SISTEM KENDALI

Disusun oleh :

Dzakiyy Waliyu Rahman

2 AEB
217341027

TEKNIK OTOMASI MANUFAKTUR DAN MEKATRONIKA

POLITEKNIK MANUFAKTUR NEGERI BANDUNG
DESEMBER 2018
TUGAS 1

2.5
G(s) =
𝑠(1+0.25𝑠)(1+𝑠)

1 1 1
G(s) = 2.5
𝑠 1+0.25𝑠 1+𝑠

1 1 4 1
G(s) = 2.5
𝑠 1+0.25𝑠 4 1+𝑠

1 4 1
G(s) = 2.5
𝑠 𝑠+4 𝑠+1
TUGAS 2

1. Buatlah respon dengan menggunakan program Matlab dengan M.file dan simulink
pengendali P, PD,PI dan PID pada sistem kendali Posisi Motor DC bila diketahui model
sistem kendali ini:

Model Motor DC 7

Diketahui
* moment inertia rotor (J) = 3.2284E-6 kg.m2/s2
* damping ratio of the mechanical system (b) = 3.5077E-6 Nms
* electromotive force constant (K=Ke=Kt) = 0.0274 Nm/Amp
* electric resistance (R) = 4 ohm
* electric inductance (L) = 2.75E-6 H
* input (V): Source Voltage
* output (theta): position of shaft
* The rotor and shaft are assumed to be rigid.

I. Persamaan Fungsi Alih

𝜃 𝐾 𝜃 𝐾
= menjadi =
𝑉 𝑠((𝐽𝑠+𝑏)(𝐿𝑠+𝑅)+𝐾 2 ) 𝑉 𝐽𝐿𝑠3 +(𝐽𝑅+𝐿𝑏)𝑠2 +(𝑅𝑏+𝐾2 )𝑠

II. Identifikasi Respon Secara Open Loop

Analisa :
 Gambar diatas merupakan program berbentuk M-File pada Matlab yang bertujuan
untuk melihat bentuk gelombang respon secara open loop berdasarkan persamaaan
fungsi alih.

Gelombang yang ada pada gambar dengan periode 0.05s gelombang tersebut
berbentuk garis lengkung selama 0.03s kemudian gelombang bergerak linear
dengan amplitudo menuju nilai tak hingga.

Analisa :
Gambar diatas merupakan program berbentuk Simulink pada Matlab yang
bertujuan untuk melihat bentuk gelombang respon secara open loop.
Komponen yang ada pada simulink terdiri dari Step, Transfer Fcn dan Scope.
Pada Transfer Fcn diisi dengan persamaan fungsi alih. Gelombang yang
ditampilkan sama dengan yang ada pada M-File.
III. Kendali Proporsional

Analisa :
Gambar diatas merupakan program berbentuk M-File pada Matlab yang bertujuan
untuk melihat bentuk gelombang kendali proporsional. Dengan menggunakan
syntax pid pada matlab maka diinisialisasikan terlebih dahulu nilai dari Kp, Ki
dan Kd. Dikarenakan ini kendali proporsional maka nilai Ki dan Kd sama dengan
nol.
Gelombang yang ada pada gambar dengan periode 0.18s dan nilai gain dari Kp =
100, Kp sebagai gain penguat namun tidak berpengaruh pada kinerja pada
kontroler, jadi ketika Kp nya kecil atau besar maka respon terhadap settling dan set
rise time berpengaruh terhadap naik turun nya gelombang namun seiring
berjalannya waktu gelombang tersebut akan semakin mengecil. Gelombang
tersebut berbentuk gelombang sinus dengan amplitude teratas nilainya sekitar 1.8
lebih dan terbawah sekitar 0.3. Kendali proporsional membuat waktu naik dari
gelombang menurun, waktu turun dari gelombang ada perubahan kecil, kesalahan
keadaaan menurun, akan tetapi overshootnya meningkat.
Analisa :
Gambar diatas merupakan program berbentuk Simulink pada Matlab yang
bertujuan untuk melihat bentuk gelombang proporsional.
Komponen yang ada pada simulink terdiri dari Step, Transfer Fcn dan Scope.
Pada Transfer Fcn diisi dengan persamaan fungsi alih dengan menambahkan
variabel Kp, Kp sebagai gain penguat namun tidak berpengaruh pada kinerja pada
kontroler, jadi ketika kp nya kecil atau besar maka respon terhadap settling dan set
rise time berpengaruh terhadap naik turun nya gelombang namun seiring
berjalannya waktu gelombang tersebut akan semakin mengecil dan caranya
menggunakan cara pada file PDF. Gelombang yang ditampilkan sama dengan yang
ada pada M-File.
IV. Kendali Proporsional dan Derivatif

