LAPORAN PENGENDALI PROSES

TUNING

Oleh:
Nadya Ayu Permata 1731410121

TEKNIK KIMIA
POLITEKNIK NEGERI MALANG
2019
I. Tujuan:
a. Mahasiswa dapat mengoperasikan pengendali.
b. Mahasiswa dapat melakukan tuning (penalaan) parameter pengendali PID
c. Mahasiswa dapat melakukan analisa respon untuk perubahan set point (SP) – servo
system.

II. Dasar Teori:

Tuning adalah proses untuk menentukan parameter pengontrol untuk menghasilkan output yang
diinginkan. Tuning dapat mengoptimalisasikan sistem proses dan meminimalisasi error antara variabel
proses dan set point. Metode tuning dapat dibedakan menjadi dua macam, yaitu tuning dengan mode
open loop dan mode closed loop. Tuning metode open loop meliputi: (1) metode kurve reaksi/ Cohen
Coon method, (2) metode IMC (internal mode controller), (3) metode SIMC dll, sedang metode tuning
mode close loop meliputi: (1) metode Ziegler Nichols, (2) metode relay auto tuning, (3) metode Good
Gain, (4) metode Stokesgad, dll. Uraian berikut menampilkan beberapa metoda tuning yang sesuai
untuk pengendali yang terdapat di Laboratorium Pengendali Proses. Antara lain (1) Metode Ziegler
Nichols untuk pengendali tekanan, (2) Metode Kurva Reaksi untuk pengendali pH dan (3) Metode IMC
untuk pengendali level (aras).

1. Metoda Ziegler Nichols Bila suatu sistem proses (GP dan GL) dihubungkan dengan sistem pengendali,
maka akan terjadi sistem pengendali umpan balik (feedback), dan dapat digambarkan dalam bentuk blok
diagram proses, seperti terlihat dalam Gambar V.1. Gambar V .1. Menunjukkan hubungan antara H2(s)
sebagai output dengan perubahan Hsp(s) - Set point dan perubahan GL(s) - Gangguan sebagai input.
Fungsi alih yang menggambarkan diagram alir tersebut dinyatakan dalam persamaan [V.1].

III. Data Pengamatan

Tabel III.1 Ph pada PB 75

t(s) PV SP t(s) PV SP t(s) PV SP t(s) PV SP

4 31,1 30 105 32,2 45 205 38,9 45 304 38,9 45
5 30,9 30 106 32,4 45 206 38,6 45 305 38,9 45
6 31,1 30 107 32,2 45 207 38,6 45 306 39,3 45
7 30,9 30 108 32,4 45 209 38,6 45 307 39,3 45
10 31 30 109 32,5 45 209 38,6 45 308 39,5 45
10 31 30 110 32,3 45 210 38,3 45 309 39,3 45
10 31 30 111 32,5 45 211 38,3 45 310 39,4 45
11 30,8 30 113 32,6 45 212 38,3 45 311 39,1 45
12 30,9 30 114 32,4 45 213 38,1 45 312 39,1 45
13 30,8 30 115 32,6 45 214 38,2 45 313 38,9 45
14 30,8 30 116 32,5 45 215 38,2 45 314 39,2 45
15 30,9 30 117 32,4 45 216 38 45 315 38,9 45
17 30,7 30 118 32,6 45 217 38,2 45
17 30,7 30 119 32,6 45 218 38,1 45
18 30,8 30 120 32,6 45 219 38,2 45
19 30,9 30 121 32,7 45 220 38,4 45
20 30,8 30 122 32,7 45 221 38,3 45
21 30,8 30 123 32,9 45 222 38,2 45
22 30,8 30 124 33 45 223 38,4 45
23 30,8 30 125 32,9 45 224 38,3 45
24 31 30 126 33,2 45 225 38,5 45
25 30,8 30 127 33,2 45 226 38,7 45
26 30,8 30 128 33,2 45 227 38,5 45
27 31 30 129 33,4 45 228 38,8 45
28 30,8 30 130 33,3 45 229 38,7 45
29 31 30 131 33,4 45 230 38,6 45
30 31,1 30 132 33,7 45 231 39 45
31 30,8 30 133 33,5 45 232 39 45
32 30,8 30 134 33,7 45 233 39 45
33 30,9 30 135 33,9 45 234 39 45
34 30,9 30 137 33,7 45 235 39,3 45
35 30,9 30 137 33,7 45 236 39 45
36 31 30 138 34,1 45 237 39,3 45
37 31 30 139 34,2 45 238 39,4 45
38 31,1 30 140 34,2 45 239 39,3 45
39 31,2 30 141 34,4 45 240 39,5 45
41 31 30 142 34,5 45 241 39,4 45
42 31,1 30 143 34,5 45 242 39,5 45
43 31,1 30 144 34,6 45 243 39,3 45
44 31 30 145 34,6 45 244 39,2 45
45 31,2 30 146 34,8 45 245 39,1 45
46 31,1 30 147 35 45 246 38,9 45
47 31,1 30 148 34,9 45 247 38,8 45
48 31,1 30 149 35,1 45 248 38,9 45
49 30,9 30 150 35,3 45 249 38,9 45
50 31,1 30 151 35,3 45 250 38,8 45
51 31 30 152 35,6 45 251 38,9 45
52 31 30 153 35,7 45 252 38,9 45
53 31 30 154 35,6 45 253 38,8 45
54 31 30 155 35,9 45 254 38,8 45
55 31,1 30 156 35,9 45 255 38,8 45
56 31,1 30 157 35,9 45 256 36,6 45
57 31 30 158 36,2 45 257 38,6 45
58 31 30 159 36,2 45 258 38,6 45
59 31,1 30 161 36,3 45 259 38,6 45
60 31,1 30 161 36,3 45 260 38,5 45
61 31,1 45 162 36,5 45 261 38,7 45
62 31,2 45 163 36,5 45 262 38,6 45
63 31 45 164 36,7 45 263 38,6 45
65 31,1 45 165 36,9 45 264 38,6 45
66 31,1 45 166 36,9 45 265 38,4 45
67 31 45 167 37 45 266 38,4 45
68 31,1 45 168 37,1 45 267 38,5 45
69 31,1 45 169 37,1 45 268 38,3 45
70 31,1 45 170 37,4 45 269 38,4 45
71 31,2 45 171 37,5 45 270 38,4 45
72 31,3 45 172 37,6 45 271 38,2 45
73 31,3 45 173 38,1 45 272 38,4 45
74 31,4 45 174 38,2 45 273 38,3 45
75 31,3 45 175 38,5 45 274 38,3 45
76 31,3 45 176 39 45 275 38,4 45
77 31,4 45 177 39,2 45 276 38,4 45
78 31,3 45 178 39,5 45 277 38,3 45
79 31,4 45 179 40 45 278 38,5 45
80 31,3 45 180 40 45 279 38,4 45
81 31,3 45 181 40,2 45 280 38,4 45
82 31,4 45 182 40,3 45 281 38,4 45
83 31,4 45 183 40,2 45 282 38,6 45
84 31,4 45 185 40,3 45 283 38,5 45
85 31,6 45 185 40,3 45 284 38,7 45
86 31,6 45 186 40,2 45 285 38,9 45
87 31,5 45 187 40 45 286 38,8 45
89 31,7 45 188 40,3 45 287 38,8 45
89 31,7 45 189 40,2 45 288 38,7 45
90 31,5 45 190 40,1 45 289 38,5 45
91 31,7 45 191 40,3 45 290 38,6 45
92 31,7 45 192 40,2 45 291 38,5 45
93 31,6 45 193 40,2 45 292 38,5 45
94 31,7 45 194 40,2 45 293 38,5 45
95 31,7 45 195 40 45 294 38,8 45
96 31,6 45 196 39,8 45 295 38,6 45
97 31,9 45 197 39,6 45 296 39,1 45
98 31,7 45 198 39,5 45 297 38,9 45
99 31,7 45 199 39,6 45 298 39,1 45
100 31,9 45 200 39,7 45 299 39,2 45
101 31,9 45 201 39,4 45 300 38,9 45
102 31,9 45 202 39,2 45 301 39,3 45
103 32,1 45 203 39 45 302 39,1 45
104 32 45 204 38,8 45 303 39,2 45
 Table 3.2 Ph pada PB 100, Ti 1, dan Td 0

t(s) PV SP t(s) PV SP t(s) PV SP t(s) PV SP t(s) PV SP t(s) PV SP t(s) PV SP t(s) PV SP t(s) PV SP

