LAPORAN LABORATORIUM SISTEM KONTROL JOB : INTEGRAL (I) CONTROLLER

NAMA : Andri Himawan – 15642016

Rizqa Rohadatul Aisy-15642017
Wahyu Tyas Saputra – 15642018
Ulfa Rafni Gotari – 15642019
Franklin Ronaldy P. - 15642020

KELAS : D-IV SMESTER 7

KELOMPOK : 4 (EMPAT)
NO. PERCOBAAN : II (DUA)
TANGGAL :12 Oktober 2018

KEMENTERIAN RISET TEKNOLOGI DAN PENDIDIKAN TINGGI

POLITEKNIK NEGERI SAMARINDA
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
2018
 POLITEKNIK NEGERI SAMARINDA
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

LABORATORIUM SISTEM KONTROL

Semester : 7
Tugas 02. Integral (i) controller
Waktu : 4 jam

A. Tujuan Percobaan

Tujuan percobaan job Integral (I) Controller (Pengontrol Integral) adalah sebagai
berikut:

Mendefinisikan karakteristik dari pengontrol integral (I), seperti sifat dinamik,

respon step sinyal, aksi integral Ki, dan time constant Ti
Menganalisis sinyal keluaran dari kontrol I, dan ketergantungan pada sinyal
masukan dari aksi integral Ki dan time constant Ti

B. Dasar Teori

Pada kontrol integral (I), sinyal keluaran Vout adalah sebanding dengan integral
dari sinyal masukan Vin dan konstanta dari koefisien aksi integral Ki yang
dinyatakan sebagai:

dengan menguraikan pernyataan pada saat awal, maka diperoleh:

di mana:
yang mewakili nilai inisial dari Vout pada waktu t = 0. Vout (0) = 0 jika amplituto
I tidak aktif untuk t < 0. Variasi dari sinyal keluaran, dengan nilai inisial t = 0,
diberikan oleh:

dari hubungan tersebut dihasilkan:

tiap nilai dari sinyal masuk Vin akan mencocokkan dengan perbedaan variasi rate
𝛥𝛥𝛥𝛥𝛥
(gradient) dari sinyal keluaran , jika Vin = 0 maka gradient dari sinyal
𝛥𝛥
keluaran tidak ada, sehingga sinyal keluaran hanya pada pencapaian nilai yang
nyata (nilai inisial). Jika Vin berpindah ditandai juga dengan gradient dari sinyal
keluaran.

Dalam gambar 2.1 di bawah, bahwa fungsi blok tanggapan dari amplitudo I
ditunjukkan sebagai berikut:

Dalam gambar 2.2 menunjukkan bahwa respon dari kontrol I ke Vin(t) adalah
konstan step signal.
dengan Vin(t) adalah konstan, maka didapat:

di mana:

diindikasikan bahwa dengan waktu konstan / time constant (Ti) dari aksi
integral, maka interval waktu dari sinyal keluaran adalah sama terhadap sinyal
masukan.

Sebagai catatan, sesudah Vin mencapai nilai masukan, maka keluaran Vout bertahan
terus pada harga yang sama, hingga masukan tidak ada.

Dengan demikian, dapat dikatakan bahwa kontrol integral (I) merespon input
tegangan U1 konstan dengan menyediakan tegangan output di bawah ini :

U2 = Ki. Ki.t

Dapat menyediakan a non null output signal juga ketika input sinyal tidak ada
 Untuk alasan, mampu membatalkan eror. Fasa kekal fana yang mensifati
adalah memperkecil jenis periodical, tidak selalu dapat diterima karena ini
menyatakan secara tidak langsung penyelesaian dari set-point
I Controller adalah kontrol aksi lambat.

