝐾𝑐 𝜖(𝑡) + ∫0 𝜖(𝑡) 𝑑𝑡 + 𝑐𝑠 (2.3)
𝜏𝑖
K3202.17.22/13014018/SEM-II/2016-2017
16
1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 (1 + 𝜏 𝑠) (2.4)
𝑖
Dimana τi adalah integral time constant atau reset time dalam menit. Reset time
merupakan waktu yang dibutuhkan controller untuk mengulangi proportional action
sehingga mengubah nilai keluaran. Akan tetapi, pada pengendalian ini akan terdapat
respon berupa osilasi. Oleh karena itu, parameter pengendali harus dikontrol sedemikian
rupa sehingga tidak terbentuk overshoot yang mengganggu system. Pengubahan nilai Kc
pada pengendalian ini memiliki efek yang sama dengan pengubahan nilai τ i seperti yang
terlihat pada gambar 2.4 dan 2.5.
Efek ini ditunjukkan pada Gambar 2.4 dan Gambar 2.5.
Gambar 2.4 Efek pengubaan Kc pada pengendalian PI (Stephanopoulos, 1984)
Gambar 2.5 Efek pengubahan τi pada pengendalian PI (Stephanopolous, 1984)
2.1.Pengendalian Proportional-Integral-Derivatif (PID)

Pendalian Proportional Integral Derivatif memiliki tambahan suku derivatif terhadap
pengendalian Proportional-Integral. Selain itu pada pengendalian ini, sistem akan selalu
antisipatif terhadap error yang dapat terjadi. Efek pada pengendali PID ditunjukkan pada
persamaan 2.5 dan Fungsi transfer untuk pengendalian proporsional umpan balik
diberikan pada Persamaan 2.6.
K3202.17.22/13014018/SEM-II/2016-2017
17
𝐾𝑐 𝑡 𝑑𝜖
𝑐(𝑡) = 𝐾𝑐 𝜖(𝑡) + ∫ 𝜖(𝑡) 𝑑𝑡 + 𝐾𝑐 𝜏𝑑 𝑑𝑡 + 𝑐𝑠 (2.5)
𝜏𝑖 0
1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 (1 + 𝜏 𝑠 + 𝜏𝑑 𝑠) (2.6)
𝑖
Dimana τd merupakan konstanta waktu derivatif dalam menit. Pada dasarnya,

karakteristik pengendali ini memiliki kesamaan dengan pengendalian proportional-
Integral, namun kehadiran mode derivatif pada jenis pengendalian ini memberikan
kestabilan efek pada sistem. Efek ini ditunjukan pada Gambar 2.6.
Gambar 2.6 Efek pengubahan Kc pada pengendali PID (Stephanopolous, 1984)
Namun penambahan satu suku derivatif juga dapat memberikan dampak negative.
Adanya suku derivatif berpotensi menyebabkan kesalahan statistic yaitu overcontrol
akibat terlalu seringnya intervensi pengendali. Keberadaan gangguan yang kecil dengan
error hampir nol dapat menghasilkan penyimpangan derivatif yang besar sehingga respon
pengendalian menjadi berlebihan dan tidak diperlukan.
2.4. Metode Tuning

Dalam penentuan nilai parameter pengendalian, perlu dipilih parameter yang terbaik
untuk system tersebut. Oleh karena itu, digunakan beberapa metode untuk membantu
menentukan nilai pengendalian yang tepat untuk suatu proses. Beberapa metode yang
sering digunakan adalah metode Cohen-Coon dan metode Ziegler-Nichols. Kedua
metode ini dilakukan dengan membuat process reaction curve.
2.4.1. Tuning dengan metode Cohen-Coon

Metode tuning degan metode Cohen-Coon dilakukan dengan cara membuat sistem closed
loop mnejadi open loop dengan memutuskan hubungan antara kontroler dengan elemen
pengendali akhir seperti pada Gambar 2.7.
K3202.17.22/13014018/SEM-II/2016-2017
18
Gambar 2.7 Skema sistem metode Cohen-Coon (Stephanopoulos, 1984)
Untuk persamaan transfer function total dan penentuan variabel perhitungan yang
digunakan pada metode ini dapat dilihat pada persamaan 2.7,2.8,2.9, dan 2.10
𝐺𝑃𝑅𝐶 (𝑠) = 𝐺𝑓 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠)𝐺𝑚 (𝑠) (2.7)
𝑦𝑚 (𝑠) 𝐾𝑒 −𝑡𝑑 𝑠
𝐺𝑃𝑅𝐶 (𝑠) = ≅ (2.8)
𝑐(𝑠) 𝜏𝑠+1
𝐵
𝐾= (2.9)
𝐴
𝐵
𝜏= (2.10)
𝑆
Cohen-Coon menemukan bahwa respon dari sebagian besar unit proses terhadap
perubahan input adalah bentuk sigmoidal seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.8 yang
dapat didekati dengan respon dari persamaan orde satu dengan time delay (FOTD) seperti
garis putus-putus pada Gambar 2.8.
Gambar 2.8 (a) Process reaction curve, (b) pendekatan process reactin curve dengan
sistem orde satu
K3202.17.22/13014018/SEM-II/2016-2017
19
Untuk nilai dari process reaction curve kemudian dapat dianalisis dengan cara sebagai
berikut.
Tabel 2.1 Persamaan untuk menentukan parameter dengan metode Cohen-Coon
Tipe
Kc 𝜏i 𝜏D
Pengendali
1 𝑡 𝜏𝑑
P (1 + ) 0 0
𝐾 𝜏𝑑 3𝜏
1 𝑡 𝜏𝑑 30 + 3 𝜏𝑑 ⁄𝜏
PI (1 + ) 𝜏𝑑 0
𝐾 𝜏𝑑 3𝜏 9 + 20 𝜏𝑑 ⁄𝜏
1 𝑡 𝜏𝑑 32 + 6 𝜏𝑑 ⁄𝜏 4
PID (1 + ) 𝜏𝑑 𝜏𝑑
𝐾 𝜏𝑑 3𝜏 13 + 8 𝜏𝑑 ⁄𝜏 11 + 2 𝜏𝑑 ⁄𝜏
2.2 Tuning dengan metode Zighler-Nichols
Metode Ziegler-Nichols merupakan metode tuning yang berdasarkan pada analisis

frekuensi respons. Berbeda dengan metode Cohen-Coon, metode ini menggunakan
sistem tertutup dan membutuhkan nilai dari variabel 𝐾𝑢 dan Pu untuk menentukan nilai
pramaeternya. Penentuan parameter dapat mengikuti rumus pada tabel 2.2 berikut.
Tabel 2.2 Persamaan untuk menentukan parameter dengan metode Ziegler-Nichols
Tipe
Kc i D
pengendali
P 𝐾𝑢 /2 0 0
PI 𝐾𝑢 /2.2 𝑃𝑢 /1.2 0
PID 𝐾𝑢 /1.7 𝑃𝑢 /2 𝑃𝑢 /8
K3202.17.22/13014018/SEM-II/2016-2017
BAB III
METODOLOGI PERCOBAAN
3.1. Alat dan Bahan