4 32,2 30 103 34,1 47 202 40,5 47 301 48,3 47 400 53 47 500 43,1 47 599 51,1 47 698 44,1 47 797 48,5 47
5 32,2 30 104 39,9 47 203 41 47 302 49 47 401 52,7 47 501 43,4 47 600 51 47 699 43,7 47 798 48,8 47
7 32,1 30 105 34,1 47 204 41,3 47 303 49,2 47 402 52,2 47 502 44,1 47 601 51,2 47 701 44 47 799 49,1 47
7 32,1 30 106 34,2 47 205 42 47 304 49,8 47 403 51,2 47 503 44,5 47 602 51,1 47 701 44 47 800 49,3 47
8 32,2 30 107 34,1 47 206 42,4 47 305 50,5 47 404 50,3 47 504 45,1 47 603 51,3 47 702 43,8 47 801 49,5 47
9 32,3 30 108 34,3 47 207 43 47 306 50,9 47 405 48,9 47 505 45,1 47 604 51,4 47 703 43,9 47 802 49,5 47
10 32,2 30 109 34,4 47 208 43,8 47 307 51,5 47 406 47,2 47 506 45,3 47 606 51,2 47 704 44,1 47 803 49,7 47
11 32,4 30 110 34,4 47 209 44,5 47 308 52,1 47 407 46,4 47 507 45,6 47 606 51,2 47 705 44 47 804 49,8 47
12 32,4 30 111 34,7 47 210 45,3 47 309 52,3 47 408 44,8 47 508 45,6 47 607 51,4 47 706 43,8 47 805 49,8 47
13 32,3 30 112 34,8 47 211 46,2 47 310 52,8 47 409 43,9 47 510 46 47 608 51,4 47 707 44 47 806 49,9 47
14 32,4 30 113 34,8 47 212 46 47 311 53,3 47 410 43,4 47 510 46 47 609 51,1 47 708 43,8 47 807 50 47
15 32,2 30 114 35,3 47 213 48 47 312 53,6 47 411 42,8 47 511 46,3 47 610 51,1 47 709 44 47 808 49,8 47
16 32,1 30 115 35,1 47 214 48 47 313 54 47 412 42,6 47 512 46,4 47 611 50,6 47 710 44,3 47 809 50 47
17 32,3 30 116 35,3 47 215 49,5 47 314 54,2 47 414 42,4 47 513 46,8 47 612 50,3 47 711 43,9 47 810 50 47
18 32,3 30 117 35,7 47 216 50,7 47 315 54,2 47 414 42,4 47 514 47,1 47 613 49,7 47 712 44,4 47 811 49,9 47
19 32,1 30 118 35,7 47 217 51,6 47 316 54,6 47 415 42,1 47 515 47,1 47 614 48,7 47 713 44,7 47 812 50 47
20 32,4 30 119 36 47 218 52,2 47 318 54,7 47 416 42,1 47 516 47,5 47 615 47,9 47 714 44,9 47 813 49,8 47
21 32,3 30 120 36,6 47 219 53,2 47 318 54,7 47 417 42 47 517 47,7 47 616 47,3 47 715 45,4 47 814 49,3 47
22 32,2 30 121 36,7 47 220 53,7 47 319 54,8 47 418 41,8 47 518 47,7 47 617 46,3 47 716 45,6 47 815 49 47
23 32,2 30 122 37,2 47 221 54,1 47 320 54,9 47 419 42 47 519 48,3 47 618 45,8 47 717 45,8 47 816 48,2 47
24 32,1 30 123 37,8 47 222 54,1 47 321 54,8 47 420 41,9 47 520 48,4 47 619 45,6 47 718 46,2 47 817 47,5 47
25 32 30 124 38,3 47 223 55 47 322 54,8 47 421 41,7 47 521 48,5 47 620 45,1 47 719 46,5 47 818 47,1 47
26 32,1 30 125 39,1 47 224 55,6 47 323 54,9 47 422 42 47 522 49 47 621 44,9 47 720 46,6 47 819 46,4 47
27 31,9 30 127 39,5 47 225 56,2 47 324 54,7 47 423 41,8 47 523 49,1 47 622 44,2 47 721 47 47 820 46,1 47
28 32,1 30 127 39,5 47 226 57 47 325 54,8 47 424 41,8 47 524 49,2 47 623 44,1 47 722 47,1 47 821 46,1 47
29 32,1 30 128 40 47 227 57,4 47 326 54,6 47 425 42,1 47 525 49,7 47 624 43,9 47 723 47,4 47 822 45,7 47
31 32 30 129 41 47 228 58,2 47 327 53,9 47 426 42 47 526 49,7 47 625 44,1 47 725 47,7 47 823 45,3 47
31 32 30 130 41,6 47 229 58,7 47 328 53,4 47 427 42 47 527 50 47 626 43,8 47 725 47,7 47 824 45,1 47
32 32,3 30 131 42,4 47 230 58,8 47 329 52,4 47 428 42,4 47 528 50,2 47 627 43,6 47 726 47,7 47 825 44,8 47
33 32,5 30 132 43,2 47 231 59,2 47 330 51,1 47 429 42,4 47 529 50,1 47 628 43,3 47 727 47,8 47 826 44,5 47
34 32,2 30 133 43,8 47 232 59,5 47 331 50 47 430 42,7 47 530 50,3 47 630 43,2 47 728 48,2 47 827 44,3 47
35 32,3 30 134 44,8 47 233 59,4 47 332 48,4 47 431 43,1 47 531 50,5 47 630 43,2 47 729 48,2 47 828 44,2 47
36 32 30 135 45,8 47 234 59,6 47 333 47,1 47 432 43,1 47 532 50,5 47 631 43,2 47 730 48,4 47 829 43,5 47
37 32,3 30 136 46,5 47 235 59,8 47 334 46,1 47 433 43,4 47 534 50,7 47 632 42,9 47 731 48,4 47 830 44 47
38 32,4 30 137 47,7 47 236 59,7 47 335 45 47 434 44,2 47 534 50,7 47 633 43 47 732 48,5 47 831 43,4 47
39 32,1 30 138 48,9 47 237 59,9 47 336 44,3 47 435 44,6 47 535 50,7 47 634 43 47 733 48,8 47 832 43,7 47
40 32,3 30 139 49,6 47 238 59,8 47 337 43,8 47 436 45,1 47 536 50,7 47 635 42,8 47 734 48,8 47 833 43,7 47
41 32,4 30 140 50,9 47 239 59,9 47 338 43,1 47 437 45,4 47 537 51,1 47 636 43,1 47 735 48,7 47 834 43,9 47
42 32,4 30 141 51,7 47 240 60 47 339 42,8 47 438 45,4 47 538 50,9 47 637 43 47 736 49,1 47 835 44,2 47
43 32,4 30 142 52,4 47 241 59,7 47 340 42,4 47 439 45,6 47 539 51 47 638 42,9 47 737 49,1 47 836 44,3 47
44 32,4 30 143 53,4 47 242 59,5 47 342 41,9 47 440 46,1 47 540 51,2 47 639 43,3 47 738 48,9 47 837 44,4 47
45 32,2 30 144 54,2 47 243 59,2 47 342 41,9 47 441 46,2 47 541 51 47 640 43,5 47 739 49,1 47 838 44,8 47
46 32,2 30 145 54,8 47 244 58,4 47 343 41,7 47 442 46,6 47 542 51,1 47 641 44,1 47 740 49 47 839 44,7 47
47 32,3 30 146 55,7 47 246 57,5 47 344 41,4 47 443 47,1 47 543 51,2 47 642 44,5 47 741 49,1 47 840 44,6 47
48 32,2 30 147 56,4 47 246 57,5 47 345 41,1 47 444 47,2 47 544 50,7 47 643 44,7 47 742 49,4 47 841 44,9 47
49 32,4 30 148 57,1 47 247 56,5 47 346 41,4 47 445 47,5 47 545 50,3 47 644 44,9 47 743 49,3 47 842 45,1 47
50 32,3 30 150 57,7 47 248 55,2 47 347 41,2 47 446 47,9 47 546 49,7 47 645 45,1 47 744 49,3 47 843 45,4 47
51 32,5 30 150 57,7 47 249 53,9 47 348 41 47 447 48 47 547 48,7 47 646 45,5 47 745 49,4 47 845 45,9 47
52 32,5 30 151 58 47 250 52,5 47 349 41 47 448 48,5 47 548 47,9 47 647 45,8 47 746 49,2 47 845 45,9 47
