BAB 1

PENDAHULUAN

1.1 Tujuan Percobaan

Tujuan percobaan karakteristik pengendali adalah:
A. Pengendali Tekanan
1. Mengoperasikan pengendali tekanan
2. Melakukan tuning (penalaan) parameter pengendali PID
3. Melakukan analisa respon untuk perubahan set point (SP)–servo
system.
B. Pengendali pH
1. Mengoperasikan pengendali tekanan
2. Melakukan tuning (penalaan) parameter pengendali PID
3. Melakukan analisa respon untuk perubahan set point (SP)–servo
system.
1.2 Dasar Teori
Tuning adalah proses untuk menentukan parameter pengontrol untuk
menghasilkan output yang diinginkan. Tuning dapat mengoptimalisasikan
sistem proses dan meminimalisasi error antara variabel proses dan set point.
Metode tuning dapat dibedakan menjadi dua macam, yaitu tuning dengan
mode open loop dan mode closed loop. Tuning metode open loop meliputi:
(1) metode kurve reaksi/ Cohen Coon method, (2) metode IMC (internal
mode controller), (3) metode SIMC dll, sedang metode tuning mode close
loop meliputi: (1) metode Ziegler Nichols, (2) metode relay auto tuning, (3)
metode Good Gain, (4) metode Stokesgad, dll. Uraian berikut menampilkan
beberapa metoda tuning yang sesuai untuk pengendali yang terdapat di
Laboratorium Pengendali Proses. Antara lain (1) Metode Ziegler Nichols
untuk pengendali tekanan, (2) Metode Kurva Reaksi untuk pengendali pH
dan (3) Metode IMC untuk pengendali level (aras).

1
1. Metoda Ziegler Nichols
Bila suatu sistem proses (GP dan GL) dihubungkan dengan sistem
pengendali, maka akan terjadi sistem pengendali umpan balik
(feedback), dan dapat digambarkan dalam bentuk blok diagram proses,
seperti terlihat dalam Gambar 1.2.1. Gambar 1.2.1 menunjukkan
hubungan antara H2(s) sebagai output dengan perubahan Hsp(s) - Set
point dan perubahan GL(s) - Gangguan sebagai input. Fungsi alih yang
menggambarkan diagram alir tersebut dinyatakan dalam persamaan
1.2.1

1.2.1

Gambar 1.2.1 Blok Diagram Sistem Kendali Otomatis

Tuning metode Ziegler Nichols pada prinsipnya berbasis pada
proses lingkar tertutup (closed loop) yang dibuat berosilasi dalam
kondisi alami. Hal ini terjadi ketika pergeseran fase hanya disebabkan
oleh sistem proses. Dengan kata lain pengendali pada modus
proporsional saja. Adapun langkah penalaan (tuning) adalah sebagai
berikut.
1) Pengendali disetel pada posisi automatis.
2) Aksi integral dan derivatif dimatikan.
3) Secara berangsur PB diperkecil setengahnya, sambil diadakan
perubahan kecil pada gangguan atau set point.
4) Langkah nomor (3) diulang terus sampai muncul osilasi kontinyu
pada variabel proses (PV). Pada keadaan ini, proportional band

2
 disebut sebagai proportional band kritis (PBC), proportional gain
sebagai proportional gain kritis (KcC), dan periode osilasi sebagai
periode osilasi kritis (PC). Tampilan respon PV dalam kondisi osilasi
kontinyu disajikan dalam Gambar V.2.
5) Selanjutnya parameter pengendali dihitung mengikuti tabel 1.2.1 dan
diaplikasikan dalam sistem pengendali.
Tabel 1.2.1 Harga Konstanta Parameter Kendali Metode Ziegler Nichols
Mode Kendali PB IAT DAT
P 2 PBc - -
PI 2,2 PBc 0,83 Pc -
PID 1,7 PBc 0,5 Pc 0,13 Pc

2. Metode Kurva Reaksi

Penyetelan dengan metode Kurva reaksi tujuannya untuk mendapatkan
harga parameter pengendali yang optimal. Metode ini dikembangkan
oleh Cohen dan Coon dengan memutus rangkaian (gambar V.3) anatara
Gc dan Gv, atau dibuat menjadi Untai terbuka (Open Loop), dengan
memasukkan variabel c(s) posisi stem yang mengakibatkan perubahan
fungsi step pada manipulated variabel (A/s) sebagai input, maka akan
dihasilkan respon (output) H2(s) tiap fungsi waktu.
Hubungan antara H2(s) dan c(s), seperti gambar 1.2.2, mempunyai
fungsi alih yang dinyatakan dalam persamaan 1.2.2