Analisa :
Gambar diatas merupakan program berbentuk M-File pada Matlab yang bertujuan
untuk melihat bentuk gelombang kendali proporsional dan derivatif. Dengan
menggunakan syntax pid pada matlab maka diinisialisasikan terlebih dahulu nilai
dari Kp, Ki dan Kd. Dikarenakan ini kendali proporsional derivatif maka nilai Ki
sama dengan nol.
Gelombang yang ada pada gambar dengan periode 0.2s dan nilai gain dari Kp =
100 dan Kd = 10, Kontrol Derivative hanya berubah saat ada perubahan error
sehingga saat error statis kontrol ini tidak akan bereaksi, dengan keluarannya
dipengaruhi oleh faktor Kd dan Kp. Gelombang tersebut melengkung selama
2.5*10^-4s dengan amplitude teratas nilainya mendekati 1. Kendali proporsional
derivatif membuat waktu naik dari gelombang perubahan kecil, waktu turun tidak
ada dikarenakan gelombang tidak turun, kesalahan keadaaan tunak perubahan kecil
dan overshootnya turun.
Analisa :
Gambar diatas merupakan program berbentuk Simulink pada Matlab yang
bertujuan untuk melihat bentuk gelombang proporsional dan derivatif.
Komponen yang ada pada simulink terdiri dari Step, Transfer Fcn dan Scope.
Pada Transfer Fcn diisi dengan persamaan fungsi alih dengan menambahkan
variabel Kp dan Kd yang berfungsi untuk mempengaruhi kecepatan naik dari
keluarannya saaat ada error dan caranya menggunakan cara pada file PDF.
Gelombang yang ditampilkan sama dengan yang ada pada M-File.
V. Kendali Proporsional dan Integral

Analisa :
Gambar diatas merupakan program berbentuk M-File pada Matlab yang bertujuan
untuk melihat bentuk gelombang kendali proporsional integral. Dengan
menggunakan syntax pid pada matlab maka diinisialisasikan terlebih dahulu nilai
dari Kp, Ki dan Kd. Dikarenakan ini kendali proporsional integral maka nilai Kd
sama dengan nol.
Gelombang yang ada pada gambar dengan periode 0.5s dan nilai gain dari Kp =
40 dan Ki = 100, dipengaruhi oleh faktor Ki dan Kp. Dalam hasil figure diatas nilai
Ki terlalu besar sehingga gelombang menjadi berosilasi namun akan mempercepat
hilangnya offset dan gelombang berbentuk sinus. Gelombang tersebut dengan
amplitude teratas sekitar 1.7 lebih dan terbawah sekitar 0.5. Kendali proporsional
integral membuat waktu naik dari gelombang menurun, waktu turun perubahan
kecil, kesalahan keadaaan tunak hilang dan overshootnya meningkat.
Analisa :
Gambar diatas merupakan program berbentuk Simulink pada Matlab yang
bertujuan untuk melihat bentuk gelombang proporsional dan integral.
Komponen yang ada pada simulink terdiri dari Step, Transfer Fcn dan Scope.
Pada Transfer Fcn diisi dengan persamaan fungsi alih dengan menambahkan
variabel Kp dan Ki, dipengaruhi oleh faktor Ki dan Kp. Dalam hasil figure diatas
nilai Ki terlalu besar sehingga gelombang menjadi berosilasi namun akan
mempercepat hilangnya offset dan gelombang berbentuk sinus(Simulink
menghasilkan hasil gelombang yang sama dengan program Matlab dan caranya
menggunakan cara pada file PDF. Gelombang yang ditampilkan sama dengan yang
ada pada M-File.
VI. Kendali Proporsional, Integral dan Derivatif

Analisa :
Gambar diatas merupakan program berbentuk M-File pada Matlab yang bertujuan
untuk melihat bentuk gelombang kendali proporsional integral derivatif. Dengan
menggunakan syntax pid pada matlab maka diinisialisasikan terlebih dahulu nilai
dari Kp, Ki dan Kd.
Gelombang yang ada pada gambar dengan periode 0.2s dan nilai gain dari Kp =
350, Kd = 50 dan Ki = 300, dengan adanya gabungan Kp, Kd dan Ki maka akan
mempercepat reaksi system agar mencapat set pointnya, menghilangkan offset,
menghasilkan perubahan awal yang besar dan mengurangi overshoot. Gelombang
melengkung selama 5*10^-5s dan gelombang bergerak dengan amplitude
mendekati 1. Kendali proporsional integral derivatif membuat waktu naik dari
gelombang menurun, waktu turun perubahan kecil, kesalahan keadaaan tunak
hilang dan overshootnya menurun.