Alat dan bahan yang digunakan dalam percobaan ini adalah sebagai berikut:
3.1.1. Alat
Rangkaian peralatan yang digunakan pada percobaan ini adalah sebagai berikut:
1. Satu set unit gas pressure control mini plant
2. Satu set unit mixing tank control system Edibon
3.1.2. Bahan
Bahan yang digunakan pada percobaan ini adalah sebagai berikut:
1. Air
2. Udara
3.2. Skema Alat Percobaan

Seperti yang telah disebutkan diatas, dalam praktikum ini digunakan 2 set alat yaitu set
peralatan gas pressure control mini plant dan set peralatan mixing tank control system.
Skema dari kedua set peralatan tersebut dapat dilihat pada Gambar 3.1 dan Gambar 3.2
berikut.
Gambar 3. 1 Skema set peralatan gas pressure control mini plant .
20
21
Gambar 3. 2 Skema set peralatan mixing tank control system Edibon.
3.3. Prosedur Percobaan

Dalam pelaksanaan praktikum ini, dilakukan beberapa prosedur utama yaitu prosedur
pengendalian ketinggian air pada mixing tank control system Edibon, prosedur
pengendalian laju alir air pada mixing tank control system Edibon, dan pengendalian
tekanan pada gas pressure control mini plant.
3.3.1. Pengendalian Ketinggian Cairan pada Mixing Tank Control System Edibon
Pada prosedur percobaan ini, dilakukan pengendalian dengan kasus gangguan servo dan
regulatory serta penalaan system dilakukan dengan menggunakan metode Cohen-Coon
dan Ziegler Nichols. Pada kasus servo, keadaan tunak awal diatur pada set point 150
dengan mengatur bukaan valve AVP-1. Gangguan yang diberikan pada sistem berupa
perubahan nilai set point menjadi 130 sehingga dihasilkan keadaan tunak baru.
Sedangkan pada kasus regulatory, gangguan dilakukan dengan mengubah bukaan valve
menjadi 1/3 bukaan maksimumnya. Kemudian grafik perubahan ketinggian air terhadap
waktu dialurkan. Kedua gangguan tersebut dilakukan untuk metode Cohen-Coon dan
Ziegler Nichols.
K3202.17.22/13014018/SEM-II/2016-2017
22
3.3.2. Pengendalian Laju Alir Air pada Mixing Tank Control System Edibon
penalaan system dilakukan dengan menggunakan metode Cohen-Coon dan Ziegler
Nichols. Pada kasus servo, keadaan tunak awal diatur pada set point 1.6 dengan mengatur
bukaan valve AVP-1. Gangguan yang diberikan pada sistem berupa perubahan nilai set
point menjadi 1.8 sehingga dihasilkan keadaan tunak baru. Kemudian grafik perubahan
ketinggian air terhadap waktu dialurkan. Gangguan tersebut dilakukan untuk metode
Cohen-Coon dan Ziegler Nichols.
3.3.3. Pengendalian Tekanan pada Gas Pressure Control Mini Plant

regulatory serta penalaan system dilakukan dengan menggunakan metode Cohen-Coon
dan Ziegler Nichols. Keadaan tunak awal diatur pada set point 70. Karakteristik dinamik
proses ditentukan dengan mencari keadaan osilasiyang searagam atau konstan. Pada
kasus servo, gangguan yang diberikan pada sistem berupa perubahan nilai set point
menjadi 50 sehingga dihasilkan keadaan tunak baru. Sedangkan pada kasus regulatory,
gangguan dilakukan dengan mengubah bukaan valve menjadi 2/21 bukaan
maksimumnya. Kemudian grafik perubahan ketinggian air terhadap waktu dialurkan.
Kedua gangguan tersebut dilakukan untuk metode Cohen-Coon dan Ziegler Nichols.
K3202.17.22/13014018/SEM-II/2016-2017
BAB IV
HASIL DAN PEMBAHASAN
4.1. Penentuan Parameter Tuning Setiap Metode

Dalam percobaan, sebelum dilakukannya pengendalian pada ketiga alat diatas, perlu
ditentukan parameter proses pada setiap metode pada setiap alat, yaitu Kc (gain
controller), τI (reset time), dan τD (derivatif time). Untuk metode Cohen-Coon, variabel
yang perlu ditentukan adalah K (gain proses), τ (time constant), dan td (time delay).
Sedangkan untuk metode Ziegler-Nichols variabel yang perlu ditentukan adalah Ku
(ultimate gain) dan Pu (ultimate period). Berikut merupakan hasil penentuan dari setiap
nilai parameter pada setiap metode pada setiap alat.
4.1.1. Metode Cohen-Coon