1.2.2

Dengan asumsi : GM = (s) = 1, persamaan 1.2.2 dapat disederhanakan

(perkiraan) menjadi

1.2.3

Persamaan 1.2.3 memiliki tiga parameter, yaitu KP (Static Gain), p

(time constant).td (dead time)

3
 Gambar 1.2.2 Open Loop Metode Kurva Reaksi
Langkah tuning metode kurva reaksi adalah sebagai berikut.
1) Pengendali disetel pada posisi manual.
2) Dilakukan sedikit perubahan mendadak pada sinyal kendali
(sebaiknya kurang dari 10%), sehingga terjadi perubahan variabel
proses (PV) yang dapat diamati.
3) Respon variabel proses direkam dan dari hasil yang diperoleh
ditentukan nilai KP (Static Gain), td (dead p (time constant). Dan
time)
4) Selanjutnya parameter pengendali dihitung mengikuti tabel 1.2.2 dan
diaplikasikan dalam sistem pengendali.
Tabel 1.2.2 Harga Parameter Pengendali Optimum
Pengendali Kc τi τd
P 1 τ td - -
(1+ )
K td 3τ
PI 1 τ td 30+3 td⁄τ -
(0,9+ ) td ( )
K td 12τ
9+20 td⁄τ
PID 1 τ 4 td 32+6 td⁄τ 4
( + ) td ( ) td ( )
K td 3 4τ 11+2 td⁄τ
13+8 td⁄τ

3. Internal Model Control (IMC)

Internal Model control (IMC) adalah metoda yang didasarkan pada
asumsi model proses dan fungsi transfer lup tertutup yang diinginkan.
Metoda IMC adalah metoda yang didasarkan pada blok diagram

4
sederhana yang ditunjukkan dalam Gambar V.4. Model proses (Ğ) dan
keluaran pengendali (P) digunakan untuk model dari respon, (Ŷ), selisih
dari actual respon Y dan model Ŷ respon, (Y-Ŷ) digunakan sebagai
sinyal masukan ke pengendali IMC, Gc*(Seborg.dkk,2004).
Gambar V.10. menunjukkan bahwa input sistem dapat dilakukan dengan
perubahan set point ataupun dengan perubahan disturbance
(Seborg.dkk,2004).

Gambar 1.2.3 Internal Mode Control

Parameter pengendali dalam tuning metode ini diperoleh berdasar fungsi
transfer yang diperoleh ketika proses berjalan dalam mode open loop,
dengan mengikuti tabel 1.2.3.
Tabel 1.2.3 Harga Konstanta Parameter Kendali Metode Kurva Reaksi

Pemilihan τc

5
Penentuan nilai τc adalah kunci dalam metoda IMC. Kenaikan nilai τc
akan menghasilkan pengendali yang konservatif karena akan
mengurangi nilai Kc saat τi naik. Beberapa petunjuk pemilihan τc antara
lain :
1. τc / td > 0,8 dan τc > 0,1 τp (Rivera.dkk,1986)
2. τp > τc > td (Chien & Fruehauf,1990)
3. τc = td (Skogestad,2003)
Jika model proses memiliki time constant yang dominan maka nilai τc
dapat dipilih dengan τc=τp/3 (Seborg dkk., 2004).

6
 BAB 2
METODOLOGI DAN HASIL PERCOBAAN

2.1 Variabel Percobaan

Variabel pada percobaan ini adalah sebagai berikut :
1. Pengendali Tekanan
- Sistem dengan tangki
 Pengaturan set poin (29,5-49,5)
 Pengaturan nilai P (PB=24,2 ; τi=0 ; τd=0)
 Pengaturan nilai PI (PB=26,62 ; τi=0,0166 ; τd=0)
 Pengaturan nilai PID (PB=20,57 ; τi=0,01 ; τd=0,156)
2. Pengendali pH
- Pengaturan set poin (35 – 60)
- Pengaturan nilai P (PB=121,065 ; τi=0 ; τd=0)
- Pengaturan nilai PI (PB=152,9 ; τi=1,835 ; τd=0)
- Pengaturan nilai PID (PB=98,16 ; τi=2,424 ; τd=0,397)

