KATA PENGANTAR

Puji syukur kehadirat Tuhan Yang Maha Kuasa atas segala limpahan berkatnya
sehingga penulis dapat menyelesaikan penyusunan makalah ini dalam bentuk maupun isinya
yang sangat sederhana yang berjudul Motor Servo semoga makalah ini dapat dipergunakan
sebagai salah satu acuan, petunjuk maupun pedoman bagi pembaca dalam dalam bidang
teknik terutama perusahaan, betapa pentingnya mempelajari Motor Servo untuk
mengembangkan pengetahuan di dalam bidang eletronika, dan mikrokontroler.

Harapan penulis semoga makalah ini membantu menambah pengetahuan dan

pengalaman bagi para pembaca, sehingga kami dapat memperbaiki bentuk maupun isi
makalah ini sehingga kedepannya dapat lebih baik. Makalah ini kami akui masih banyak
kekurangan karena pengalaman yang kami miliki sangat kurang. Oleh kerena itu saya
harapkan kepada para pembaca untuk memberikan masukan-masukan yang bersifat
membangun untuk kesempurnaan makalah ini.

Medan, 20 Maret 2019

Advend H. P. Simbolon

i
 DAFTAR ISI

KATA PENGANTAR ....................................................................................................... i

DAFTAR ISI ....................................................................................................................ii
BAB I................................................................................................................................ 1
PENDAHULUAN ............................................................................................................ 1
A. LATAR BELAKANG................................................................................................. 1
B. TUJUAN DAN MANFAAT ....................................................................................... 2
1. Tujuan ...................................................................................................................... 2
2. Manfaat .................................................................................................................... 2
C. RUMUSAN MASALAH ............................................................................................ 2
BAB II .............................................................................................................................. 3
LANDASAN TEORI ....................................................................................................... 3
A. MOTOR SERVO ........................................................................................................ 3
1. Gambaran Umum Motor Servo ............................................................................... 3
2. Komponen Penyusun Motor Servo .......................................................................... 4
B. PRINSIP KERJA MOTOR SERVO ........................................................................... 4
C. JENIS-JENIS MOTOR SERVO ................................................................................. 6
1. Motor Servo Standart 180º ...................................................................................... 6
2. Motor Servo Continuous .......................................................................................... 6
D. PENGENDALIAN MOTOR SERVO ........................................................................ 7
E. PROGRAM SEDERHANA SERVO .......................................................................... 8
BAB III ........................................................................................................................... 11
KESIMPULAN & SARAN ............................................................................................ 11
A. KESIMPULAN ......................................................................................................... 11
B. SARAN ..................................................................................................................... 11
DAFTAR PUSTAKA ..................................................................................................... 12

ii
 BAB I

PENDAHULUAN

A. LATAR BELAKANG

Teknologi di dunia telah mengalami kemajuan yang sangat pesat, khususnya dibidang
robotika yang memiliki banyak peran penting dalam kehidupan manusia. Robot adalah
peralatan elektro-mekanik atau mekatronika yang menghasilkan gerakan secara manual
dan otomatis atau mengikuti gerakan yang dilakukan oleh manusia. Teknologi robot telah
banyak diterapkan dalam berbagai bidang kehidupan manusia, misalnya dalam dunia
industri dimana robot telah banyak digunakan untuk mempermudah pekerjaan manusia,
salah satu contohnya adalah lengan robot berjari yang banyak digunakan oleh industri
sebagai alat pemindah barang produksi.

Lengan robot berjari merupakan teknologi robot yang dapat bergerak mengikuti
gerakan lengan dan jari-jari manusia. Dalam pembuatan lengan robot berjari ini diperlukan
beberapa motor servo sebagai penggerak lengan maupun jari robot, untuk menggerakkan
motor servo tersebut diperlukan suatu modul servo controller untuk mengatur gerakan
lengan robot berjari agar dapat bergerak secara selaras dan seimbang. Sebagai Servo
Controller dalam lengan robot berjari digunakan suatu pengendali yang disebut
mikrokontroler, agar sistem gerak dari lengan robot berjari ini menjadi otomatis.