Analisa :
Gambar diatas merupakan program berbentuk Simulink pada Matlab yang
bertujuan untuk melihat bentuk gelombang proporsional integral derivatif.
Komponen yang ada pada simulink terdiri dari Step, Transfer Fcn dan Scope.
Pada Transfer Fcn diisi dengan persamaan fungsi alih dengan menambahkan
 variabel Kp Ki dan Kd, dengan adanya gabungan Kp, Kd dan Ki maka akan
mempercepat reaksi system agar mencapat set pointnya, menghilangkan offset,
menghasilkan perubahan awal yang besar dan mengurangi overshoot. Cara
menggunakan pada file PDF. Gelombang yang ditampilkan sama dengan yang ada
pada M-File.

2. Buatlah respon dengan menggunakan program Matlab dengan M.file dan simulink
pengendali P, PD,PI dan PID pada sistem kendali Posisi Motor DC bila diketahui model
sistem kendali ini:

Model Motor DC 7

Diketahui
* moment inertia rotor (J) = 0.01 kg.m2/s2
* damping ratio of the mechanical system (b) = 0.1 Nms
* electromotive force constant (K=Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp
* electric resistance (R) = 1 ohm
* electric inductance (L) = 0.5 H
* input (V): Source Voltage
* output (theta): position of shaft
* The rotor and shaft are assumed to be rigid
A. Persamaan Fungsi Alih
𝜃 𝐾 𝜃 𝐾
= (𝐽𝑠+𝑏)(𝐿𝑠+𝑅)+𝐾2 menjadi =
𝑉 𝑉 𝐽𝐿𝑠2 +(𝐽𝑅+𝐿𝑏)𝑠+(𝑅𝑏+𝐾2 )

B. Identifikasi Respon Secara Open Loop

Analisa :
Gambar diatas merupakan program berbentuk M-File pada Matlab yang bertujuan
untuk melihat bentuk gelombang respon secara open loop.
Gelombang yang ada pada gambar dengan periode 10s gelombang tersebut
berbentuk garis melengkung sampai periode sekitar 3s dengan amplitude
mendekati 1.

Analisa :
Gambar diatas merupakan program berbentuk Simulink pada Matlab yang
bertujuan untuk melihat bentuk gelombang respon secara open loop.
 Komponen yang ada pada simulink terdiri dari Step, Transfer Fcn dan Scope.
Pada Transfer Fcn diisi dengan persamaan fungsi alih. Caranya menggunakan cara
pada file PDF. Gelombang yang ditampilkan sama dengan yang ada pada M-File.

C. Kendali Proporsional

Analisa :
Gambar diatas merupakan program berbentuk M-File pada Matlab yang bertujuan
untuk melihat bentuk gelombang kendali proporsional. Dengan menggunakan
syntax pid pada matlab maka diinisialisasikan terlebih dahulu nilai dari Kp, Ki
dan Kd. Dikarenakan ini kendali proporsional maka nilai Ki dan Kd sama dengan
nol.
Gelombang yang ada pada gambar dengan periode 10s dan nilai gain dari Kp =
100, Kp sebagai gain penguat namun tidak berpengaruh pada kinerja pada
kontroler, jadi ketika Kp nya kecil atau besar maka respon terhadap settling dan set
rise time berpengaruh terhadap naik turun nya gelombang namun seiring
berjalannya waktu gelombang tersebut akan semakin mengecil. Gelombang
tersebut berbentuk gelombang sinus dengan amplitude teratas nilainya sekitar 1.18
dan terbawah sekitar 0.85. Gelombang ini terdiri dari 2 puncak dan 1 lembah
dimana setelahnya gelombang bergerak lurus di nilai 0.9. Kendali proporsional
membuat waktu naik dari gelombang menurun, waktu turun dari gelombang ada
perubahan kecil, kesalahan keadaaan tunak menurun, akan tetapi overshootnya
meningkat.
Analisa :
Gambar diatas merupakan program berbentuk Simulink pada Matlab yang
bertujuan untuk melihat bentuk gelombang kendali proporsional.
Komponen yang ada pada simulink terdiri dari Step, Transfer Fcn dan Scope.
Pada Transfer Fcn diisi dengan persamaan fungsi alih dengan menambahkan
variabel Kp dan caranya menggunakan cara pada file PDF. Gelombang yang
ditampilkan sama dengan yang ada pada M-File.
D. Kendali Proporsional dan Derivatif