Pada metode Cohen-Coon, dilakukan tuning untuk menentukan parameter pengendalian
level, laju alir, dan tekanan. Penentuan dilakukan dengan membuat system berada pada
keadaan steady pada set point tertentu dan diberi gangguan. Setelah mencapai keadaan
steady kembali, dilakuakan plot grafik perubahan terhadap waktu (PRC) dari hasil
rekaman data yang dilakukan. Untuk hasil plot grafik metode Cohen-Coon pada
perubahan level dapat dilihat pada Gambar 4.1, untuk perubahan laju alir, dapat dilihat
pada Gambar 4.2, dan untuk perubahan tekanan dapat dilihat pada Gambar 4.3 berikut.
235.000
230.000
LEVEL (MM)
225.000
220.000
215.000
210.000
0 20 40 60 80 100 120
TIME (S)
Gambar 4.1 Grafik tuning metode Cohen-Coon perubahan level
23
24
Berdasarkan Gambar 4.1, dapat ditentukan nilai parameter Kc (gain controller), τI (reset
time), dan τD (derivatif time) dari setiap jenis pengendalian pada metode Cohen-Coon
untuk perubahan level seperti yang terlihat pada Tabel 4.1 berikut.
Jenis pengendali Kc τi (menit) τd (menit)
P 52,48 - -
PI 47,029 1,55 -
PID 69,79 1,81 0,18
1.8
1.6
1.4
Laju alir (L/min)
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Waktu (detik)
Gambar 4.2 Grafik tuning metode Cohen-Coon perubahan laju alir
Berdasarkan Gambar 4.2, dengan cara yang sama dapat ditentukan nilai parameter Kc
(gain controller), τI (reset time), dan τD (derivatif time) dari setiap jenis pengendalian
pada metode Cohen-Coon untuk perubahan laju alir seperti yang terlihat pada Tabel 4.2
berikut.
K3202.17.22/13014018/SEM-II/2016-2017
25
Tabel 4.2 Data penentuan parameter pengendaian metode Cohen-Coon perubahan laju
alir
P 0,50 - -
PI 0,38 0,04 -
PID 0,61 0,06 0,01
135.00
125.00
115.00
105.00
95.00
Tekanan
85.00
75.00
65.00
55.00
45.00
35.00
40.00 60.00 80.00 100.00 120.00 140.00
Waktu (s)
Gambar 4.3 Grafik tuning metode Cohen-Coon perubahan tekanan
pada metode Cohen-Coon untuk perubahan laju alir seperti yang terlihat pada Tabel 4.3
berikut.
K3202.17.22/13014018/SEM-II/2016-2017
26

tekanan
P 0,24 - -
PI 0,13 2,71 -
PID 0,24 6,63 1,15
4.1.2. Metode Ziegler-Nichols

Pada metode Ziegler-Nichols, juga dilakukan tuning untuk menentukan parameter
pengendalian level, laju alir, dan tekanan. Penentuan dilakukan dengan membuat system
berada pada keadaan steady pada set point tertentu dan diberi gangguan. Setelah
mencapai keadaan steady kembali, dilakuakan plot grafik perubahan terhadap waktu
(PRC) dari hasil rekaman data yang dilakukan. Untuk hasil plot grafik metode Cohen-
Coon pada perubahan level dapat dilihat pada Gambar 4.4, untuk perubahan laju alir,
dapat dilihat pada Gambar 4.5, dan untuk perubahan tekanan dapat dilihat pada Gambar
4.6 berikut.
231.700
231.650
231.600
Level (mm)
231.550
231.500
231.450
231.400
231.350
155.000 160.000 165.000 170.000 175.000 180.000 185.000
Time (s)
Gambar 4.4 Grafik tuning metode Ziegler Nichols perubahan level
K3202.17.22/13014018/SEM-II/2016-2017
27
pada metode Ziegler-Nichols untuk perubahan laju level seperti yang terlihat pada Tabel
4.4 berikut.
P 275,00 - -
PI 250,00 0,08 -
PID 323,53 0,05 0,01
Gambar 4.5 Grafik tuning metode Ziegler Nichols perubahan laju alir
pada metode Ziegler-Nichols untuk perubahan laju alir seperti yang terlihat pada Tabel
4.5 berikut.
K3202.17.22/13014018/SEM-II/2016-2017
28

laju alir
P 225,00 - -
PI 204,54 0,021 -
PID 264,71 0,013 0,005
85.00
80.00
Pressure (kPa)
75.00
70.00
65.00
60.00
40.00 45.00 50.00 55.00 60.00 65.00 70.00
Time (s)
Gambar 4.6 Grafik tuning metode Ziegler Nichols perubahan tekanan
pada metode Ziegler-Nichols untuk perubahan laju alir seperti yang terlihat pada Tabel
4.6 berikut.

tekanan
P 25,00 - -
PI 22,73 5 -
PID 29,41 3 0,75
K3202.17.22/13014018/SEM-II/2016-2017
29
4.2. Pengendalian Level Cairan dengan Kasus Servo

Pada percobaan dengan kasus servo untuk perubahan level cairan, digunakan nilai set
point awal yang diberikan adalah 150 mm. Kemudian gangguan diberikan dengan
mengubah set point menjadi 130 mm. Akibat dari gangguan yang diberikan, maka dicari
nilai parameter pengendalian baru dengan menggunakan metode Cohen-Coon dan
Ziegler-Nichols agar dapat sampai pada set point baru yang telah ditetapkan. Hasil yang
didapatkan adalah sebagai berikut.

Pada metode ini dilakukan pengendalian ketinggian cairan dengan metode Cohen-Coon.
Jenis pengendalian yang dilakukan adalah PI. Nilai dari penentuan parameter
pengendalian yang telah ditetapkan sebelumnya pada Tabel 4.1 diuji kembali setelah
gangguan diberikan. Untuk grafik PRC yang dihasilkan dari pengendalian ini dapaat
dilihat pada Gambar 4.7.
155.000
150.000
145.000
Level (mm)
140.000
PI
135.000
130.000
125.000
0.0 20.0 40.0 60.0 80.0 100.0 120.0
Time (s)

untuk kasus servo menggunakan parameter yang didapatkan dengan
metode Cohen-Coon
K3202.17.22/13014018/SEM-II/2016-2017
30
Berdasarkan Gambar 4.7 diatas, maka dapat diperoleh parameter pengendalian baru
seperti yang dapat dilihat pada Tabel 4.7 berikut.
didapatkan dengan metode Cohen-Coon
Jenis pengendali Waktu respon (detik) Offset
PI 81,2 0,015
Seperti yang terlihat pada Tabel 4.7, dengan parameter baru yang diperoleh, dibutuhkan
waktu respon sebesar 81,2 detik untuk mencapai kondisi steady yang baru. Sedangkan
nilai offset yang diperoleh relative kecil yaitu sebesar 0,015.