2.2 Alat dan Bahan

2.2.2 Alat
1. Pengendali Tekanan:
1. PCT-14
2. PCT-10
3. Kompresor
4. Recorder
5. Pengendali pH
1. Seperangkat alat pengendali pH
2. Personal Computer (PC)
3. Gelas ukur 25 ml 1 buah
4. Stopwatch
2.2.3 Bahan
1. Pengendali tekanan : Udara
2. Pengendali pH : HCl 0,01 N 10 liter dan NaOH 0,01 2 liter

7
2.3 Gambar Alat

Gambar 2.3.1 Gambar Rangkaian Alat Control Regulation Level (CRL)

Gambar 2.3.1 Skema rangkaian alat pengendali tekanan (PCT-14)

Keterangan gambar :
V1, V2 = Pressure regulator valve -V7= Relief valve
V3, V4, V5, V6 = Selector valve - P1,P2,P3, P4 =Pressure gauge indicator

Gambar 2.3.2 Panel pengendali tekanan (PCT-10)

8
 Gambar 2.3.3 Skema rangkaian alat pengendali pH
Keterangan gambar :
1. Mixing tank 0,4 lt
2. Containers with 2 l correction
3. Solution
4. Solution feed tank 10 lt
5. Peristaltic Pump
6. Agitator
7. Stirrer
8. A / B Solenoid valve
9. A / B Regulation Tank
10. Collection Tank
11.Signal Transmitter pH
12.Feed tank drain valve
13. Collection tank drain valve
14. Sample taking tank 0,15 l
15.Flow meters
16.Personal Computer
17. Electric apparatus
18.Printers
19.Main switch

Gambar 2.3.4 Panel pengendali pH

9
2.4 Prosedur Percobaan
2.4.1 Prosedur Percobaan tunning menggunakan metode Ziegler Nichols
pada Alat Pengendali Tekanan
Prosedur percobaan tunning menggunakan metode Ziegler Nichols pada
Alat Pengendali Tekanan adalah sebagai berikut :
A. Persiapan
a. Buka main valve udara tekan dan pastikan tidak terjadi kebocoran
di sistem pengendalian tekanan
b. Hidupkan alat pengendali tekanan (PCT-14 + PCT – 10) dengan
menekan tombol “main switch” (lihat Gambar V.7, no. 1)
c. Tutup V3, V7, V5 - V6 (untuk konfigurasi tanpa tangki) atau V4
(untuk konfigurasi dengan tangki).Buka V1, V2, V4, atur P1 = 22
psig dengan mengubah V1 dan atur P4 = 8 psig dengan mengubah
V2.
d. Buka V1, V2, V5 - V6 (untuk konfigurasi tanpa tangki) atau V4
(untuk konfigurasi dengan tangki), atur P1 = 22 psig dengan
mengubah V1 dan atur P4 dengan mengubah V2 hingga display PV
= 100%.
e. Hidupkan recorder dan atur kecepatan kertas recorder sebesar 12
cm/min (untuk konfigurasi dengab tangki) atau 30 cm.min (untuk
konfigurasi tanpa tangki).
B. Pengoperasian
a. Atur pengendali pada operasi manual, dengan cara mengatur panel
pengendali di PCT – 10 (lihat Gambar V.7, no. 2)
b. Masukkan nilai – nilai parameter pengendali, yaitu: Proportional
Band (PB) = + 13 – prop = 2,6 (untuk konfigurasi dengan tangki)
atau PB = 60 – prop = 12 (untuk konfigurasi tanpa tangki),
Integrative D) = 0 menit,I) = 0 menit, Derivative Constant
(Constant ( sedangkan set point (SP) atur pada posisi tertentu
c. Lakukan start up process dengan cara mengatur persen bukaan
valve pengatur laju alir udara masuk (%PO) hingga tercapai
kondisi steady dan SP tercapai.