Motor servo adalah sebuah motor DC yang dilengkapi dengan rangkaian kendali yang
terintegrasi di dalam motor tersebut. Motor servo pada dasarnya adalah motor DC Magnet
Permanen dengan kualifikasi khusus yang sesuai dengan aplikasi “Servoing” di dalam
teknik kontrol. Motor servo merupakan salah satu jenis motor DC yang sudah sangat
familiar dalam ilmu robotika karena banyak robot yang menggunakan motor servo sebagai
aktuator robot. Motor servo memiliki karakteristik yang berbeda dengan motor DC biasa,
yaitu dalam hal pengoperasiannya yang harus menggunakan pulsa digital (Pulse Width
Modulation) dimana lebar dari pulsa digital. tersebut sangat mempengaruhi arah putaran
motor servo serta besar sudut yang akan dibentuk oleh putaran motor servo.

1
B. TUJUAN DAN MANFAAT

1. Tujuan
 Mempelajari teori dasar, konsep, dan komponen motor servo secara umum,
 Mempelajari cara mengendalikan motor servo sederhana.

2. Manfaat
 Kita dapat mengerti teori dasar, konsep, dan komponen motor servo secara
umum,
 Kita mampu mengendalikan motor servo dengan konsep sederhana.

C. RUMUSAN MASALAH
Dalam Laporan Akhir ini masalah utama yang akan dibahas oleh penulis adalah
tentang bagaimana cara memahami teori dasar “motor servo” yang sering
digunakan untuk lengan robot, juga untuk mempelajari dasar untuk mengendalikan
motor servo.

2
 BAB II

LANDASAN TEORI

A. MOTOR SERVO

Motor servo adalah sebuah perangkat atau aktuator putar (motor) yang dirancang dengan
sistem kontrol umpan balik loop tertutup (servo), sehingga dapat di set-up atau di atur untuk
menentukan dan memastikan posisi sudut dari poros output motor. motor servo merupakan
perangkat yang terdiri dari motor DC, serangkaian gear, rangkaian kontrol dan potensiometer.
Serangkaian gear yang melekat pada poros motor DC akan memperlambat putaran poros dan
meningkatkan torsi motor servo, sedangkan potensiometer dengan perubahan resistansinya saat
motor berputar berfungsi sebagai penentu batas posisi putaran poros motor servo.

1. Gambaran Umum Motor Servo

Motor servo mempunyai 3 kabel, yaitu kabel power, ground dan kendali. Terdiri dari motor dc,
gearbox, potensiometer dan rangkaian kendali. Tipe motor servo menentukan kapasitas motor
untuk menanggung beban. Operasional dari motor servo dikendalikan oleh pulsa selebar
kurang lebih 20ms yang mna lebar pulsa antara 0,5ms dan 2ms menyatakan akhir dari range
sudut maksimum.

Gambar 2. 1. Motor Servo

3
2. Komponen Penyusun Motor Servo
Motor servo pada dasarnya dibuat menggunakan motor DC yang dilengkapi
dengan controler dan sensor posisi sehingga dapat memiliki gerakan 0o, 90o, 180o atau
360o. Berikut adalah komponen internal sebuah motor servo 180o.

Gambar 2. 2. Komponen motor servo

Tiap komponen pada motor servo diatas masing-masing memiliki fungsi
sebagai sebagai controler, driver, sensor, girbox dan aktuator. Pada gambar diatas
terlihat beberapa bagian komponen motor servo. Motor pada sebuah motor servo
adalah motor DC yang dikendalikan oleh bagian controler, kemudian komponen yang
berfungsi sebagai sensor adalah potensiometer yang terhubung pada sistem girbox
pada motor servo.