53 32,4 30 152 58,5 47 251 50,8 47 350 40,7 47 450 49 47 549 46,9 47 648 45,8 47 747 49,3 47 846 46 47
55 32,3 30 153 59,1 47 252 49,7 47 351 40,6 47 451 49,4 47 550 46,1 47 649 45,9 47 749 49,1 47 847 46,3 47
55 32,3 30 154 59,2 47 253 48,4 47 352 40,8 47 452 49,8 47 551 45,6 47 650 46,3 47 749 49,1 47 848 46,6 47
56 32,4 30 155 59,6 47 254 47,1 47 353 40,7 47 453 50 47 552 44,7 47 651 46,5 47 750 48,9 47 849 46,7 47
57 32,4 30 156 60 47 255 46,2 47 354 41,1 47 454 50,2 47 553 44,1 47 653 46,6 47 751 48,9 47 850 47 47
58 32,6 30 157 60,1 47 256 44,8 47 355 41,1 47 455 50,3 47 554 43,7 47 653 46,6 47 752 48,5 47 851 47,3 47
59 32,6 30 158 60,3 47 257 44 47 356 41,1 47 456 50,6 47 555 43,1 47 654 46,9 47 753 48 47 852 47,2 47
60 32,4 30 159 60,5 47 258 43,5 47 357 41,7 47 457 51 47 556 43 47 655 47,2 47 754 47,7 47 853 47,6 47
61 32,6 47 160 60,6 47 259 42,8 47 358 42 47 458 51 47 558 42,8 47 656 47,4 47 755 47 47 854 47,9 47
62 32,6 47 161 60,9 47 260 42,5 47 359 42,2 47 459 51,2 47 558 42,8 47 657 47,8 47 756 46,5 47 855 48,1 47
63 32,4 47 162 60,9 47 261 42,2 47 360 42,8 47 460 51,5 47 559 42,4 47 658 47,9 47 757 46,3 47 856 48,4 47
64 32,5 47 163 60,9 47 262 41,7 47 361 43,1 47 462 51,3 47 560 42,5 47 659 48,1 47 758 45,8 47 857 48,5 47
65 32,5 47 164 61 47 263 41,6 47 362 43,4 47 462 51,3 47 561 42,3 47 660 48,6 47 759 45,7 47 858 48,5 47
66 32,4 47 165 60,9 47 264 41,3 47 363 44 47 463 51,4 47 562 42 47 661 48,7 47 760 45,4 47 859 48,8 47
67 32,5 47 166 60,8 47 265 40,8 47 364 44,6 47 464 51,6 47 563 42,3 47 662 48,9 47 761 45 47 860 49 47
68 32,5 47 167 60,6 47 266 40,8 47 366 44,8 47 465 51,5 47 564 42,2 47 663 49,2 47 762 44,9 47 861 49,1 47
69 32,3 47 168 59,9 47 267 40,4 47 366 44,8 47 466 51,7 47 565 42,2 47 664 49,2 47 763 44,8 47 862 49,4 47
70 32,4 47 169 59,1 47 268 40,2 47 367 45,2 47 467 51,8 47 566 42,5 47 665 49,4 47 764 44,2 47 863 49,5 47
71 32,3 47 170 57,8 47 270 40,4 47 368 45,4 47 468 51,5 47 567 42,5 47 666 49,7 47 765 44,3 47 864 49,7 47
72 32,4 47 171 56,2 47 270 40,4 47 369 45,7 47 469 51,6 47 568 42,7 47 667 49,8 47 766 44,2 47 865 49,9 47
73 32,4 47 172 54,9 47 271 40,2 47 370 46,2 47 470 51,3 47 569 43,2 47 668 50,1 47 767 43,9 47 866 49,7 47
74 32,3 47 173 53,3 47 272 40,2 47 371 46,6 47 472 50,7 47 570 43,5 47 669 50,2 47 768 44,4 47 867 49,8 47
75 32,4 47 175 51,4 47 273 40,4 47 372 47,3 47 472 50,7 47 571 44,1 47 670 50,1 47 769 44,1 47 869 49,8 47
76 32,4 47 175 51,4 47 274 40,2 47 373 47,8 47 473 50,1 47 572 44,6 47 671 50,2 47 770 44 47 869 49,8 47
77 32,5 47 176 50 47 275 40,3 47 374 48,2 47 474 49,4 47 573 44,8 47 672 50,3 47 771 44,1 47 870 49,6 47
78 32,6 47 177 48,4 47 276 40,4 47 375 49 47 475 48,7 47 574 45 47 673 50,3 47 773 44,1 47 871 49,9 47
79 32,6 47 178 46,9 47 277 40,2 47 376 49,3 47 476 47,7 47 575 45,3 47 674 50,6 47 773 44,1 47 872 49,8 47
80 32,6 47 179 46,2 47 278 40,3 47 377 49,7 47 477 46,9 47 576 45,6 47 675 50,6 47 774 44,4 47 873 49,7 47
81 32,4 47 180 44,7 47 279 40,5 47 378 50,3 47 478 46,3 47 577 46,2 47 677 50,6 47 775 44,9 47 874 49,9 47
82 32,8 47 181 43,6 47 280 40,4 47 379 50,6 47 479 45,8 47 578 46,2 47 677 50,6 47 776 44,8 47 875 49,6 47
83 32,9 47 182 42,8 47 281 40,7 47 380 50,9 47 480 45,5 47 579 46,4 47 678 50,8 47 777 45,1 47 876 49,4 47
84 32,9 47 183 41,9 47 282 40,9 47 381 51,5 47 481 45,2 47 580 46,9 47 679 50,6 47 778 45,2 47 877 49,2 47
85 32,8 47 184 41,2 47 283 41,2 47 382 51,6 47 482 44,2 47 582 46,9 47 680 50,5 47 779 45,2 47 878 48,7 47
86 32,7 47 185 40,7 47 284 41,4 47 383 51,9 47 483 43,9 47 582 46,9 47 681 50,4 47 780 45,7 47 879 48,2 47
87 32,1 47 186 40 47 285 41,5 47 384 52,3 47 484 43,6 47 583 47,3 47 682 49,9 47 781 45,9 47 880 48 47
88 33 47 187 39,8 47 286 42 47 385 52,3 47 485 43,3 47 584 47,8 47 683 49,5 47 782 46 47
89 33,1 47 188 39,3 47 287 42,5 47 386 52,5 47 486 43,3 47 585 47,9 47 684 49,1 47 783 46,4 47
90 33,4 47 189 39,1 47 288 42,8 47 387 52,8 47 487 43,3 47 586 48,2 47 685 48,5 47 784 46,6 47
 91 33,6 47 190 39 47 289 43,3 47 388 52,9 47 488 43 47 587 48,6 47 686 48,2 47 785 46,8 47
92 33,5 47 191 38,7 47 290 43,8 47 390 53,2 47 489 42,9 47 588 48,6 47 687 47,6 47 786 47,2 47
93 33,8 47 192 38,6 47 291 44 47 390 53,2 47 490 42,8 47 589 48,9 47 688 47 47 787 47,2 47
94 33,8 47 193 38,7 47 292 44,7 47 391 53,3 47 491 42,5 47 590 49,2 47 689 46,7 47 788 47,5 47
95 33,7 47 194 38,5 47 294 45,3 47 392 53,3 47 492 42,5 47 591 49,5 47 690 46,2 47 789 47,8 47
96 33,7 47 195 38,5 47 294 45,3 47 393 53,5 47 493 42,6 47 592 50,1 47 691 45,7 47 790 47,8 47
97 33,7 47 196 38,7 47 295 45,4 47 394 53,5 47 494 42,5 47 593 50,1 47 692 45,5 47 791 48 47
98 33,7 47 197 38,5 47 296 46,1 47 395 53,4 47 495 42,7 47 594 50,1 47 693 44,9 47 792 48,2 47
99 33,9 47 199 39,1 47 297 46,6 47 396 53,6 47 496 42,7 47 595 50,6 47 694 44,8 47 793 48,3 47
100 33,8 47 199 39,1 47 298 46,9 47 397 53,5 47 497 42,6 47 596 50,8 47 695 44,6 47 794 48,6 47
101 33,9 47 200 39,7 47 299 47,5 47 398 53,4 47 499 43 47 597 50,8 47 696 44,1 47 795 48,6 47
102 34,1 47 201 39,9 47 300 47,9 47 399 53,4 47 499 43 47 598 51,2 47 697 44,2 47 797 48,5 47