10
 d. Jalankan recorder dengan kecepatan yang sudah ditentukan.
e. Ubah operasi pengendali pada operasi otomatis. SP) 10-20%,
tunggu beberapa
f. Berikan perubahan SP dengan selisih ( saat sampai SP yang baru
tercapai.
g. Perhatikan respon PV yang diperoleh.
h. Apabila respon masih stabil, ulangi langkah a – g dengan harga PB
atau prop yang lebih kecil. Ulangi percobaan hingga diperoleh
kondisi kritis (batas antara respon stabil dan tidak stabil).
i. Apabila respon tidak stabil (osilasi tidak mencapai nilai tertentu),
ulangi langkah a – g dengan harga PB atau prop yang lebih besar
hingga diperoleh respon yang stabil. Ulangi langkah h hingga
diperoleh kondisi kritis.
j. Catat nilai PB atau prop pada kondisi kritis sebagai PBc serta
period of oscillation sebagai Pc. Hitung parameter pengendali
dengan persamaan yang terdapat di Tabel V.1
k. Aplikasikan parameter pengendali dengan mengulangi langkah a –
f dengan parameter pengendali hasil perhitungan di langkah j.
C. Mematikan
a. Atur pengendali pada operasi manual, dengan cara mengatur panel
pengendali di PCT – 10 (lihat Gambar V.7, no. 2)
b. Matikan alat pengendali tekanan dengan menekan tombol “main
switch” di PCT – 10 (lihat Gambar V.7, no. 1)
c. Tutup main valve udara tekan. Matikan kompresor.

2.4.2 Prosedur Percobaan tunning pada pengendali pH

Prosedur percobaan tunning pada Pengendali pH adalah sebagai berikut :
A. Persiapan p dan td), hitung parameter pengendalia.
a. Berdasarkan data kurva reaksi (Kp, D,i, dan berdasarkan
persamaan di Tabel V.2. Catat nilai PB,
b. Aplikasikan dalam pengendali pH.

11
 c. Buat larutan NaOH 0,1 N sebanyak 2 L, masukkan ke dalam tangki
penampung basa (lihat Gambar V.8 no.2)
d. Buat larutan HCl 0,01 N sebanyak 10 L, masukkan ke dalam bak
penampung (lihat Gambar V.8 no.4)
e. Hidupkan alat pengendali pH (CRpH) dengan menekan tombol
“main switch” (lihat Gambar V.9 no. 19).
B. Pengoperasian
a. Masukkan parameter pengendali yaitu: Proportional Band (PB) = 20 –
D) = 0I) = 0 menit, Derivative Constant (50%, Integrative Constant (
menit, sedangkan set point (SP) atur pada posisi 30 – 40% pada
tampilan pengisian parameter, klik OK.
b. Arahkan selektor ke arah “PC” dan “stirrer ON/OFF switch” ke arah
“ON”.
c. Pindah selektor ke arah “Impulse Commutator.
d. Atur laju alir asam menjadi 4 L/jam.
e. Arahkan tombol “auto/ manual regulation” ke arah “auto”.
f. Arahkan tombol “reverse/forward”, “A/B solenoid pump” ke arah
“reverse”.
g. Tunggu sampai pH menunjukkan angka yang steady pada alat
pengendali pH.
h. Arahkan tombol “pump ON/OFF setter“ ke arah “ON”.
i. Atur persen bukaan pompa (%PO) hingga process variable PV = SP,
klik OK.
j. Klik “start” kemudian lihat grafik yang muncul di layar PC beserta
perubahan yang terjadi sampai menunjukkan kondisi steady kembali.
k. Lakukan perubahan SP dengan cara tekan/klik tombol “parameter” dan
ubah SP menjadi 40 – 50%, klik OK.
l. Tunggu hingga steady, setelah seady simpan hasil percobaan.
m. Ulangi langkah di atas dengan nilai Proportional Band, Integrative
D)yang berbeda.I), dan Derivative Constant (Constant (