C. Peralatan dan Komponen

Modul DL 2613 Catu Daya

Modul DL 2687 Function Generator

Modul DL 2671 I Controller (Integral_Action Element)

Oscilloscope (Digital Storage Oscilloscope); GDS-2000A Series

Kabel Penghubung.
D. Langkah Kerja

1. Menyiapkan dan memasang modul peralatan sesuai petunjuk job praktikum

seperti yang ditunjukkan dalam gambar 2.3 dan gambar 2.4

2. Mengatur Oscilloscope (Digital Storage Oscilloscope) GDS-2000A Series; Pada

trace 1 (probe 1) untuk sinyal U1 / terminal Y1 (channel 1) pada modul DL
2687 diatur / di-set 2 volt/div DC (pada posisi garis ke 5), dan pada trace 2
(probe 2) untuk sinyal U2 / terminal Y2 (channel 2) pada modul DL 2671 diatur
/ di-set 5 volt/div DC (pada posisi garis ke 0) dengan TB (Time Base) 20
second/div

3. Mengatur function generator Modul DL 2687. Tombol untuk seleksi jenis

fungsi gelombang di-set pada fungsi gelombang kotak. Potensiometer untuk
pengaturan amplitudo di-set pada U1 = 1 volt. Tombol untuk pemilihan
"signal/period tinggi" di posisi 9/10. Potensiometer untuk peraturan frekuensi
ulangan pada f = 0,125 Hz (approx; periode sekitar 8 second).

4. Mengatur pengontrol I Modul DL 2671. Saklar untuk pengaturan Kis-1 di

 posisi x0.1. Potensiometer untuk pengaturan Kis-1 diposisi 1.

5. Prosedur Pengujian. Switch / saklar pada modul DL 2613 pada posisi on,
mengukur dan menggambar dengan baik dan benar sinyal masukan U1 (terminal
Y1) dan sinyal keluaran U2 (terminal Y2) dengan mengatur garis / line pada
osiloskop yang relevan sehingga didapatkan gambar dengan baik / tepat. Hasil

pengukuran (data percobaan) dibuat dalam bentuk tabel dan evaluasi Kis-1
terhadap U2

6. Prosedur Percobaan. Switch / saklar pada modul DL 2613 pada posisi on, atur
amplitudo U1 modul DL 2687, ukur dan gambarkan dengan baik dan benar
sinyal masukan U1 (terminal Y1) dan sinyal keluaran U2 (terminal Y2) dengan
mengatur garis / line pada osiloskop yang relevan sehingga didapatkan gambar
dengan baik / tepat. Data setting percobaan sbb: Percobaan A: U1 = 1 volt,

f = 0,125 Hz, Kis-1 = 0,1; Percobaan B: U1 = 1 volt, 0,125 Hz, Kis-1 = 1;

Percobaan C: U1 = 3 volt, f = 0,125 Hz, Kis-1 = 1; Hasil pengukuran (data

percobaan) dibuat dalam bentuk tabel.

7. Mengoperasikan sistem peralatan sesuai petunjuk job praktikum (setting variabel

/ konstanta modul peralatan sesuai kebutuhan) untuk memperoleh data
percobaan terbaik yang diharapkan dalam bentuk grafik f(t) menggunakan
modul osiloskop

8. Mengukur semua besaran / variabel input-output (arah vertikal dan horizontal)

dengan menggunakan fasilitas function keys osiloskop (measure dan cursor)
sesuai kebutuhan job

9. Hasil percobaan job praktikum berupa data percobaan terbaik disimpan dalam
bentuk soft file (menggunakan flash disk masing-masing kelompok), dan soft
copy-nya segera diserahkan ke tim pengajar / instruktur untuk disalin.
E. Pertanyaan

1. Pada proses aksi integral jika y adalah sinyal masukan dan x sinyal keluaran,
maka tuliskan persamaannya untuk Ti !

2. Pada proses aksi integral jika time constant dinaikkan, bagaimana kondisi Kis-1 ?
3. Pada proses aksi integral jika sinyal masukan tetap, bagaimana kondisi sinyal
keluaran ?

4. Pada proses aksi integral, bagaimana hubungan antara Ti dan Kis-1 ?

5. Jika U1 = 1 volt, Kis-1 = 0,1 s-1 kemudian U1 diturunkan perlahan-lahan,

bagaimana kondisi aksi integral ?