Pada metode ini dilakukan pengendalian ketinggian cairan dengan metode Ziegler-
Nichols. Jenis pengendalian yang dilakukan adalah PI. Nilai dari penentuan parameter
155
150
145
Level (mm)
140
135
130
125
0 20 40 60 80 100 120 140 160
Time (s)

metode Ziegler-Nichols
K3202.17.22/13014018/SEM-II/2016-2017
31
didapatkan dengan metode Ziegler-Nichols
PI 81,7 0.60
4.2.3. Perbandingan Metode Cohen-Coon dan Metode Ziegler-Nichols

Pengendalian PI
Untuk jenis pengendali yang sama, metode Cohen-Coon dan metode Ziegler-Nichols
dibandingkan pada Tabel 4.9.
Tabel 4.9 Data perbandingan metode Ziegler-Nichols dengan metode Cohen-Coon pada
kasus servo, untuk jenis pengendali yang sama untuk pengendalian ketinggian
cairan
Pengendali PI
Waktu
Metode
respon Offset
tuning
(detik)
CC 81,2 0,015
ZN 81,7 0,60
Seperti yang terlihat pada Tabel 4.9, untuk pengendalian ketinggian cairan pada kasus
servo, metode Cohen-Coon lebih baik karena nilai dari waktu respon dan offset yang lebih
kecil dibandingkan metode Ziegle-Nichols lebih kecil.
K3202.17.22/13014018/SEM-II/2016-2017
32
4.3. Pengendalian Level Cairan dengan Kasus Regulatory

Pada percobaan dengan kasus servo untuk perubahan level cairan, digunakan nilai set
point awal yang diberikan adalah 150 mm. Kemudian gangguan diberikan dengan
mengubah bukaan pada valve AVP-1 menjadi 1/3 bukaan. Akibat dari gangguan yang
diberikan, maka dicari nilai parameter pengendalian baru dengan menggunakan metode
Cohen-Coon dan Ziegler-Nichols agar dapat sampai pada set point baru yang telah
ditetapkan. Hasil yang didapatkan adalah sebagai berikut.

Jenis pengendalian yang dilakukan adalah PI. Nilai dari penentuan parameter
130.600
130.400
130.200
130.000
Level (mm)
129.800
129.600 PI
129.400
129.200
129.000
0 20 40 60 80 100
Time (s)

untuk kasus regulatory menggunakan parameter yang didapatkan dengan
metode Cohen-Coon
K3202.17.22/13014018/SEM-II/2016-2017
33
Tabel 4.10 Data waktu respon dan offset baru hasil respon pengendalian ketinggian
cairan dengan pengendalian PI untuk kasus regulatory menggunakan
parameter yang didapatkan dengan metode Cohen-Coon
PI 26,6 0,526

Pada metode ini dilakukan pengendalian ketinggian cairan dengan metode Ziegler-
Nichols. Jenis pengendalian yang dilakukan adalah PI. Nilai dari penentuan parameter
152
151.5
151
Level (mm)
150.5
150
149.5
149
36 46 56 66 76 86 96 106
Time (s)

K3202.17.22/13014018/SEM-II/2016-2017
34
Tabel 4.11 Data waktu respon dan offset baru hasil respon pengendalian ketinggian
cairan dengan pengendalian PI untuk kasus regulatory menggunakan
parameter yang didapatkan dengan metode Ziegler-Nichols
PI - 0.50
Seperti yang terlihat pada Tabel 4.11, dengan parameter baru yang diperoleh, nilai offset
yang diperoleh relative kecil yaitu sebesar 0,50 sedangkan untuk waktu respon tidak
dapat ditentukan.
4.3.3. Perbandingan Metode Cohen-Coon dan Metode Ziegler-Nichols untuk

Pengendalian PI
dibandingkan pada Tabel 4.12

ketinggian cairan
Pengendali PI
Waktu
Metode
respon Offset
tuning
(detik)
CC 26,6 0,526
ZN - 0,5
Berdasarkan Tabel 4.12, Hasil pengendalian ketinggian cairan untuk kasus regulatory
yang terbaik adalah metode Ziegler-Nichols karena nilai offset nya yang lebih kecil
sedangkan untuk parameter waktu respon tidak dapat dibandingkan.
K3202.17.22/13014018/SEM-II/2016-2017
35
4.4. Pengendalian Laju Alir Cairan dengan kasus Servo

Pada percobaan dengan kasus servo untuk perubahan laju alir cairan, digunakan nilai set
point awal yang diberikan adalah 1,8 L/min. Kemudian gangguan diberikan dengan
mengubah nilai set point menjadi 1,6 L/min. Akibat dari gangguan yang diberikan, maka
dicari nilai parameter pengendalian baru dengan menggunakan metode Cohen-Coon .
Sedangkan untuk metode Ziegler-Nichols diberikan set point awal yaitu 1,6 L/min dan
diberi gangguan dengan mengubah set point menjadi 1,2 L/min. Hal ini dilakukan agar
dapat sampai pada set point baru yang telah ditetapkan. Hasil yang didapatkan adalah
sebagai berikut.

Pada metode ini dilakukan pengendalian laju alir cairan dengan metode Cohen-Coon.
Jenis pengendalian yang dilakukan adalah PI dan PID. Nilai dari penentuan parameter
1.85
1.8
Laju alir (L/min)
1.75
1.7
PI
1.65 PID
1.6
1.55
0 5 10 15
Waktu (detik)
Gambar 4.11 Kurva respon pengendalian laju alir dengan pengendalian PI dan PID
metode Cohen-Coon
K3202.17.22/13014018/SEM-II/2016-2017
36
yang didapatkan dengan metode Cohen-Coon
PI 3,5 0,056
PID 2 0,011
Berdasarkan hasil yang diperoleh pada Tabel 4.13, pengendali yang terbaik dalam
pengendalian laju alir cairan dengan parameter dari metode Cohen-Coon adalah jenis
pengendalian PID. Karena memiliki respon yang lebih kecil yaitu 2 detik, dibandingkan
dengan pengendalian PI yaitu 3,5 detik. Selain itu nilai offset yang dihasilkan juga lebih
kecil pada pengendalian PID yaitu 0,011 dibandingkan dengan nilai Offset pada
pengendalian PI yang bernilai 0,056.

Pada metode ini dilakukan pengendalian laju alir cairan dengan metode Ziegler-Nichols.
K3202.17.22/13014018/SEM-II/2016-2017
37
1.8
1.6
Laju alir (L/menit)
1.4
1.2
PID
1 PI
0.8
0.6
0 5 10 15 20 25 30 35
Time (s)
Gambar 4.12 Kurva respon pengendalian laju alir cairan dengan pengendalian PI dan
PID untuk kasus servo, menggunakan parameter yang didapatkan dengan
dengan pengendalian PI dan PID untuk kasus servo menggunakan
parameter yang didapatkan dengan metode Ziegler-Nichols
PI Tak hingga 0,20
PID Tak hingga 0,20
Berdasarkan hasil yang diperoleh pada Tabel 4.14, tidak dapat ditentukan pengendali
terbaik dalam pengendalian laju alir cairan dengan parameter dari metode Cohen-Coon
dan Ziegler-Nichols. Hal ini disebabkan karena kurva PRC hasil penalaan masi
mengalami osilasi sehingga waktu respon tak hingga. Selain itu nilai offset yang
dihasilkan sama.
K3202.17.22/13014018/SEM-II/2016-2017
38
4.5. Pengendalian Tekanan dengan Kasus Servo

Pada percobaan dengan kasus servo untuk perubahan tekanan, digunakan nilai set point
awal yang diberikan adalah 70 kPa. Kemudian gangguan diberikan dengan mengubah set
point menjadi 50 kPa. Akibat dari gangguan yang diberikan, maka dicari nilai parameter
pengendalian baru dengan menggunakan metode Cohen-Coon dan Ziegler-Nichols agar
dapat sampai pada set point baru yang telah ditetapkan. Hasil yang didapatkan adalah
sebagai berikut.