12
 C. Mematikan
a. Arahkan tombol “auto/ manual regulation”(lihat Gambar V.9 no. 28)
ke arah “auto”
b. Matikan “stirrer ON/OFF switch” (lihat Gambar V.9 no.26).
c. Tutup program CRpH dan matikan PC
d. Matikan alat pengendali pH dengan menekan tombol “main switch”
(lihat Gambar V.9 no.19)
2.5 Data Hasil Pengamatan
2.5.1 Data Hasil Percobaan Tuning Fungsi Transfer Pada Pengendali pH
Tabel 2.5.1 Data Hasil Percobaan Tuning Pada Pengendali pH dengan PB
121,065
t t %PV t %PV t %PV
(detik) %PV (detik) (detik) (detik)
5 36,6 145 47,7 280 46,9 415 47,3
10 36,7 150 47,6 285 46,1 420 47,2
15 36,6 155 47,6 290 46,7 425 46,7
20 36,7 160 47,3 295 46,9 430 46,3
25 37,2 165 46,9 300 46,6 435 46,5
30 38 170 46,6 305 46,4 440 46,9
35 38,9 175 45,7 310 45,9 445 47,2
40 39,7 180 45,5 315 45,8 450 46,9
45 40,9 185 45,4 320 46,6 455 47
50 42,2 190 46,1 325 46,8 460 46,9
55 44,2 195 46,4 330 47,5 465 46,5
60 44,2 200 47,6 335 47,6 470 46,5
65 46 205 47,8 340 47,6 475 46,4
70 47,6 210 47,7 345 47 480 46,4
75 48,3 215 47,9 350 46,8 485 46,5
80 49 220 47 355 46,5 490 46,9
85 49 225 46 360 46,8 495 46,7
90 48,9 230 46 365 46,6 500 46,7
95 48 235 45,5 370 46,5 505 46,9
100 46,9 240 45,8 375 46,8 510 46,7
105 45,8 245 46,7 380 46,9 515 46,5
110 45 250 46,9 385 46,6 520 46,8
115 45,4 255 47,3 390 46,1 525 46,6
120 45,7 260 47,4 395 46,5 530 47,1
125 46,2 145 47,7 280 46,9 535 46,6
130 46,8 150 47,6 285 46,1 540 46,5
135 47 270 47,1 405 46,5 545 46,3

13
 140 47,6 275 46,8 410 47,1 550 46,2
555 46,2
560 46,2

Tabel 2.5.2 Data Hasil Percobaan Tuning Pada Pengendali pH dengan PB 125,9
t t t t
%PV %PV %PV %PV
(detik) (detik) (detik) (detik)
0 35,2 130 38 260 47,7 385 48,6
5 35,8 135 38,3 265 47,7 390 48,7
10 36 140 38,4 265 47,7 395 48,9
15 35,8 145 38,8 270 48,4 400 49,2
20 36 150 39,1 275 48,8 405 49,5
25 36,1 155 29,1 280 49 410 49,9
30 36,1 160 39,5 285 49,2 415 49,9
35 36,1 165 40 290 49,1 420 50
40 36,2 170 40,4 295 49,4 425 49,9
45 36,1 175 40,7 300 49,1 430 49,9
50 36,3 180 40,9 305 49,1 435 49,7
55 36,4 185 41,5 310 48,4 440 49,1
60 36,5 190 42,1 315 48,3 445 49
65 36,5 195 42,5 320 47,8 450 49,1
70 36,5 200 44,7 325 47,9 455 49,2
75 36,6 205 45,8 330 48,6 460 49,3
80 36,8 210 47,2 335 49 465 49,8
85 36,7 215 48,1 340 49,4 470 49,6
90 36,9 220 48,9 345 49,7 475 49,7
95 37,2 225 49,2 350 49,7 480 49,8
100 37,2 230 48,9 355 49,9 485 50,2
105 37,4 235 48 360 49,8 490 50,1
110 37,5 240 47,3 365 49,6 495 49,9
115 37,6 245 47,1 370 49,3 500 49,9
120 37,7 250 46,6 375 49
125 38,1 255 47 380 48,9
Tabel 2.5.3 Data Hasil Percobaan Tuning Pada Pengendali pH dengan PB
125,9
t t t t
%PV %PV %PV %PV
(detik) (detik) (detik) (detik)
0 36,2 150 45,8 300 51 450 51,2
5 36,2 155 46 305 49,7 455 51,2
10 36,5 160 46,7 310 47,8 460 51,7
15 36,6 165 47,2 315 46,5 465 51,6
20 36,7 170 47,3 320 46,4 470 51,7
25 37 175 46,9 325 47,5 475 51,6
30 37,5 180 46,6 330 49 480 51,4

14
 35 37,7 185 46,1 335 50,2 485 51,4
40 37,6 190 46,4 340 50,9 490 51,1
45 38,7 195 47,2 345 51,3 495 51,2
50 39,1 200 47,8 350 50,4 500 50
55 39,6 205 48,7 355 49,1 505 50,9
60 40,1 210 48,6 360 47,3 510 51,2
65 40,6 215 48 365 46,9 515 51,2
70 41,2 220 47,4 370 47,8 520 51,3
75 41,9 225 46,6 375 48,5 525 51,3
80 42,7 230 46,5 380 49,9 530 51,5
85 43 235 46,5 385 51,1 535 51,2
90 43,2 240 47,7 390 51,7 540 50,9
95 43,7 245 49,9 395 52 545 50,9
100 44,2 250 50 400 52,2 550 50,8
105 44,4 255 49,4 405 52,1 555 50,9
110 44,6 260 47,9 410 51,8 560 50,8
115 44,4 265 46,5 415 51,6 565 50,9
120 44,8 270 46,3 420 51,6 570 50,8
125 45,7 275 46,8 425 51,4 575 50,9
130 46 280 47,5 430 51,4 580 50,8
135 46,1 285 48,8 435 51,4 585 50,9
140 45,9 290 50 440 51,4 590 50,7
145 45,7 295 50,7 445 51