B. PRINSIP KERJA MOTOR SERVO

Prinsip kerja motor servo tidak jauh berbeda dengan jenis motor DC yang
lainnya, hanya saja prinsip paling utama yang dimiliki dari motor Servo adalah mampu
berputar searah ataupun berlawanan jarum jam. Berikut ini prinsip kerja dari motor
servo, mari simak penjelasannya berikut ini.

4
 Gambar 2. 3. Gambaran bentuk fisik motor servo

 Bekerja Searah ataupun Berlawanan Jarum Jam

Berbeda dengan prinsip kerja yang dimiliki motor DC, jika pada motor
DC hanya dapat bekerja menghasilkan putaran searah jarum jam saja maka pada
prinsip kerja motor servo yaitu dapat bekerja searah jarum jam maupun arah
sebaliknya atau berlawanan dengan arah jarum jam.
 Prinsip Kerja Motor Servo Dapat Dikontrol
Motor servo memiliki prinsip kerja yang dapat dikontrol dengan mudah,
sistem kontrol dari motor servo sendiri disebut dengan loop tertutup, sehingga
mudah diatur untuk memastikan atau menentukan posisi sudut dari poros output
motor. Penggunan loop pada kontor motor servo juga berfungsi untuk
mengotrol posisi akhir dan gerakan dari poros motor servo.
Contoh, dari penggunan sistem umpan balik loop sendiri tidak hanya
dapat kita temukan di motor servo saja. Kita juga dapat menemukan sistem
umpan balik loop pada perangkat rumah tangga seperti kulkas, AC, Setrika, dan
masih banyak lagi perangkat rumah tangga yang menggunakan sistem umpan
balik loop.
 Bekerja Dengan sinyal PWM
Motor servo bekerja menggunakan sinyal PWM (Pulse Wide
Modulation) atau dalam bahasa Indonesia motor servo bekerja dengan sinyal
modulasi lebar pulsa melalui kabel kontrol. Dengan menggunakan sinyal

5
 tersebut, akan berfungsi menentukan posisi sudut putaran dari poros motor
servo.
 Poros Motor Bertahan pada Posisinya
Agar poros motor servo tetap bertahan pada posisinya kendali sinyal
lebar pulsa harus diatur atau diulang setiap 20 ms (mili detik). Jika tidak
dilakukan hal yang demikian motor servo tidak akan bertahan pada posisinya
untuk selamanya.
 Bagian-bagian dari Motor Servo
Sebagai sebuah motor, motor servo juga terdiri dari beberapa bagian
yaitu, motor DC, gear, potensiometer, dan rangkaian sistem kontrol. Fungsi dari
komponen gear pada motor servo yaitu berfungsi untuk memperlambat putaran
utama kemudian juga dapat meningkatkan torsi putaran pada motor servo.
Kemudian fungsi potensio meter yaitu sebagai penentu batas putaran utama
pada motor servo dan untuk merubah hambatan atau resistansi.

C. JENIS-JENIS MOTOR SERVO

Menurut jenisnya motor servo dibedakan menjadi 2, yaitu :

1. Motor Servo Standart 180º
Motor Servo Standar dengan 180 derajat merupakan salah satu jenis motor yang
memiliki kemampuan berputar searah ataupun berlawanan dengan jarum jam.
Sesuai dengan jenisnya, maka motor ini memang memiliki kemampuan difleksi
hingga 180 derajat dengan perhitungan masing-masing sudutnya 90 derajat untuk
bagian kanan-kiri-bawah-atas. Untuk jenis model motor servo yang satu ini
memang sering digunakan sebagai penggerak pergelangan kaki atau tangan pada
robot karena kemampuannya yang dapat berputar.