85.00
80.00
75.00
70.00
Tekanan
65.00
60.00 PI
55.00 PID
50.00
45.00
40.00
0.00 20.00 40.00 60.00 80.00 100.00 120.00
Waktu (s)
Gambar 4.13 Kurva respon pengendalian tekanan dengan pengendalian PI dan PID
metode ZiCohen-Coon
K3202.17.22/13014018/SEM-II/2016-2017
39
Tabel 4.15 Data waktu respon dan offset baru hasil respon pengendalian tekanan dengan
pengendalian PI dan PID untuk kasus servo menggunakan parameter yang
didapatkan dengan metode Cohen-Coon
PI 58,5 2
PID 49,5 1
Berdasarkan Tabel 4.15, pengendali yang terbaik dalam pengendalian laju alir cairan
dengan parameter dari metode Cohen-Coon adalah jenis pengendalian PID. Karena
memiliki respon yang lebih kecil yaitu 49,5 detik, dibandingkan dengan pengendalian PI
yaitu 58,5 detik. Selain itu nilai offset yang dihasilkan juga lebih kecil pada pengendalian
PID yaitu 1 dibandingkan dengan nilai Offset pada pengendalian PI yang bernilai 2.

Pada metode ini dilakukan pengendalian tekanan dengan metode Ziegler-Nichols. Jenis
pengendalian yang dilakukan adalah PI dan PID. Nilai dari penentuan parameter
K3202.17.22/13014018/SEM-II/2016-2017
40
75
70
65
Pressure (kPa)
60
55 PI
PID
50
45
40
0.00 10.00 20.00 30.00 40.00 50.00
time (s)
Tabel 4.16 Data waktu respon dan offset baru hasil respon tekanan dengan pengendalian
PI dan PID untuk kasus servo menggunakan parameter yang didapatkan
dengan metode Ziegler-Nichols
PI 10 4
PID 8 1
Berdasarkan hasil yang diperoleh pada Tabel 4.16, pengendali yang terbaik dalam
pengendalian PID. Karena memiliki respon yang lebih kecil yaitu 8 detik, dibandingkan
dengan pengendalian PI yaitu 10 detik. Selain itu nilai offset yang dihasilkan juga lebih
kecil pada pengendalian PID yaitu 1 dibandingkan dengan nilai Offset pada pengendalian
PI yang bernilai 4.
K3202.17.22/13014018/SEM-II/2016-2017
41
4.5.3. Pengendalian Metode Cohen-Coon dan Metode Ziegler-Nichols untuk Tiap

Jenis Pengendalian

kasus servo, untuk jenis pengendali yang sama untuk pengendalian tekanan
Pengendali PI Pengendali PID
Waktu Waktu
Metode
respon Offset respon Offset
tuning
(detik) (detik)
CC 58,5 2 49,5 1
ZN 10 4 8 1
Berdasarkan Tabel 4.17 dapat dilihat bahwa data hasil pengendalian tekanan dengan dari
metode metode Ziegler-Nichols lebih baik dibandingkan pengendalian tekanan dengan
parameter pengendalian yang didapat dari metode Cohen-Coon. Karena itu, untuk kasus
servo pengendalian tekanan, lebih baik digunakan penalaan parameter pengendalian
menggunakan metode Ziegler-Nichols.
4.6.Pengendalian Tekanan dengan Kasus Regulatory

Pada percobaan dengan kasus regulatory untuk perubahan tekanan, digunakan nilai set
point awal yang diberikan adalah 70 kPa. Kemudian gangguan diberikan dengan
mengubah bukaan pada valve sebesar 2/21 bukaan maksimumnya. Akibat dari gangguan
yang diberikan, maka dicari nilai parameter pengendalian baru dengan menggunakan
metode Cohen-Coon dan Ziegler-Nichols agar dapat sampai pada set point baru yang
telah ditetapkan. Hasil yang didapatkan adalah sebagai berikut.

K3202.17.22/13014018/SEM-II/2016-2017
42
74.00
72.00
70.00
Tekanan
68.00
PI
66.00
PID
64.00
62.00
60.00
110.00 115.00 120.00 125.00
Waktu (s)
metode Cohen-Coon
dengan pengendalian PI dan PID untuk kasus regulatory menggunakan
parameter yang didapatkan dengan metode Cohen-Coon
PI - 2
PID - 1
Berdasarkan hasil yang diperoleh pada Tabel 4.18, engendali yang terbaik dalam
pengendalian PID. Karena nilai offset yang dihasilkan juga lebih kecil pada pengendalian
K3202.17.22/13014018/SEM-II/2016-2017
43
Sedangkan untuk waktu respon tidak dapat ditentukan karena respon relative stabil pada
set point 70 kPa.