Tabel 2.5.4 Data Hasil Percobaan Tuning Fungsi Hantar Pada Pengendali
Tekanan Tanpa Tangki

Tanpa Tangki (P)

Set Point %PV Kec PB τi τd
29,5,4- 40,1 30 24,2 0 0
49,5
Tanpa Tangki (PI)
Set Point %PV Kec PB τi τd
30,7-50,7 49,8 30 26,62 0,0116 0
Tanpa Tangki (PID)
Set Point %PV Kec PB τi τd
30,8-50,8 50,2 30 20,57 0,01 0,156

15
 BAB 3
HASIL PERHITUNGAN DAN PEMBAHASAN

3.1 Hasil Perhitungan

Tabel 3.1.1 Hasil perhitungan Tunning Pengendali Tekanan
Tanpa Tangki (P)
SP %P Kec PB τi τd Over Decay Rise Respo Period offset
V shoot ratio time n time of
ocilation
29,5,4- 40,1 30 24,2 0 0 0,846 0,227 0,0133 0,1467 0,033 9,4
49,5
Tanpa Tangki
(PI)
SP %P Kec PB τi τd Over Decay Rise Respon Period of offse
V shoot ratio time time ocilation t
30,7- 49,8 30 26, 0,0 0 0,17 0 0,006 0,31 0 0,9
50,7 62 116
Tanpa Tangki (PID)
SP %P Kec PB τi τd Over Decay Rise Respo Period of offse
V shoot ratio time n time ocilation t
30,8- 50,2 30 20,5 0,0 0,1 0,653 0,363 0,003 0,376 0,61 0,6
50,8 7 1 56 3

Tabel 3.1.2 Hasil Perhitungan Tunning Pengendali pH

pH Asam-Air (P)
SP %PV PB τi τd Over Decay Rise time Respon Period of offset
shoot ratio time ocilation
35-50 46,2 121,0 0 0 0,876 0,67 1,07 6,785 0,992 3,8
65
pH Asam-Air (PI)
SP %PV PB τi τd overs Decay Rise time Respon Period of offset
hoot ratio time ocilation
35-50 49,9 152,9 1,8 0 0,034 1 5,56 8,06 1,17 0,1
35
pH Asam-Air (PID)
SP %PV PB τi τd overs Decay Rise time Respon Period of offset
hoot ratio time ocilation
35-50 50,7 98,16 2,4 0,3 0 0 4,9 4,9 0 0,7
24 97

16
3.2 Pembahasan
3.2.1 Pembahasan Hasil Percobaan Tunning Pengendali Tekanan
Percobaan Tunning ini bertujuan untuk menentukan parameter
pengontrol untuk menghasilkan output yang diinginkan, mengoptimalisasi
sistem proses dan meminimalisir eror antara variabel proses dan set point.
Parameter-parameter yang akan ditentukan nilainya adalah Proportional
(P), Proportional Integral (PI), Proportional intergral derivative (PID),
perubahan parameter-parameter tersebut akan berpengaruh terhadap set
point. Metode analisa yang digunakan pada pengendali tekanan adalah
metode Ziegler Nichols. Sebelum menentukan nilai parameter pengendali
P, PI dan PID, terlebih dahulu dilakukan penentuan PBc dan Pc. Berikut
ini adalah grafik hasil percobaan penentuan PBc dengan menggunakan
metode pengendali proportional (P).

Gambar 3.2.1.1 Grafik P untuk Penentuan nilai PBc dan Pc

Gambar 3.2.1.1 menunjukkan grafik yang berosilasi. Nilai PBc dan Pc
yang diperoleh berdasarkan grafik tersebut adalah 60,5 dan 0,02 nilai PBc
dan Pc ini selanjutnya digunakan untuk menghitung parameter P, PI dan
PID. Diperoleh hasil sebagai berikut: P (PB=24,2 ; τi=0 ; τd=0), PI
(PB=26,62 ; τi=0,0166 ; τd=0), PID (PB=20,57 ; τi=0,01 ; τd=0,156).