2. Motor Servo Continuous

Untuk jenis motor servo continous juga memiliki kemampuan yang sama
dengan motor servo standar 180 derajat yaitu sama-sama memiliki kemampuan
berputas searah maupun berlawanan dengan jarum jam. Perbedaan antar keduanya
adalah motor servo continous tidak memiliki sudut difleksi sehingga dapat berputar
secara kontinyu. Dengan demikian jenis motor servo yang satu ini juga sering kali

6
 digunakan sebagai penggerak pergelangan kaki ataupun tangan pada sebuah robot
dengan kemampuan berputarnya secara kontinyu tidak membentuk sudut difleksi.

D. PENGENDALIAN MOTOR SERVO

Motor Servo terdiri dari beberapa bagian utama: motor dan gearbox, sensor
posisi, error amplifier dan motor driver serta sirkuit yang mendekode posisi yang
diminta.
Motor driver adalah salah satu perangkat umum yang digunakan untuk kendali
motor DC. Driver motor ini yang nantinya bertugas mengendalikan arah putaran
maupun kecepatan motor DC yang akan dikendalikan. Driver motor ada yang
berupa IC, beberapa diantaranya adalah L298, L293D, LMD18200, dll.

Gambar 2. 4. Diagram blok servomotor (typical)

Gambar diatas menunjukkan diagram blok servomotor (typical). Radio control
receiver system (atau kontroler lainnya) membangkitkan suatu pulsa yang lebarnya
berubah sekitar setiap 20ms. Pulsa ini lebarnya biasanya antara 0,5 dan 2 ms. Lebar
pulsa digunakan oleh servo untuk menentukan posisi rotasi yang dikehendaki.

7
 Gambar 2. 5. Pola cara kerja motor servo
Bila diberikan pulsa dngan besar 1,5ms mencapai gerakan 90º, maka bila kita
berikan data kurang dari 1,5ms maka posisi mendekati 0º dan bila di beri data lebih dari
1,5ms maka posisi mendekati 180º. Hal yang harus diperhatikan dalam pengendalian
motor servo yaitu :

1. Motor servo akan bekerja baik jika bagian pin kendalinya diberi sinyal PWM
dengan frekuensi 50Hz.
2. Jika frekuensi 50Hz tersebut dicapai pada kondisi Ton duty cycle 1,5ms maka rotor
dari motor akan berhenti tepat di tengah-tengah dudut 0º.
3. Pada saat Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan kurang dari 1,5ms. Maka rotor
akan berputar ke arah kiri dengan membentuk sudut yang besarnya linier terhadap
besarnya Ton duty cycle dan akan bertahan pada posisi tersebut.
4. Dan sebaliknya, jika Ton duty cycle dasinyal diberikan lebih dari 1,5ms maka rotor
akan berputar ke arah kanan dengan membentuk sudut yang linier pula terhadap
besarnya Ton duty cycle dan bertahan pada posisi tersebut.

E. PROGRAM SEDERHANA SERVO

Bahan yang perlu dipersiapkan antara lain :

 Arduino Uno
 Komputer + Software IDE Arduino
 Micro Servo

8
  Kabel Jumper

Gambar 2. 6. Rangkaian motor servo menggunakan mikrokontroller

Arduino Uno
Keterangan :

 Warna merah servo, dihubungkan ke pin 5V Arduino

 Warna hitam/coklat servo, dihubungkan ke pin Gnd Arduino
 Warna orange servo (kabel data/perintah), dihubungkan ke pin 9 Arduino
(dapat digunakan pin lainnya)

Contoh kode pemrograman sederhana :

1 #include <Servo.h> // menyertakan library servo ke dalam program

2 Servo myservo; // variable untuk menyimpan posisi data
3 int pos = 00;
4
5 void setup(){
6 myservo.attach(3); //sinyal data kabel motor servo dikonekan di pin 3 Arduino
7 }
8
9 void loop(){
10 for(pos = 00; pos < 180; pos += 1) //fungsi perulangan yang akan dijadikan PWM dengan
11 kenaikan 1
12 {
13 myservo.write(pos); //prosedur penulisan data PWM ke motor servo