Table 3.3 pH PB 100, Ti 0, Td 1

t(s) PV SP t(s) PV SP t(s) PV SP t(s) PV SP t(s) PV SP t(s) PV SP t(s) PV SP t(s) PV SP t(s) PV SP

4 32,2 34 101 34,4 49 199 38 49 295 41,9 49 392 43,6 49 490 47,1 49 587 49,3 49 684 50,7 49 781 51,6 49
5 32,2 34 102 34,2 49 199 38 49 296 42,1 49 393 43,7 49 491 47,2 49 588 49,3 49 685 50,7 49 782 51,4 49
7 32,1 34 103 34,2 49 200 37,9 49 297 41,8 49 394 43,4 49 492 47,5 49 589 49,5 49 686 50,7 49 783 51,2 49
7 32,1 34 104 34,4 49 201 38,3 49 298 42 49 395 43,6 49 493 47,9 49 590 49,8 49 687 50,9 49 784 51,4 49
8 32,2 34 105 34,4 49 202 38,3 49 299 42,3 49 396 43,9 49 494 47,9 49 591 49,7 49 688 50,8 49 785 51,1 49
9 32,3 34 106 34,2 49 203 38,2 49 300 42 49 397 43,9 49 495 48,1 49 592 50 49 689 50,9 49 786 51 49
10 32,2 34 107 34,4 49 204 38,5 49 301 42,3 49 398 44,3 49 496 48,3 49 593 50,2 49 690 51 49 787 51,1 49
11 32,4 34 108 34,4 49 205 38,6 49 302 42,4 49 399 44,5 49 497 48,3 49 594 50,2 49 691 50,8 49 788 50,8 49
12 32,4 34 109 34,4 49 206 38,6 49 303 42,7 49 400 44,6 49 498 48,6 49 595 50,5 49 692 51 49 789 50,7 49
13 32,3 34 110 34,6 49 207 38,9 49 304 43 49 401 45,2 49 499 48,7 49 596 50,6 49 693 51,3 49 790 50,4 49
14 32,4 34 111 34,4 49 208 39 49 305 43,2 49 402 45,2 49 500 48,9 49 597 50,6 49 694 51,4 49 791 50,1 49
15 32,2 34 112 34,4 49 209 39,2 49 306 43,4 49 403 45,4 49 501 49,2 49 598 50,9 49 695 51,5 49 792 50 49
16 32,1 34 113 34,6 49 210 39,4 49 307 43,8 49 404 45,8 49 502 49,1 49 599 50,9 49 696 51,4 49 793 49,6 49
17 32,3 34 114 34,4 49 211 39,4 49 308 44 49 405 45,8 49 503 49,3 49 600 50,8 49 697 51,3 49 794 49,2 49
18 32,3 34 115 34,7 49 212 39,7 49 309 44,3 49 406 46,1 49 504 49,6 49 601 51 49 698 51,3 49 795 49 49
19 32,1 34 116 34,7 49 213 40 49 310 44,7 49 407 46,4 49 505 49,5 49 602 51 49 699 51,2 49 796 48,6 49
20 32,4 34 117 34,4 49 214 40,1 49 311 44,8 49 408 46,4 49 506 49,7 49 603 51 49 700 51,4 49 797 48,3 49
21 32,3 34 118 34,5 49 215 40,3 49 312 45,1 49 409 46,7 49 507 50 49 604 51,3 49 701 51,6 49 798 48,3 49
22 32,2 34 119 34,6 49 216 40,6 49 313 45,4 49 410 47,1 49 508 49,8 49 606 51,3 49 702 51,6 49 799 48,1 49
23 32,2 34 120 34,4 49 217 40,8 49 314 45,3 49 411 47,2 49 509 49,8 49 606 51,3 49 703 51,2 49 800 47,7 49
24 32,1 34 121 34,6 49 218 41,3 49 315 45,7 49 412 47,5 49 510 50 49 607 51,4 49 704 51,2 49 801 47,5 49
25 32 34 122 34,5 49 219 41,7 49 316 45,9 49 413 47,9 49 511 50,2 49 608 51,7 49 705 50,7 49 802 47,1 49
26 32,1 34 123 34,3 49 220 41,9 49 317 45,9 49 415 48,2 49 512 50,1 49 609 51,6 49 706 50,5 49 803 46,6 49
27 31,9 34 124 34,5 49 221 42,3 49 319 46,3 49 415 48,2 49 513 50,5 49 610 51,6 49 707 50,5 49 804 46,3 49
28 32,1 34 125 34,5 49 223 42,5 49 319 46,3 49 416 48,6 49 514 50,5 49 611 51,6 49 708 50,2 49 805 46,1 49
29 32,1 34 127 34,4 49 223 42,5 49 320 46,4 49 417 48,8 49 515 50,4 49 612 51,5 49 709 49,7 49 806 45,7 49
30 32 34 127 34,4 49 224 42,6 49 321 46,4 49 418 48,9 49 516 50,7 49 613 51,6 49 710 49,5 49 807 45,7 49
31 32 34 128 34,7 49 225 43,2 49 322 46,9 49 419 49,3 49 517 50,6 49 614 51,5 49 711 49 49 808 45,6 49
32 32,3 34 129 34,5 49 226 43,3 49 323 47,1 49 420 49,4 49 518 50,5 49 615 51,7 49 712 48,6 49 809 45,4 49
33 32,5 34 130 34,6 49 227 43,5 49 324 47,3 49 421 49,5 49 519 50,8 49 616 51,9 49 713 48,5 49 810 45,5 49
34 32,2 34 131 34,7 49 228 43,8 49 325 47,5 49 422 49,9 49 520 50,6 49 617 51,5 49 714 47,8 49 811 45,4 49
35 32,3 34 132 34,5 49 229 44 49 326 47,6 49 423 49,8 49 521 50,5 49 618 51,1 49 715 47,4 49 812 45,3 49
36 32 34 133 34,7 49 230 44,6 49 327 48 49 424 50 49 522 50,7 49 619 50,9 49 716 47 49 813 45,5 49
37 32,3 34 134 34,8 49 231 44,9 49 328 48,2 49 425 50,1 49 523 50,6 49 620 50,5 49 717 46,4 49 814 45,2 49
38 32,4 34 135 34,7 49 232 45,1 49 329 48,3 49 426 50 49 524 50,7 49 621 50,2 49 718 46,2 49 815 45,1 49
39 32,1 34 136 34,9 49 233 45,6 49 330 48,4 49 427 50,2 49 525 50,7 49 622 50,1 49 719 46,1 49 816 45,4 49
40 32,3 34 137 34,9 49 234 45,9 49 331 48,5 49 428 50,4 49 526 50,5 49 623 49,6 49 720 45,8 49 817 45,2 49
41 32,4 34 138 34,8 49 235 46 49 332 48,5 49 429 50,5 49 527 50,7 49 624 49,5 49 721 45,9 49 818 45,3 49
42 32,4 34 139 35,1 49 236 46,6 49 333 48,7 49 430 50,8 49 528 50,8 49 625 49,4 49 722 45,8 49 819 45,4 49
43 32,4 34 140 35 49 237 47 49 334 48,8 49 431 50,9 49 529 50,7 49 626 48,8 49 723 45,5 49 820 45,4 49
44 32,4 34 141 35 49 238 47,1 49 335 48,8 49 432 50,8 49 530 50,7 49 627 48,5 49 724 45,7 49 821 45,7 49
45 32,2 34 142 35,4 49 239 47,5 49 336 49,1 49 433 51 49 531 50,5 49 628 48,2 49 725 45,5 49 822 45,7 49
46 32,3 34 143 35,2 49 240 47,5 49 337 49,1 49 434 50,9 49 532 50,4 49 629 47,7 49 726 45,5 49 823 46 49
47 32,3 34 144 35,3 49 241 47,5 49 338 49,2 49 435 51 49 533 50,4 49 630 47,7 49 727 45,4 49 824 46 49
48 32,2 34 145 35,4 49 242 47,7 49 339 49,5 49 436 51,2 49 534 50,4 49 631 47,4 49 728 45,8 49 825 46,4 49
49 32,4 34 146 35,2 49 243 47,7 49 340 49,4 49 437 51 49 535 50 49 632 46,8 49 729 45,7 49 826 46,7 49
50 32,3 34 147 35,3 49 244 47,9 49 341 49,5 49 438 51 49 536 49,9 49 633 46,4 49 730 45,8 49 827 47 49
51 32,5 34 148 35,5 49 245 48,1 49 343 49,8 49 439 51 49 537 49,9 49 634 46,3 49 731 46 49 828 47,6 49
52 32,5 34 149 35,4 49 247 48,1 49 343 49,8 49 441 50,9 49 538 49,6 49 635 45,8 49 732 45,8 49 829 47,5 49
53 32,4 34 151 35,4 49 247 48,1 49 344 49,7 49 441 50,9 49 539 49,4 49 636 45,6 49 733 45,7 49 830 47,7 49
54 32,3 34 151 35,4 49 248 48,5 49 345 49,9 49 442 51 49 540 49,3 49 637 45,6 49 734 46 49 831 48 49
55 32,3 34 152 35,5 49 249 48,7 49 346 50,1 49 443 51,1 49 541 48,6 49 638 45,3 49 735 45,7 49 832 48 49
56 32,4 34 153 35,3 49 250 48,7 49 347 50 49 444 50,9 49 542 48,5 49 639 45,3 49 736 45,8 49 833 48,3 49
57 32,4 34 154 35,6 49 251 49,1 49 348 50,2 49 445 51 49 543 48,2 49 640 45,2 49 737 46 49
58 32,6 34 155 35,6 49 252 49,2 49 349 50,3 49 446 50,9 49 544 47,6 49 641 45 49 738 45,9 49
59 32,6 34 156 35,5 49 253 49,2 49 350 50,3 49 447 50,5 49 545 47,3 49 642 45 49 739 46,1 49
60 32,4 34 157 35,7 49 254 49,5 49 351 50,5 49 448 50,4 49 546 47 49 643 45 49 740 46,4 49
61 32,6 49 158 35,5 49 255 49,6 49 352 50,6 49 450 49,8 49 547 46,7 49 644 44,7 49 741 46,4 49
62 32,6 49 159 35,5 49 256 49,7 49 353 50,5 49 451 49,5 49 548 46,5 49 645 45,1 49 742 46,7 49
63 32,4 49 160 35,8 49 257 50,1 49 354 50,7 49 452 48,9 49 549 46,1 49 646 44,9 49 743 47,1 49
64 32,5 49 161 35,7 49 258 49,9 49 355 50,5 49 453 48,5 49 550 45,7 49 647 44,8 49 744 47,3 49
65 32,5 49 162 35,6 49 259 50 49 356 50,5 49 454 48,2 49 551 45,6 49 648 45,1 49 745 47,6 49
66 32,4 49 163 35,9 49 260 50,2 49 357 50,5 49 455 47,4 49 552 45,2 49 649 45,1 49 746 47,8 49
67 32,5 49 164 35,8 49 261 50 49 358 50,3 49 456 47 49 553 45 49 650 45,2 49 747 48 49
68 32,5 49 165 35,8 49 262 50 49 359 50,4 49 457 46,9 49 554 45 49 651 45,5 49 748 48,4 49
69 32,3 49 166 36 49 263 50,2 49 360 50,5 49 458 46,4 49 555 44,8 49 652 45,6 49 749 48,3 49
70 32,4 49 167 35,8 49 264 49,9 49 361 50,2 49 459 46,3 49 556 44,7 49 653 45,9 49 750 48,3 49
71 32,3 49 168 36 49 265 49,9 49 362 50,1 49 460 46,2 49 557 44,7 49 654 45,9 49 751 48,6 49
72 32,4 49 169 36 49 266 49,8 49 363 49,8 49 462 45,8 49 558 44,7 49 655 46,2 49 752 48,8 49
73 32,4 49 170 35,9 49 267 49,5 49 364 49,2 49 462 45,8 49 559 44,6 49 656 46,3 49 753 48,8 49
74 32,3 49 171 36,1 49 268 49,4 49 365 48,9 49 463 45,8 49 560 44,8 49 657 46,7 49 754 49,1 49
75 32,4 49 172 36 49 269 49,1 49 367 48,3 49 464 45,8 49 561 44,6 49 658 46,8 49 755 49,3 49
76 32,4 49 173 36 49 271 48,8 49 367 48,3 49 465 45,4 49 562 44,4 49 659 46,9 49 756 49,2 49
77 32,5 49 174 36,4 49 271 48,8 49 368 47,6 49 466 45,4 49 563 44,8 49 660 47,5 49 757 49,5 49
79 32,6 49 175 36,4 49 272 48,5 49 369 47,4 49 467 45,2 49 564 44,8 49 661 47,7 49 758 49,7 49
79 32,6 49 176 36,2 49 273 48 49 370 46,9 49 468 45 49 565 44,8 49 662 47,7 49 759 49,8 49
80 32,6 49 177 36,2 49 274 47,3 49 371 46,5 49 469 45 49 566 45,2 49 663 48 49 760 50 49
81 32,4 49 178 36,5 49 275 46,9 49 372 46,4 49 470 44,7 49 567 45,4 49 664 48,1 49 761 50,1 49
82 32,8 49 179 36,5 49 276 46,2 49 373 45,8 49 471 44,6 49 568 45,8 49 665 48,2 49 762 50,1 49
83 32,9 49 180 36,7 49 277 45,9 49 374 45,4 49 472 44,8 49 569 46,3 49 666 48,6 49 763 50,4 49
84 32,9 49 181 36,8 49 278 45,4 49 375 45,2 49 473 44,6 49 570 46,3 49 667 48,7 49 764 50,4 49
85 32,8 49 182 36,7 49 279 44,7 49 376 44,7 49 474 44,7 49 571 46,6 49 668 48,9 49 765 50,5 49
86 32,7 49 183 36,8 49 280 44,3 49 377 44,4 49 475 44,8 49 572 46,9 49 669 49,2 49 766 50,8 49
87 33,1 49 184 37 49 281 44,2 49 378 44,3 49 476 44,6 49 573 46,8 49 670 49,1 49 767 50,6 49
88 33 49 185 36,8 49 282 43,7 49 379 43,9 49 477 44,8 49 574 46,9 49 671 49,5 49 768 50,7 49
89 33,1 49 186 37,1 49 283 43,6 49 380 44 49 478 44,9 49 575 47 49 672 49,5 49 769 50,8 49
90 33,4 49 187 37,2 49 284 43,2 49 381 44 49 479 44,8 49 576 47,2 49 673 49,5 49 770 50,9 49
91 33,6 49 188 37,1 49 285 42,7 49 382 43,7 49 480 45,3 49 577 47,4 49 674 49,7 49 771 51 49
92 33,5 49 189 37,4 49 286 42,7 49 383 43,8 49 481 45,4 49 578 47,5 49 675 49,9 49 772 51,3 49
93 33,8 49 190 37,4 49 287 42,6 49 384 43,7 49 482 45,5 49 579 47,7 49 676 49,8 49 774 51,3 49
94 33,8 49 191 37,3 49 288 42,6 49 385 43,5 49 483 45,9 49 580 48,1 49 677 50,2 49 774 51,3 49
95 33,7 49 192 37,5 49 289 42,7 49 386 43,8 49 484 46,1 49 582 48,2 49 678 50,2 49 775 51,5 49
96 33,7 49 193 37,4 49 290 42,3 49 387 43,7 49 486 46,3 49 582 48,2 49 679 50,2 49 776 51,3 49
97 34 49 194 37,5 49 291 42,1 49 388 43,7 49 486 46,3 49 583 48,4 49 680 50,2 49 777 51,3 49
98 34,4 49 195 37,7 49 292 42,1 49 389 43,8 49 487 46,7 49 584 48,9 49 681 50,5 49 778 51,5 49
99 34,3 49 196 37,7 49 293 41,8 49 391 43,6 49 488 46,9 49 585 49 49 682 50,5 49 779 51,4 49
100 34,3 49 197 37,9 49 295 41,9 49 391 43,6 49 489 46,9 49 586 49,1 49 683 50,5 49 780 51,4 49
Tabel 3.4 tekanan tanpa tanki prop 25 Table 3.6 tekanan tanpa tanki prop 35