6. Jika U1 = 4 volt, Kis-1 = 1 s-1 , berapakah nilai U2 selama 2 second ?

7. Jika U1 = 1 volt, Kis-1 = 0,1 s-1 dan U2 mencapai nilai 1 volt, berapakah nilai Ti
?
 F. Hasil Pengukuran

NAMA : Andri Himawan – 15642016

Rizqa Rohadatul Aisy - 15642017
Wahyu Tyas Saputra – 15642018
Ulfa Rafni Gotari – 15642019
Franklin Ronaldy P. - 15642020
KELAS : D-IV SMESTER 7
KELOMPOK : 4 (Empat)
NO. PERCOBAAN : 2 (Dua)
TANGGAL : 12 Oktober 2018

Tabel Percobaan
A. U1 = 1 Volt (Periode 9/10)
F = 0,125 Hz
-1
Kis = 0,1

Chanel Rise Time Fall Time Frekuensi Amplitudo

Chanel 1 1,390 s 37,92 ms 21,12 mHz 1,28 V

Chanel 2 52,80s 85,42 ms 13,71 mHz 5,36 V

B. U1 = 1 Volt (Periode 9/10)

F = 0,125 Hz
Kis-1 =1

Chanel Rise Time Fall Time Frekuensi Amplitudo

Chanel 1 29,44 ms 30,66 ms 13,74 mHz 920 mV

Chanel 2 13,76 s 31,11 ms 13,74 mHz 14,0 mV

C. U1 = 3 Volt (Periode 9/10)

F = 0,125 Hz
Kis-1 =1

Chanel Rise Time Fall Time Frekuensi Amplitudo

Chanel 1 79,99 ms 79,99 ms 13,57 mHz 3.12 V

Chanel 2 4.015 s 78,90 ms 13,57 mHz 14,4 V

 Analisa Gambar

A. Percobaan 1

Gambar 1. Percobaan A : U1 = 1 volt, f = 0,125 Hz, Kis-1

Pada gambar di atas menunjukan nilai dan gelombang tegangan input ( Atas / Channel 1 ) dan
gelombang tegangan output ( Bawah / Channel 2 )
 B. Percobaan 2

Gambar 2, Percobaan B: U1 = 1 volt, 0,125 Hz, Kis-1 = 1

Pada gambar di atas menunjukan nilai dan gelombang tegangan input ( Atas / Channel 1 ) dan
gelombang tegangan output ( Bawah / Channel 2)
C. Percobaan 3

Gambar 3. C: U1 = 3 volt, f = 0,125 Hz, Kis-1 = 1

Pada gambar di atas menunjukan nilai dan gelombang tegangan input ( Atas / Channel 1)
dan gelombang tegangan output ( Bawah / Channel 2)
 G. Jawaban Pertanyaan

1. Persamaan Ti adalah

2. Saat time constant dianikan maka kondisi Kis-1 akan semakin kecil

3. Kondisi keluaran akan bertahan pada harga yang sama

4. Pada proses aksi integral, hubungan antara Ti dan Kis-1 adalah Berbanding Terbalik.

5. Kondisi integral juga semakin menurun, dapat kita lihat pada gambar berikut :

6. U2 = Ki. Ki.t = 1 X 2 = 2 volt

7. 1 second
 H. Simpulan

Dari hasil percobaan dapat disimpulkan bahwa :

1. Kontroller integral memiliki karakteristik seperti halnya sebuah integral. Keluaran

kontroller sangat diperngaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan nilai sinyal
kesalahan . keluaran kontroller ini merupakan jumlahan yang terus menerus dari
perubahan masukkannya. Kalau sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan, maka
keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan.
2. Nilai Ki yang berharga besar dapat mempercepat hilangnya offset. Tetapi semakin
besar nilai Ki maka aakan mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal keluaran
kontroller.
3. Kontrol proporsional juga memiliki resiko jika KI di atur berlebihan maka tanda
overload akan menyala