17
 Gambar 3.2.1.2 Grafik P tekanan tanpa tangki PB = 24,2

Percobaan pertama menggunakan PB = 24,2 sedangkan nilai integrative

dan derivative 0. Set point yang diinputkan sebesar 29,5 - 49,5 sedangkan
PV yang tercapai hanya sebesar 40,1. Dapat dilihat pada gambar 3.2.1.2
bahwa penambahan parameter PB akan menyebabkan overshoot yang
tinggi yaitu sebesar 0,846, decay ratio 0,227, rise time 0,0133, respon time
0,1467, period of oscilation 0,033 dan offset sebesar 9,4. Percobaan
selanjutnya dilakukan penambahan parameter integrative (τi sebesar
0,0116 untuk membuat grafik lebih stabil.

Gambar 3.2.1.3 Grafik PI Tekanan tanpa tangki τi 0,116

Gambar 3.2.1.3 menunjukkan grafik yang telah ditambah dengan
parameter integrative (τi). Set point yang diinputkan sebesar 30,7-50,7 dan
PV yang dihasilkan sebesar 49,8. Penambahan τi akan meningkatkan nilai
PV yang dihasilkan sehingga semakin mencapai set point dan mudah
menurunkan harga overshoot menjadi 0,17, decay ratio 0, rise time 0,006 ,
respon time 0,31, period of oscilation 0 dan offset 0,9. Percobaan

18
 selanjutnya dilakukan penambahan parameter derivative (τd) sebesar 0,156
untuk membuat grafik lebih stabil.

Gambar 3.2.1.4 Grafik PID Tekanan tanpa tangki Prob 30 τi 0,5

Gambar 3.2.1.4 menunjukkan grafik yang telah ditambah dengan
parameter derivative (τd). Set point yang diinputkan sebesar 30,8-50,8 dan
PV yang dihasilkan sebesar 50,2. Penambahan τd akan meningkatkan nilai
PV yang dihasilkan sehingga semakin mencapai set point sehingga offset
yang dihasilkan menjadi lebih kecil . nilai parameter lain yang dihasilkan
adalah overshoot 0,17, decay ratio 0, rise time 0,006 , respon time 0,31,
period of oscilation 0 dan offset 0,9.

3.2.2 Pembahasan Hasil Percobaan Karakteristik Pengendali pH

Percobaan Tunning ini bertujuan untuk menentukan parameter pengontrol
untuk menghasilkan output yang diinginkan, mengoptimalisasi sistem
proses dan meminimalisir eror antara variabel proses dan set point.
Parameter-parameter yang akan ditentukan nilainya adalah Proportional
(P), Proportional Integral (PI), Proportional intergral derivative (PID),
perubahan parameter-parameter tersebut akan berpengaruh terhadap set
point. Metode analisa yang digunakan pada pengendali pH adalah metode
Kurva Reaksi. Sebelum menentukan nilai parameter pengendali P, PI dan
PID, terlebih dahulu dilakukan penentuan fungsi transfer untuk
menentukan nilai Kp, τd dan τ. Nilai tersebut selanjutnya digunakan untuk

19
menentukan parameter P, PI dan PID. Berikut ini adalah grafik hasil
penentuan fungsi transfer pada pengendali pH.

Fungsi Hantar
90
80
70
60
%PV

50
40
30
20
10
0
0 50 100 150 200 250 300 350
t (detik)

Gambar 3.2.2.1 Grafik Fungsi Hantar pada Pengendali pH

Gambar 3.2.2.1 menunjukkan grafik fungsi transfer dari pengendali pH.
Dari grafik tersebut dapat diketahui nilai Kp, τd dan τ adalah sebesar 2,41,
72,727, 121,219. Nilai tersebut selanjutnya digunakan untuk menghitung
parameter P, PI dan PID, diperoleh hasil sebagai berikut: P (PB=121,065 ;
τi=0 ; τd=0), PI (PB=152,9 ; τi=1,835 ; τd=0), PID (PB=98,16 ; τi=2,424 ;
τd=0,397). Percobaan selanjutnya adalah mengganti nilai PB menjadi
121,065 sedangkan untuk parameter integrative dan derivative nya 0.
Grafik yang dihasilkan dapat dilihat pada Gambar 3.2.2.2.