t(s) pv sp t(s) pv sp
-2 86,4 86,4 -2 84,3 84,3
-1 86,4 86,4 -1 84,3 84,3
-0,5 86,4 86,4 -0,5 84,3 84,3
0 86,4 86,4 0 84,3 84,3
0 76,7 66,4 0 75,6 64,3
1 76,5 66,4 1 75,5 64,3
1,5 76,4 66,4 1,5 75,6 64,3
2 76,3 66,4 2 75,5 64,3
2,5 76,3 66,4 2,5 75,3 64,3
3 76,2 66,4 3 75,4 64,3
4 76,1 66,4 4 75,3 64,3
4,5 76,2 66,4 4,5 75,1 64,3
5 75,9 66,4 5 75 64,3
6 75,8 66,4 6 75 64,3
7 75,8 66,4 7 75,1 64,3
8 75,8 66,4 8 75 64,3
9 75 64,3
Table 3.5 tekanan tanpa tanki prop 30
Tabel 3.7 tekanan tanpa tanki int 20
t(s) pv sp
-2 83,5 83,5 t(s) pv sp
-1 83,5 83,5 -2 85,9 85,9
-0,5 83,5 83,5 -1 85,9 85,9
0 83,5 83,5 -0,5 85,9 85,9
0 74 63,5 0 85,9 85,9
1 73,9 63,5 0 76,1 65,9
1,5 73,7 63,5 1 76 65,9
2 73,4 63,5 1,5 75,9 65,9
2,5 73,3 63,5 2 75,8 65,9
3 73,2 63,5 2,5 75,6 65,9
4 73,1 63,5 3 75,5 65,9
4,5 73,2 63,5 4 75,6 65,9
5 73,2 63,5 4,5 75,6 65,9
6 73,1 63,5 5 75,6 65,9
7 73,2 63,5 6 75,6 65,9
Table 3.8 tekanan tanpa tanki int 25 -2 86,4 86,4
-1 86,4 86,4
t(s) pv sp
-0,5 86,4 86,4
-2 86,9 86,9
0 86,4 86,4
-1 86,9 86,9
0 48,1 66,4
-0,5 86,9 86,9
1 81,6 66,4
0 86,9 86,9
1,5 66,5 66,4
0 77 66,9
2 70,9 66,4
1 76,8 66,9
2,5 71,7 66,4
1,5 76,8 66,9
3 69 66,4
2 76,6 66,9
4 71 66,4
2,5 76,6 66,9
4,5 70,8 66,4
3 76,4 66,9
5 71,8 66,4
4 76,3 66,9
6 72,2 66,4
4,5 76,4 66,9
7 72,8 66,4
5 76,4 66,9
8 73 66,4
6 76,4 66,9
9 75 66,4
10 72,7 66,4
Table 3.9 tekanan tanpa tanki int 30 11 74,2 66,4
12 75 66,4
t(s) pv sp
13 75 66,4
-2 86 86
14 75 66,4
-1 86 86
-0,5 86 86
0 86 86 Table 3.11 tekanan tanpa tanki der 25
0 70,7 66
t(s) pv sp
1 76,4 66
-2 87,4 87,4
1,5 75,9 66
-1 87,4 87,4
2 75,8 66
-0,5 87,4 87,4
2,5 75,6 66
0 87,4 87,4
3 75,5 66
0 53,7 67,4
4 75,4 66
1 95,4 67,4
4,5 75,4 66
1,5 74,6 67,4
5 75,4 66
2 65,5 67,4
6 75,4 66
2,5 70,4 67,4
7 75,4 66
3 71,2 67,4
4 71,8 67,4
Table 3.10 tekanan tanpa tanki der 20 4,5 71,7 67,4
5 71,9 67,4
t(s) pv sp
 6 73,4 67,4 -1 83,8 83,4
7 72,5 67,4 -0,5 83,8 83,4
8 73,2 67,4 0 83,8 83,4
9 73,9 67,4 0 77,4 63,4
10 74,5 67,4 1 66,2 63,4
11 75,3 67,4 1,5 72,1 63,4
12 75,3 67,4 2 63,9 63,4
13 75,3 67,4 2,5 63,7 63,4
3 75,4 63,4
4 54,3 63,4
Table 3.12 tekanan tanpa tanki der 30
4,5 82,1 63,4
t(s) pv sp 5 58,3 63,4
-2 87,7 87,7 6 80,7 63,4
-1 87,7 87,7 7 73,9 63,4
-0,5 87,7 87,7 8 73 63,4
0 87,7 87,7 9 73 63,4
0 87,6 67,7 10 73 63,4
1 55,6 67,7
1,5 82,4 67,7
2 63,9 67,7
2,5 73,6 67,7 Table 3.14 tekanan tanpa tanki int 15 der 20
3 67,5 67,7
t(s) pv sp
4 67,4 67,7
-2 87,2 87,2
4,5 75,7 67,7
-1 87,2 87,2
5 66,7 67,7
-0,5 87,2 87,2
6 73,8 67,7
0 87,2 87,2
7 72,2 67,7
0 81,1 67,2
8 72,1 67,7
1 81 67,2
9 73 67,7
1,5 60 67,2
10 75,4 67,7
2 94 67,2
11 75,5 67,7
2,5 78,8 67,2
12 75,8 67,7
3 70,4 67,2
13 75,8 67,7
4 75,1 67,2
14 75,8 67,7
4,5 69 67,2
5 75,5 67,2
Table 3.13 tekanan tanpa tanki int 10 der 15 6 74,3 67,2
7 75,5 67,2
t(s) pv sp
8 75,5 67,2
-2 83,8 83,4
9 75,5 67,2
Table 3.15 tekanan tanpa tanki int 20 der 25