Pada metode ini dilakukan pengendalian tekanan dengan metode Ziegler-Nichols. Jenis
pengendalian yang dilakukan adalah PI dan PID. Nilai dari penentuan parameter
80.00
75.00
70.00
Pressure (kPa)
65.00
PID
60.00 PI
55.00
50.00
0.00 10.00 20.00 30.00 40.00 50.00 60.00 70.00 80.00
time (s)
untuk kasus regulatory menggunakan parameter yang didapatkan dengan
K3202.17.22/13014018/SEM-II/2016-2017
44
Tabel 4.19 Data waktu respon dan offset baru hasil respon pengendalian tekanandengan
pengendalian PI dan PID untuk kasus regulatory menggunakan parameter
yang didapatkan dengan metode Ziegler-Nichols
PI - 4
PID - 1
Berdasarkan hasil yang diperoleh pada Tabel 4.19, engendali yang terbaik dalam
pengendalian laju alir cairan dengan parameter dari metode Ziegler-Nichols adalah jenis
pengendalian PID. Karena nilai offset yang dihasilkan juga lebih kecil pada pengendalian
Sedangkan untuk waktu respon tidak dapat ditentukan karena respon relative stabil pada
set point 70 kPa.
4.6.3. Metode Cohen-Coon dan Metode Ziegler-Nichols untuk Tiap Jenis

Pengendalian

tekanan
Pengendali PI Pengendali PID
Waktu Waktu
Metode
respon Offset respon Offset
tuning
(detik) (detik)
CC - 2 - 1
ZN - 4 - 1
K3202.17.22/13014018/SEM-II/2016-2017
45
Berdasarkan Tabel 4.20 dapat dilihat bahwa data hasil pengendalian tekanan dengan dari
metode metode Cohen-Coon lebih baik dibandingkan pengendalian tekanan dengan
parameter pengendalian yang didapat dari metode Ziegler-Nichols. Karena itu, untuk
kasus servo pengendalian tekanan, lebih baik digunakan penalaan parameter
pengendalian menggunakan metode Cohen-Coon.
4.7. Simulasi Pengendalian Laju Alir Kasus Servo Metode Cohen-Coon dengan
SIMULINK
Model SIMULINK untuk pengendalian laju alir pada kasus servo dan metode Cohen-
Coon dapat dilihat pada Gambar 4.17. Berdasarkan model yang dibuat, ditampilkan kurva
hasil respon PI, PID, dan respon tanpa pengendali seperti yang terlihat pada Gambar 4.18.
Jika hasil yang diperoleh dari simulink dibandingkan dengan Gambar 4.11 yang
diperoleh dari percobaan, terdapat perbedaan yang cukup signifikan. Hasil simulasi
dengan SIMULINK menunjukkan bahwa waktu respon PI dengan pemodelan lebih lama.
Selain itu nilai offset yang dihasilkan juga lebih kecil. Untuk pengendalian PID, pada
hasil pemodelan SIMULINK dan hasil percobaan, kurva yang dihasilkan tidak stabil
karena osilasi terjadi dalam waktu yang cukup lama. Hal ini terjadi Karena pemodelan
SIMULINK yang sangat ideal sedangkan percobaan yang dilakukan terbatas dengan
kondisi tertentu.
Gambar 4.17 Model SIMULINK pengendalian laju alir pada kasus servo dan metode
Cohen-Coon
K3202.17.22/13014018/SEM-II/2016-2017
46
Tanpa Pengendali
PID
PI
Gambar 4.18 Kurva hasil pemodelan SIMULINK pengendalian laju alir pada kasus
servo dan metode Cohen-Coon
K3202.17.22/13014018/SEM-II/2016-2017
BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
5.1. Kesimpulan
Dari percobaan ini dapat diambil kesimpulan sebagai berikut:
1. Berdasarkan percobaan yang dilakukan, pengendalian terbaik untuk laju alir,
ketinggian cairan, dan tekanan dapat dilihat pada Tabel 5.1 berikut.
Tabel 5.1 Kesimpulan jenis pengendali terbaik dengan penalaan nya untuk kasus dan
pengendalian pada percobaan ini
Yang dikendalikan Kasus Pengendali terbaik Jenis penalaan
Laju alir Servo PI Ziegler-Nichols
Servo PI Cohen-Coon
Ketinggian cairan
Regulatory PI Ziegler-Nichols
Servo PID Ziegler-Nichols
Tekanan
Regulatory PID Cohen-Coon
2. Terjadi perbedaan hasil pemodelan pengendalian laju alir kasus servo menggunakan
SIMULINK dengan percobaan yang disebabkan oleh perbedaan kondisi simulasi
dimana pemodelan SIMULINK terjadi pada kondisi ideal dan percobaan terjadi pada
kondisi terbatas.
5.2. Saran
Saran yang dapat diberikan untuk membuat praktikum ini lebih baik adalah sebagai
berikut:
1. Sebaiknya sebelum praktikum dilakukan, dilakukan dry run terlebih dahulu agar
pelaksanaan praktikum menjadi lebih siap
2. Penugasan yang diberikan dikurangi agar laporan dapat dibuat lebih maksimal.
47
DAFTAR PUSTAKA
Seborg, Dale E. 2004. Process Dynamic and Control 2nd Edition. New York: John Wiley
& Sons, Inc
Stephanopoulos, G. 1984. Chemical Process Contreol: An Introduction to Theory and
Practice. New Jersey: Prentice-Hall.
48
LAMPIRAN A
CONTOH PERHITUNGAN
A.1. Penentuan Parameter Pengendalian Tuning Metode Cohen Coen

Contoh penentuan parameter pengendalian tuning dilakukan dengan menggunakan data
dari pengendalian laju alir metode servo berdasarkan Gambar 4.2 Sehingga diperoleh
beberapa nilai berikut:
A = 0,512
B = 1,6
S = 0,648
Penentuan nilai K
Penentuan nilai K dilakukan dengan menggunakan persamaan A.1 berdasarkan
data yang telah disebutkan diatas.
𝐵 (A.1)
𝐾=
𝐴
1,6
𝐾= = 3,125
0,512
Penentuan Nilai τ
𝐵
𝜏= (A.2)
𝑆
1,6
𝜏= = 2,466
0,648
49
50
A.2. Penentuan Tuning Parameter Pengendalian Metode Cohen Coen

Berdasarkan data yang diperoleh pada bagian A.1, dilakukan tuning paremeter
pengendalian berikut:
A.2.1 Penentuan Kc pada PI

data yang diperoleh pada bagian A.1
1 𝜏 𝑡𝑑
𝐾𝑐 = (0,9 + ) (A.3)
𝐾 𝑡𝑑 12𝜏
1 2,46 2
𝐾𝑐 = (0,9 + ) = 0,383
3,125 2 12 × 2,466
A.2.2 Penentuan τI pada PI

3𝑡
30 + 𝑑⁄𝜏 (A.4)
𝜏𝐼 = 𝑡𝑑
20𝑡𝑑⁄
9+ 𝜏
30 + 3 × 2⁄2,466
𝜏𝐼 = 2 = 0,0423
9 + 20 × 2⁄2,466
A.2.3 Penentuan Kc pada PID