Grafik P
60

50

40
%PV

30

20

10

0
0 100 200 300 400 500
t (s)

Gambar 3.2.2.2 Grafik Hasil Percobaan Tunning Pengendali pH (P)

20
Set poin yang diinputkan sebesar 35 - 60 sedangkan PV yang tercapai
hanya sebesar 46,2. Berdasarkan grafik tersebut dapat dilakukan analisa
dan diperoleh hasil overshoot sebesar 0,876; decay ratio sebesar 0,67;
rise time sebesar 1,07; respon time sebesar 6,785; period of ocilation
sebesar 0,992 dan offset sebesar 3,8 dibawah set point. Percobaan
selanjutnya dilakukan penambahan parameter integrative untuk
membuktikan apakah masih terjadi offset.

Grafik PI
52

47
%PV

42

37

32
0 100 200 300 400 500 600
t (s)

Gambar 3.2.2.3 Grafik Hasil Percobaan Tunning Pengendali pH (PI)

Gambar 3.2.2.3 menunjukkan grafik yang telah ditambah dengan
parameter integrative (τi) sebesar 1,835 dan PB 152,9 dengan
penambahan aksi integrative dapat memperbaiki juga menghilangkan
respon steady-state sehingga offset yang dihasilkan kecil tetapi
menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga menyebabkan ketidak
stabilan sistem. Set point yang diinputkan sebesar 35-50 dan PV yang
dihasilkan sebesar 49,8. Setelah dilakukan analisa pada grafik tersebut
diperoleh nilai overshoot 0,034, decay ratio 1, rise time 5,56, respon time
8,06, period of oscilation 1,17 dan offset sebesar 0,1. Percobaan
selanjutnya dilakukan penambahan parameter derivative (τd) untuk
membuat sistem menjadi lebih stabil. Grafik yang dihasilkan dapat
dilihat pada gambar 3.2.2.4 berikut.

21
 Grafik PID
53
51
49
47
%PV 45
43
41
39
37
35
0 50 100 150 200 250 300 350
t (s)

Gambar 3.2.2.4 Grafik Hasil Percobaan Tunning Pengendali pH (PID)

Gambar 3.2.2.4 menunjukkan grafik yang telah ditambah dengan
parameter derivative (τd). Set point yang diinputkan sebesar 35-50 dan PV
yang dihasilkan sebesar 50,7. Penambahan τd dimaksudkan untuk
mempercepat tanggapan karena saat penambahan aksi integrative respon
time yang dihasilkan cukup lama. Nilai parameter lain yang dihasilkan
adalah overshoot 0, decay ratio 0, rise time 4,9, respon time 4,9, period of
oscilation 0 dan offset 0,7. Pada grafik PID tersebut sudah tidak terlihat
adanya oveershoot, dan osilasi

22
 BAB 4
KESIMPULAN

Berdasarkan percobaan telah dilakukan maka dapat diperoleh kesimpulan

sebagai berikut :

A. Tunning pada Pengendali Tekanan

1. Pada penambahan parameter proportional (P) set point yang diinputkan

adalah 29,5 – 49,5 dan PV yang dihasilkan sebesar 40,1

2. Pada penambahan parameter proportional-Integrative (PI) set point yang

diinputkan adalah 30,7 – 50,7 dan PV yang dihasilkan sebesar 49,8

3. Pada penambahan parameter proportional-Integrative-Derivative (PID) set

point yang diinputkan adalah 30,8 – 50,2 dan PV yang dihasilkan sebesar
50,2

B. Tunning pada Pengendali Tekanan pH

1. Pada penambahan parameter proportional (P) set point yang diinputkan

adalah 35 - 50 dan PV yang dihasilkan sebesar 46,2

2. Pada penambahan parameter proportional-Integrative (PI) set point yang

diinputkan adalah 35 - 50 dan PV yang dihasilkan sebesar 49,9

3. Pada penambahan parameter proportional-Integrative-Derivative (PID) set

point yang diinputkan adalah 35 - 50 dan PV yang dihasilkan sebesar 50,7

23
 DAFTAR PUSTAKA

Smith, A. Charlos; Corripio, Armando B. 2006. Principle and Practice of

Automatic Process Control, John Willey & Sons Inc, New York.

Tim Pengendalian Proses. 2018. Modul Ajar Praktikum Pengendalian Proses.

Jurusan Teknik Kimia Politeknik Negeri Malang

24
25