t(s) pv sp
-2 86,9 86,9
-1 86,9 86,9
-0,5 86,9 86,9
0 86,9 86,9
0 80,6 66,9
1 79,8 66,9
1,5 65,8 66,9
2 72,2 66,9
2,5 72,9 66,9
3 72,8 66,9
4 72 66,9
4,5 72,7 66,9
5 72,8 66,9
6 73,3 66,9
7 74,2 66,9
8 74,3 66,9
9 75,2 66,9
10 75,2 66,9
11 75,2 66,9
IV. Hasil Perhitungan dan Pembahasan
4.1 Hasil Perhitungan
Tabel 4.4.1 Hasil Perhitungan Penentuan Fungsi Hantar Sistem Pengendali pH

Parameter Analisa

Res.
SP PB ti td Overshoot D ratio Rise time Time Periode offset

45 75 0 0 1,25 0,83 57 157 137 6,1

45 100 1 0 3,4 0,5 73 117 132 2

45 100 0 1 2 0,166 46,1 202 129 4

Tabel 4.4.2 Hasil Perhitungan Penentuan Fungsi Hantar Sistem Pengendali Tekanan

Parameter Analisa
Sistem Rise Res
Prob ti td SP %PV Overshoot D.Ratio Periode Offset
Time Time

P 25 0 0 66,4 75,8 0,25 0 0,083 0,033 2 9,4

30 0 0 63,5 73,2 0,2 0 0,116 0,033 0 9,7

35 0 0 64,3 75 0,11 0 0,126 0,033 0 10,7

PI 25 20 0 65,9 75,6 0,009 0 0,003 0,5 0 9,7

Tanpa
25 25 0 66,9 76,4 0,016 0 0 0,2 0 9,6
tangki
25 30 0 75,4 75,4 0,476 0 0,066 0,6 0,1 9,4