1 𝜏 4 𝑡𝑑
𝐾𝑐 = ( + ) (A.5)
𝐾 𝑡𝑑 3 4𝜏
1 2,466 4 2
𝐾𝑐 = ( + ) = 0,606
3,125 2 3 4 × 2,466
K3202.17.22/13014018/SEM-II/2016-2017
51
A.2.4 Penentuan τI pada PID

6𝑡𝑑⁄
32 + 𝜏
𝜏𝐼 = 𝑡𝑑 (A.6)
8𝑡𝑑⁄
13 + 𝜏
32 + 6 × 2⁄2,466
𝜏𝐼 = 2 = 0,063
13 + 8 × 2⁄2,466
A.2.5 Penentuan τD pada PID

4
𝜏𝐷 = 𝑡𝑑 (A.7)
2𝑡
11 + 𝑑⁄𝜏
4
𝜏𝐷 = 2 = 0,0105
11 + 2 × 2⁄2,466
A.3. Penentuan Parameter Utama Metode Zieger-Nichols

Contoh penentuan parameter pengendalian tuning dilakukan dengan menggunakan data
dari pengendalian tekanan metode servo berdasarkan Gambar 4.6 Sehingga diperoleh
beberapa nilai berikut:
M = 0,02
ωco = 1,046
A.3.1 Penentuan Nilai KU

1
𝐾𝑈 = (A.8)
𝑀
1
𝐾𝑈 = = 50
0,02
K3202.17.22/13014018/SEM-II/2016-2017
52
A.3.2 Penentuan Nilai PU

2𝜋
𝑃𝑈 = (A.9)
𝜔𝑐𝑜
2𝜋
𝑃𝑈 = =6
1,046
A.4. Penentuan Parameter Pengendalian Metode Zieger-Nichols

Berdasarkan data yang diperoleh pada bagian A.3, dilakukan perhitungan paremeter
pengendalian berikut:
A.4.1 Penentuan Kc pada PI

𝐾𝑈
𝐾𝑐 = (A.10)
2.2
50
𝐾𝑐 = = 22,727
2,2
A.4.2 Penentuan τI pada PI

𝑃𝑈
𝜏𝐼 = (A.11)
1.2
6
𝜏𝐼 = =5
1,2
K3202.17.22/13014018/SEM-II/2016-2017
53
A.4.3 Penentuan Kc pada PID

𝐾𝑈
𝐾𝑐 = (A.12)
1,7
50
𝐾𝑐 = = 29,411
1,7
A.4.4 Penentuan τI pada PID

𝑃𝑈
𝜏𝐼 = (A.13)
2
6
𝜏𝐼 = =3
2
A.4.5 Penentuan τD pada PID

𝑃𝑈
𝜏𝐷 = (A.14)
8
6
𝜏𝐷 = = 0,75
8
A.5Penurunan Model Matematis Tangki Edibon Mixing Tank Control System
Penurunan model didasarkan pada sistem tangki bejana berhubungan seperti yang tersaji
pada Gambar A.1.
Gambar A. 1 Skema Tangki Berhubungan
K3202.17.22/13014018/SEM-II/2016-2017
54
Penurunan persamaan menggunakan asumsi terdapat tahanan linier sebesar R1 pada

keluaran tangki 1 dan R2 terhadap keluaran tangki 2, yang berbanding terbalik dengan
laju alir dan sebanding dengan tinggi cairan pada setiap tangkinya, sehingga dapat
diturunkan dari persamaan necara massa persamaan A.15.
𝐴𝑘𝑢𝑚𝑢𝑙𝑎𝑠𝑖 = 𝑚𝑎𝑠𝑢𝑘 − 𝑘𝑒𝑙𝑢𝑎𝑟 (A.15)

Tangki 1:
𝑑𝑚
= 𝑚𝑖 − 𝑚1
𝑑𝑡
𝑑𝐴.ℎ
𝜌 = 𝜌(𝑞𝑖 − 𝑞1 )
𝑑𝑡
𝑑ℎ1
𝐴1 = 𝑞𝑖 − 𝑞1
𝑑𝑡
𝑑ℎ1 ℎ1 −ℎ2
𝐴1 = 𝑞𝑖 − ( )
𝑑𝑡 𝑅1
𝑑ℎ1
𝐴1 𝑅1 + ℎ1 − ℎ2 = 𝑅1 𝑞𝑖 (deviasi)
𝑑𝑡
Tangki 2:
𝑑𝑚
= 𝑚1 − 𝑚2
𝑑𝑡
𝑑𝐴.ℎ
𝜌 = 𝜌(𝑞1 − 𝑞2 )
𝑑𝑡
𝑑ℎ2
𝐴2 = 𝑞1 − 𝑞2
𝑑𝑡
𝑑ℎ2 ℎ1 −ℎ2 ℎ
𝐴2 =( ) − (𝑅2 )
𝑑𝑡 𝑅1 2
𝑑ℎ2 𝑅 𝑅
A.6𝐴2 𝑅2 + ℎ2 (1 + 𝑅2 ) − ℎ1 𝑅2 = 0 (deviasi)
𝑑𝑡 1 1
Laplace kedua persamaan deviasi

Tangki 1:
𝑑ℎ1
ℒ (𝐴1 𝑅1 + ℎ1 − ℎ2 ) = ℒ(𝑅1 𝑞𝑖)
𝑑𝑡
ℎ1 (𝑠)(1 + 𝐴1 𝑠) − ℎ2 (𝑠) = 𝑅1 𝑞𝑖(𝑠) (*)
K3202.17.22/13014018/SEM-II/2016-2017
55
Tangki 2:
𝑑ℎ2 𝑅 𝑅
ℒ (𝐴2 𝑅2 + ℎ2 (1 + 𝑅2 ) − ℎ1 𝑅2 ) = ℒ(0)
𝑑𝑡 1 1
ℎ2 (𝑠)(1 + 𝑅2 𝑅1 + 𝐴2 𝑠) − ℎ1 (𝑠)𝑅2 𝑅1 = 0 (**)
Substritusi persamaan (*) dengan (**) pada bagian h1(s) dam h2(s) sehingga diperoleh
𝐴2 𝑅2 𝑅1 𝑠 + (𝑅1 + 𝑅2 )
ℎ1 (𝑠) = 𝑞𝑖(𝑠) = 𝐺𝑝,1 𝑞𝑖(𝑠)
𝐴1 𝑅1 𝐴2 𝑅2 𝑠 2 + (𝐴1 𝑅1 + 𝐴2 𝑅2 + 𝐴1 𝑅2 )𝑠 + 1
𝑅2
ℎ2 (𝑠) = 𝑞𝑖(𝑠) = 𝐺𝑝,2 𝑞𝑖(𝑠)
𝐴1 𝑅1 𝐴2 𝑅2 𝑠 2 + (𝐴1 𝑅1 + 𝐴2 𝑅2 + 𝐴1 𝑅2 )𝑠 + 1
K3202.17.22/13014018/SEM-II/2016-2017
LAMPIRAN B
HASIL ANTARA
B.1 Data Penentuan Tuning Parameter Pengendalian metode Cohen-Coon
Tabel B.1 Data penentuan tuning parameter pengendalian Cohen Coen
No. Kasus Parameter Kc τI τD Offset Setpoint Keterangan
47,03 1,553 - 0,015 130 PI
Level
0,381 0,042 - 0,056 1,8 PI
1. Servo Laju Alir
0,606 0,063 0,011 0,011 1,8 PID
5 2,71 - 2 50 PI
Tekanan
10 6,63 1,15 1 50 PID
47,03 1,553 - 0,526 150 PI
Level
2. Regulatory Laju Alir