9
 14 delay(15); //waktu tunda 15 ms
15 }
16 for(pos = 180; pos>=1; pos-=1) //fungsi perulangan yang akan dijadikan PWM dengan
17 penurunan 1
18 {
19 myservo.write(pos);
20 delay(15);
21 }
22 }
23
24
25

Keterangan program :
 Untuk progam di atas, sudut putaran yang dapat dituju maksimal yaitu 180°.
 Sehingga menjadi batasan range posisi derajat yang dapat digunakan yaitu 0 –
180°.
 Dengan menggunakan motor servo ini sudah tidak berbicara lagi mengenai
putar searah (Clock Wise) atau berlawanan arah jarum jam (Clock Counter
Wise) tapi sudut 0, 45, 90dan seterusnya sampai dengan 180.
 Apabila ingin mendapatkan posisi 90° dan bergerak berlawanan arah jarum jam
maka dituliskan perintah myservo.write (90); setelah itu
dituliskan myservo.write (0);.
 Akan tetapi jika ingin mendapatkan posisi 90° dan serarah jarum jam maka
dituliskan perintah myservo.write (90); setelah itu dituliskan
perintah myservo.write (180);.
 Jadi posisi 0 s.d 180 sudah ditentukan oleh kontroller internal motor servo, dan
cukup dengan memberikan perintah pada sudut mana motor akan berputar
melalui perintah myservo.write (derajat).

10
 BAB III

KESIMPULAN & SARAN

A. KESIMPULAN

Servo motor sangat memiliki peran dalam pengoperasian robot, khususnya pada
arm robot. Dengan servo motor, gerakan lengan robot tidak hanya memutar tetapi juga
bisa melakukan gerakan-gerakan sudut. Penggunaan motor servo untuk bidang robotika
tentu ada alasannya. Alasannya adalah motor servo memiliki putaran yang lambat dan
torsi yang kuat berkat adanya sistim gear. Hal ini cocok dengan bidang robotika,
bandingkan misalnya dengan motor dc biasa yang memiliki putaran cepat namun torsi
rendah. Poros Motor dc yang dihubungkan langsung dengan roda, tidak akan kuat untuk
menggerakkan mobile robot tersebut. Keunggulan motor servo tidak bergetar dan tidak
ber-resonansi saat beroperasi, daya yang dihasilkan sebanding dengan ukuran dan berat
motor, penggunaan arus listik sebanding dengan beban yang diberikan, resolusi dan
akurasi dapat diubah dengan hanya mengganti encoder yang dipakai dan tidak berisik
saat beroperasi dengan kecepatan tinggi. Selain mempunyai kelebihan, motor servo
pasti juga mempinyai kekurangan atau kelemahan. Adapun kelemahan dari motor servo
yaitu harga dari motor servo relatif lebih mahal daripada motor DC lainnya dan
mempunyai bentuk yang lebih besar karena satu paket.

B. SARAN
Penulis menyadari bahwa makalah diatas banyak sekali kesalahan dan jauh dari
kesempurnaan. Penulis akan memperbaiki makalah tersebut dengan berpedoman pada
banyak sumber yang dapat dipertanggungjawabkan. Maka dari itu penulis
mengharapkan kritik dan saran mengenai pembahasan makalah dalam kesimpulan di
atas.

11
 DAFTAR PUSTAKA

Kadir, Abdul, Prof. Ir., Pengantar Teknik Tenaga Listrik., Jakarta: LP3ES, 1991
Panjaitan, R. Drs., Mesin Arus Bolak Balik., Jakarta: Erlangga, 1989
http://dunia-listrik.blogspot.com
http://elektronika-dasar.web.id/teori-elektronika/motor-servo/

http://joe4cva.wordpress.com/tag/rc-servo/

http://learn.parallax.com/KickStart/900-00005

12