PID 25 10 15 63,4 73 1,636 0,44 0,05 0,83 0,13 9,6

25 15 20 67,2 75,5 1.33 1,125 0,066 0,76 0,1 8,3

25 20 25 66,9 75,2 0,5 0 0 0,93 0 8,3

4.1 Pembahasan
4.1.1 Pembahasan Hasil Percobaan Penentuan Karakteristik Pengendali pada
Pengendali pH
Percobaan karakteristik pengendali pH bertujuan untuk mengamati karakteristik
pengendali pada closed loop system. Dalam prosesnya yaitu membandingkan set point
dengan proses variabel (PV) dan untuk menentukan tindakan perbaikan karakteristik
 pengendali dibagi menjadi dua macam yaitu dicontinue controller dan continue cotroller.
Pada percobaan kami yang dilakukan menggunakan continue controller yaitu
Proportional (P), Proportional Integral (PI), dan Propotional Integral Derivative (PID).
Pada closed loop control system terdapat jenis dua perubahan yaitu servo dan regulator.
Dimana hasil data percobaan digunakan untuk menganilisa respon untuk perubahan set
point (SP). Pada percobaan ini menggunakan jenis perubahan servo yang dilakukan pada
aliran asam (rev). Dimana pada percobaan ini dilakukan perubahan SP dengan perubahan
30% menjadi 45% dalam kondisi steady state. Dan tidak ada perubahan pada disturbance.

PB 75
50
45
40
35
30
25
20
15
10
5
0
0 50 100 150 200 250 300 350

Gambar 4.1 ph pada PB 75

Percobaan ini dilakukan perubahan Proportional Band saja yaitu menggunakan

proportional band sebesar 75. Pada gambar dengan proportional band 75 didapat %PV awal
sebesar 31% yang dilakukan perubahan menjadi 45%. Sehingga didapatkan %PV akhir
sebesar 40% dimana didapatkan grafik respon seperti diatas. Dari grafik tersebut
didapatkan analisa yaitu offset sebesar 6,1%, overshoot 1,25, decay rasio 0,83, risetime
57s, respontime 157s dan memiliki periode 137s. Karena nilai PB yang semakin besar,
tanggapan pada pengendali respone time menjadi lebih lambat sehingga jika nilai PB
semakin kecil makan akan semakin meredam nilai offset. Semakin kecil offset yang
didapatkan maka grafik yang dihasilkan baik.
 Ti pada Pb 100
70
60
50

Axis Title 40
30 Series1
20 Series2
10
0
0 200 400 600 800 1000
Axis Title

Gambar 4.2 Ph pada Ti 1 dan PB 100

Percobaan ini dilakukan perbedaan ti (waktu tinggal) dan besar proportional band
sama. ti yang digunakan yaitu sebesar 1 sedangkan besar proportional band sebesar 100.
Pada gambar dengan proportional band 100, ti 1 didapat %PV awal sebesar 32% yang
dilakukan perubahan menjadi 47%. Sehingga didapatkan %PV akhir sebesar 60% dimana
didapatkan grafik respon seperti diatas. Dari grafik tersebut didapatkan analisa yaitu offset
2% overshoot 3,4, decay rasio 0,5 , risetime 73s, respontime 117s, memiliki periode 132s.
Karena nilai offset dan risetime pada pb 100 ti 1 memiliki nilai yang besar dan lebih lambat
sehingga parameter ini dapat digunakan untuk tahap selanjutnya yaitu proportional
integralderivative.controller. Terlihat pada grafik bahwa grafik mengalami oksilasi, namun
pada waktu 800s sudah mulai menurun oksilasinya, hal ini menyebabkan kelambatan
system pengendali dalam mencapai set point, karena semakin kecil risetime menandakan
bahwa sistem pengendali cepat menyentuh set point (SP).

TD pada PB 100
60

50

40

30

20

10

0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900

Gambar 4.3 ph pada Td 1 dan PB 100

 Percobaan ini dilakukan perbedaan td (waktu derevatif) dan besar proportional band
sama. td yang digunakan yaitu sebesar 1 sedangkan besar proportional band sebesar 100.
Pada gambar dengan proportional band 100, ti 1 didapat %PV awal sebesar 31% yang
dilakukan perubahan menjadi 47%. Sehingga didapatkan %PV akhir sebesar 50% dimana
didapatkan grafik respon seperti diatas. Dari grafik tersebut didapatkan analisa yaitu offset
4% overshoot 2, decay rasio 0,166 , risetime 46,1s, respontime 202s, memiliki periode
129s. Karena nilai offset dan risetime pada pb 100 ti 1 memiliki nilai yang besar dan lebih
lambat sehingga parameter ini dapat digunakan untuk tahap selanjutnya yaitu proportional
integralderivative.controller. Terlihat pada grafik bahwa grafik mengalami oksilasi, namun
pada waktu 500s sudah mulai menurun oksilasinya, hal ini menyebabkan kelambatan
system pengendali dalam mencapai set point, karena semakin kecil risetime menandakan
bahwa sistem pengendali cepat menyentuh set point (SP).

4.1.2 Pembahasan Hasil Percobaan Penentuan Karakteristik Pengendali pada Pengendali

Tekanan
Percobaan karakteristik pengendali Tekanan bertujuan mengamati karakteristik
pengendali pada closed loop system. Dalam prosesnya yaitu membandingkan set point
dengan proses variabel (PV) dan untuk menentukan tindakan perbaikan karakteristik
pengendali dibagi menjadi dua macam yaitu discontinue controller dan continue cotroller.
Pada percobaan kami yang dilakukan menggunakan continue controller yaitu Proportional
(P), Proportional Integral (PI), dan Propotional Integral Derivative (PID). Pada closed loop
control system terdapat dua jenis perubahan yaitu servo dan regulator. Dimana hasil data
percobaan digunakan untuk menganilisa respon untuk perubahan set point (SP). Pada
percobaan ini menggunakan jenis perubahan servo yang dilakukan pada sistem tanpa
tangki. Kecepatan kertas pada sitem tanpa tangki menggunakan kecepatan kertas sebesar
30 cm/detik. Dimana pada percobaan ini dilakukan perubahan SP dengan perubahan dalam
kondisi steady state. Dan tidak ada perubahan pada disturbance. Pada sistem ini, untuk
mengetahui angka proses variabel dilakukan perubahanhan pada %PO . Dari hasil
percobaan diketahui bahwa %PV sebesar 85% sekian terdapat pada kondisi %PO sebesar
65%.

Gambar 4.4 tekanan tanpa tanki prop 25

 Percobaan ini percobaan yang pertama menggunakan Proportional Band (PB)
yaitu sebesar 25% kemudian set point diubah dari 86,4 menjadi 66,4. Pada percobaan
ini menghasilkan kurva respon berupa fungsi step dimana terjadi perubahan secara
mendadak ketika set point dirubah. Respon yang terjadi adalah underdamped dimana
terjadi sedikit osilasi yang dihasilkan. Dari grafik tersebut didapatkan analisa yaitu
offset sebesar 9,4%, overshoot 0,25 , decay rasio 0, risetime 0,083 s, respontime 0,033
s dan memiliki periode 2s Process variabel yang dihasilkan mendekati pada set point.
Ketika pv mulai menjauhi set point maka controller mengubah kerjanya agar process
variable mendekati pada set point.

Gambar 4.5 tekanan tanpa tanki pada prop 30

Pada percobaan yang kedua yaitu dengan menggunakan Proportional Band (PB)
yaitu sebesar 30% kemudian set point diubah dari 83,5 menjadi 63,5. Pada percobaan ini
menghasilkan kurva respon berupa fungsi step dimana terjadi perubahan secara mendadak
ketika set point dirubah. Respon yang terjadi tidak menghasilkan osilasi pada grafik yang
terbentuk. Process variabel yang dihasilkan mendekati pada set point. Dari grafik tersebut
didapatkan analisa yaitu offset sebesar 9,7%, overshoot 0,2, decay rasio 0, risetime 0,116s,
respontime 0,033 s dan memiliki periode 0 s. Ketika pv mulai menjauhi set point maka
controller mengubah kerjanya agar process variable mendekati pada set point.