Analisa :
Gambar diatas merupakan program berbentuk M-File pada Matlab yang bertujuan
untuk melihat bentuk gelombang kendali proporsional dan derivatif. Dengan
menggunakan syntax pid pada matlab maka diinisialisasikan terlebih dahulu nilai
dari Kp, Ki dan Kd. Dikarenakan ini kendali proporsional derivatif maka nilai Ki
sama dengan nol.
Gelombang yang ada pada gambar dengan periode 10s dan nilai gain dari Kp =
300 dan Kd = 10, Kontrol Derivative hanya berubah saat ada perubahan error
sehingga saat error statis kontrol ini tidak akan bereaksi, dengan keluarannya
dipengaruhi oleh faktor Kd dan Kp. Gelombang tersebut dengan amplitude teratas
nilainya sekitar 1.1 setelah itu gelombang bergerak lurus di nilai sekitar 0.97.
Kendali proporsional derivatif membuat waktu naik dari gelombang perubahan
kecil, waktu turun menurun, kesalahan keadaaan tunak perubahan kecil dan
overshootnya turun.
 Analisa :
Gambar diatas merupakan program berbentuk Simulink pada Matlab yang
bertujuan untuk melihat bentuk gelombang kendali proporsional dan derivatif.
Komponen yang ada pada simulink terdiri dari Step, Transfer Fcn dan Scope.
Pada Transfer Fcn diisi dengan persamaan fungsi alih dengan menambahkan
variabel Kp dan Kd dan caranya menggunakan cara pada file PDF. Gelombang
yang ditampilkan sama dengan yang ada pada M-File.

E. Kendali Proporsional dan Integral

Analisa :
Gambar diatas merupakan program berbentuk M-File pada Matlab yang bertujuan
untuk melihat bentuk gelombang kendali proporsional integral. Dengan
menggunakan syntax pid pada matlab maka diinisialisasikan terlebih dahulu nilai
dari Kp, Ki dan Kd. Dikarenakan ini kendali proporsional integral maka nilai Kd
sama dengan nol.
 Gelombang yang ada pada gambar dengan periode 10s dan nilai gain dari Kp =
40 dan Ki = 100, dipengaruhi oleh faktor Ki dan Kp. Dalam hasil figure diatas
Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan
atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.
gelombang tersebut dengan amplitude teratas nilainya sekitar 1.19 setelah itu
gelombang bergerak lurus di nilai sekitar 1. Kendali proporsional integral membuat
waktu naik dari gelombang menurun, waktu turun perubahan kecil, kesalahan
keadaaan tunak hilang dan overshootnya meningkat.

Analisa :
Gambar diatas merupakan program berbentuk Simulink pada Matlab yang
bertujuan untuk melihat bentuk gelombang kendali proporsional integral.
Komponen yang ada pada simulink terdiri dari Step, Transfer Fcn dan Scope.
Pada Transfer Fcn diisi dengan persamaan fungsi alih dengan menambahkan
variabel Kp dan Ki dan caranya menggunakan cara pada file PDF. Gelombang
yang ditampilkan sama dengan yang ada pada M-File.
F. Kendali Proporsional, Integral dan Derivatif

Analisa :
Gambar diatas merupakan program berbentuk M-File pada Matlab yang bertujuan
untuk melihat bentuk gelombang kendali proporsional integral derivatif. Dengan
menggunakan syntax pid pada matlab maka diinisialisasikan terlebih dahulu nilai
dari Kp, Ki dan Kd.
Gelombang yang ada pada gambar dengan periode 10s dan nilai gain dari Kp =
350, Kd = 50 dan Ki = 300, dengan adanya gabungan Kp, Kd dan Ki maka akan
mempercepat reaksi system agar mencapat set pointnya, menghilangkan offset,
menghasilkan perubahan awal yang besar dan mengurangi overshoot. elombang
tersebut dengan amplitude mendekati 1. Gelombang melengkung pada periode3s
dan bergerak lurus mendekati 1. Kendali proporsional integral derivatif membuat
waktu naik dari gelombang menurun, waktu turun perubahan kecil, kesalahan
keadaaan tunak hilang dan overshootnya menurun
Analisa :
Gambar diatas merupakan program berbentuk Simulink pada Matlab yang
bertujuan untuk melihat bentuk gelombang kendali proporsional integral derivatif.
Komponen yang ada pada simulink terdiri dari Step, Transfer Fcn dan Scope.
Pada Transfer Fcn diisi dengan persamaan fungsi alih dengan menambahkan
variabel Kp, Kd dan Ki dan caranya menggunakan cara pada file PDF. Gelombang
yang ditampilkan sama dengan yang ada pada M-File.