15 7 - 5 70 PI
Tekanan
20 6,63 1,15 2 70 PID
B.2 Data Penentuan Tuning Parameter Pengendalian metode Zieger-Nichols

Tabel B.2 Data penentuan tuning parameter pengendalian Ziegler-Nichols
No. Kasus Parameter Kc τI τD Offset Setpoint Keterangan
250 0,078 - 0,6 150 PI
Level
204,5 0,021 - 0,2 1,2 PI
1. Servo Laju Alir
264,7 0,013 0,003 0,2 1,2 PID
23 5 - 4 50 PI
Tekanan
29 3 0,75 1 50 PID
250 0,078 - 0,5 150 PI
Level
2. Regulatory Laju Alir

20 15 - 4 70 PI
Tekanan
29,41 3 0,75 1 70 PID
56

Judistira PraktikumTK3202 22

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Judistira PraktikumTK3202 22

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

TK3202 PENGENDALIAN PROSES

PROGRAM STUDI TEKNIK KIMIA

Kata kunci: Cohen-Coon, Pengendalian umpan balik, Regulatory, Servo, Ziegler-Nichols

DAFTAR GAMBAR .................................................................................................... viii

BAB I PENDAHULUAN ............................................................................................... 10

1.1. Latar Belakang ...................................................................................................... 10

1.2. Rumusan Masalah ................................................................................................. 11

1.3. Tujuan Percobaan ................................................................................................. 11

1.4. Sasaran Percobaan ................................................................................................ 11

BAB II TINJAUAN PUSTAKA .................................................................................... 12

2.1. Sistem Pengendali Proses Industri Kimia ........................................................ 12

2.2. Konfigurasi Pengendalian Proses .................................................................... 12

2.2.1. Pengendalian Umpan Balik (feedback)..................................................... 13

2.2.2. Pengendalian Umpan Maju (feedforward) ............................................... 13

2.2.3. Pengendalian Inferensial ........................................................................... 14

2.3. Tipe Pengendalian Umpan Balik ..................................................................... 15

2.3.1. Pengendalian Proposional ......................................................................... 15

2.3.2. Pengendalian Proportional-Integral (PI).................................................. 15

2.1. Pengendalian Proportional-Integral-Derivatif (PID) ............................... 16

2.4. Metode Tuning ................................................................................................. 17

2.4.1. Tuning dengan metode Cohen-Coon ........................................................ 17

BAB III METODOLOGI PERCOBAAN ...................................................................... 20

3.1. Alat dan Bahan...................................................................................................... 20

3.2. Skema Alat Percobaan ..................................................................................... 20

3.3. Prosedur Percobaan.......................................................................................... 21

BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN ........................................................................ 23

4.1. Penentuan Parameter Tuning Setiap Metode ........................................................ 23

4.1.1. Metode Cohen-Coon ................................................................................. 23

4.1.2. Metode Ziegler-Nichols ............................................................................ 26

4.2. Pengendalian Level Cairan dengan Kasus Servo ............................................. 29

4.2.1. Metode Cohen-Coon ................................................................................. 29

4.2.2. Metode Ziegler-Nichols ............................................................................ 30

4.2.3. Perbandingan Metode Cohen-Coon dan Metode Ziegler-Nichols

4.3. Pengendalian Level Cairan dengan Kasus Regulatory ................................... 32

4.3.1. Metode Cohen-Coon ................................................................................. 32

4.3.2. Metode Ziegler-Nichols ............................................................................ 33

4.3.3. Perbandingan Metode Cohen-Coon dan Metode Ziegler-Nichols untuk

4.4. Pengendalian Laju Alir Cairan dengan kasus Servo ........................................ 35

4.4.1. Metode Cohen-Coon ................................................................................. 35

4.4.2. Metode Ziegler-Nichols ............................................................................ 36

4.5. Pengendalian Tekanan dengan Kasus Servo .................................................... 38

4.5.1. Metode Cohen-Coon ................................................................................. 38

4.5.2. Metode Ziegler-Nichols ............................................................................ 39

4.6. Pengendalian Tekanan dengan Kasus Regulatory ........................................... 41

4.6.1. Metode Cohen-Coon ................................................................................. 41

4.6.2. Metode Ziegler-Nichols ............................................................................ 43

4.6.3. Metode Cohen-Coon dan Metode Ziegler-Nichols untuk Tiap Jenis

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN ......................................................................... 47

5.1. Kesimpulan ........................................................................................................... 47

5.2. Saran ..................................................................................................................... 47

DAFTAR PUSTAKA ..................................................................................................... 48

LAMPIRAN A CONTOH PERHITUNGAN................................................................. 49

A.1 Penentuan Parameter Pengendalian Tuning Metode Cohen Coen

A.1.1 Penentuan nilai K ...................................................................................... 49

A.1.2 Penentuan Nilai τ ...................................................................................... 49

A.2 Penentuan Tuning Parameter Pengendalian Metode Cohen Coen

A.2.1 Penentuan Kc pada PI ............................................................................... 50

A.2.2 Penentuan τI pada PI.................................................................................. 50

A.2.3 Penentuan Kc pada PID ............................................................................ 50

A.2.4 Penentuan τI pada PID ............................................................................... 51

A.2.5 Penentuan τD pada PID.............................................................................. 51

A.3 Penentuan Parameter Utama Metode Zieger-Nichols

A.3.2 Penentuan Nilai PU.................................................................................... 52