Gambar 4.6 tekanan tanpa tanki pada prop 35

Pada percobaan yang ketiga yaitu dengan menggunakan Proportional Band (PB)
yaitu sebesar 35% kemudian set point diubah dari 84,3 menjadi 64,3. Pada percobaan ini
menghasilkan kurva respon berupa fungsi step dimana terjadi perubahan secara mendadak
ketika set point dirubah. Respon yang terjadi adalah tidak menghasilkan osilasi pada grafik
yang terbentuk. Process variabel yang dihasilkan mendekati pada set point. Dari grafik
tersebut didapatkan analisa yaitu offset sebesar 10,7%, overshoot 0,11, decay rasio 0,
risetime 0,126s, respontime 0,033 s dan memiliki periode 0 s. Ketika pv mulai menjauhi
set point maka controller mengubah kerjanya agar process variable mendekati pada set
point.

Hasil dari grafik pengendali proporsional pada pengendali tekanan dengan system
tanpa tangki menunjukkan bahwa perbedaan nilai prop mempengaruhi hasil akhir dari
offset. Nilai offset atau selisih PV dan SP akan semakin kecil apabila nilai propnya juga
kecil. Pada percobaan dengan nilai prop 25, besarnya offset yaitu 9,4. Hal ini lebih kecil
jika dibandingkan percobaan dengan nilai prop 30 yaitu didapatkan nilai offset sebesar 9,7.
Sehingga, nilai prop sebesar 3 selanjutnya digunakan pada pengendali dengan karakteristik
PI (Pengendali Integral).
 Gambar 4.7 Tekanan tanpa tanki pada int 20
Percobaan kedua menggunakan parameter Proportional Integral (PI) berfungsi
menghasilkan respon sistem yang memiliki error satbil nol, integral menyebabkan nilai P
berubah terus selama masih ada error. Kedua praktikum ini berfungsi untuk mencari ti
(integral time) terbaik. Variabel yang digunakan yaitu Ʈi, dan Ʈi = 20,25,dan 30 dengan
nilai Ʈd = 0 dan PB = 25, pemilihan PB = 25 berdasarkan nilai offset terkecil dan terbaik
Pada percobaan yang pertama yaitu dengan menggunakan Integrative Constant (i) sebesar
20 kemudian set point diubah dari 85,9 menjadi 65,9. Pada percobaan ini menghasilkan
kurva respon berupa fungsi step dimana terjadi perubahan secara mendadak ketika set point
dirubah. Respon yang terjadi adalah tidak menghasilkan osilasi pada grafik yang terbentuk.
Process variabel yang dihasilkan mendekati pada set point. Dari grafik tersebut didapatkan
analisa yaitu offset sebesar 9,7%, overshoot 0,009, decay rasio 0, risetime 0,003s,
respontime 0,5 s dan memiliki periode 0 s. Ketika pv mulai menjauhi set point maka
controller mengubah kerjanya agar process variable mendekati pada set point.

Gambar 4.8 Tekanan tanpa tanki pada Int 25

 Pada percobaan yang kedua yaitu dengan menggunakan Integrative Constant (i)
sebesar 25 kemudian set point diubah dari 86,9 menjadi 66,9. Pada percobaan ini
menghasilkan kurva respon berupa fungsi step dimana terjadi perubahan secara mendadak
ketika set point dirubah. Respon yang terjadi adalah tidak menghasilkan osilasi pada grafik
yang terbentuk. Process variabel yang dihasilkan mendekati pada set point. Dari grafik
tersebut didapatkan analisa yaitu offset sebesar 9,6%, overshoot 0,016, decay rasio 0,
risetime 0s, respontime 0,2 s dan memiliki periode 0 s. Ketika pv mulai menjauhi set point
maka controller mengubah kerjanya agar process variable mendekati pada set point.

Gambar 4.9 Tekanan tanpa tanki pada Int 30

Pada percobaan yang ketiga yaitu dengan menggunakan Integrative Constant (i)
sebesar 30 kemudian set point diubah dari 86 menjadi 66. Pada percobaan ini
menghasilkan kurva respon berupa fungsi step dimana terjadi perubahan secara mendadak
ketika set point dirubah. Respon yang terjadi adalah tidak menghasilkan osilasi pada grafik
yang terbentuk. Process variabel yang dihasilkan mendekati pada set point. Dari grafik
tersebut didapatkan analisa yaitu offset sebesar 9,4%, overshoot 0,476, decay rasio 0,
risetime 0,066s, respontime 0,6 s dan memiliki periode 0,1 s. Ketika pv mulai menjauhi set
point maka controller mengubah kerjanya agar process variable mendekati pada set point.
Untuk menganalisa besarnya i yang cocok untuk selanjutnya digunakan pada
pengendali PID menggunakan besarnya nilai response time. Response time pada
pengendali integral dengan menggunakan i 25 didapatkan nilai yang lebih kecil
dibandingan response time pada i 20. Artinya waktu yang dibutuhkan PV untuk mencapai
SP yang telah ditentukan lebih cepat. Nilai masing-masing response time pada pengendali
integral dengan menggunakan i 20 dan i 25 adalah sebesar 0,5 dan 0,2, sehingga i yang
digunakan untuk pengendali berikutnya (pengendali integral derivative) yaitu i 25. Saat
praktikum terdapat kerusakan pada recorder sehingga kita tidak bisa langsung mengamati
grafiknya, sehingga saat mencari i yang bagus kita menebak-menebak dan saat itu kita
tidak menggunakan i 25 untuk pengendali PID.
 Percobaan ketiga digunakan parameter Proportional Integral derivatif (PID). Parameter
PID adalah gabungan paralel dari parameter-parameter sebelumnya. Elemen-elemen
controller PID bertujuan untuk (1) mempercepat reaksi sebuah sistem, (2) menghilangkan
offset, (3) perubahan awal yang besar. Variabel yang digunakan adalah Ʈd, Ʈd = 15,20,25
dengan PB = 25 dan Ʈi = 10,15,20 ,pemilihan nilai Ʈi berdasarkan nilai error yang terkecil
dan terbaik. Seharusnya kita memilih i=25 untuk hasil yang terbaik.

90
85
80
75
70
65 int 10 der 15 sp

60 int 10 der 15 pv

55
50
45
40
-5 0 5 10 15

Gambar 4.10 Tekanan tanpa tanki Int 10 Der 15

Pada percobaan yang pertama yaitu dengan menggunakan Integrative Constant (i)
sebesar 10 dan D sebesar 15 kemudian set point diubah dari 83,4 menjadi 63,4. Pada
percobaan ini menghasilkan kurva respon berupa fungsi step dimana terjadi perubahan
secara mendadak ketika set point dirubah. Respon yang terjadi adalah menghasilkan osilasi
pada grafik yang terbentuk. Process variabel yang dihasilkan mendekati pada set point.
Dari grafik tersebut didapatkan analisa yaitu offset sebesar 9,6%, overshoot 1,636 , decay
rasio 0,44, risetime 0,05s, respontime 0,83 s dan memiliki periode 0,13 s. Ketika pv mulai
menjauhi set point maka controller mengubah kerjanya agar process variable mendekati
pada set point.
 100

90

80

70 int 15 der 20 sp
int 15 der 20 pv
60

50

40
-5 0 5 10

Gambar 4.11 Tekanan tanpa tanki pada Int 15 Der 20

Pada percobaan yang kedua yaitu dengan menggunakan Integrative Constant (i)
sebesar 15 dan D sebesar 20 kemudian set point diubah dari 87,2 menjadi 67,2. Pada
percobaan ini menghasilkan kurva respon berupa fungsi step dimana terjadi perubahan
secara mendadak ketika set point dirubah. Respon yang terjadi adalah menghasilkan
osilasi pada grafik yang terbentuk. Process variabel yang dihasilkan mendekati pada set
point. Dari grafik tersebut didapatkan analisa yaitu offset sebesar 8,3%, overshoot 1,33,
decay rasio 1,125,risetime 0,066s, respontime 0,76 s dan memiliki periode 0,1 s. Ketika
pv mulai menjauhi set point maka controller mengubah kerjanya agar process variable
mendekati pada set point.

100

90

80

70 int 20 der 25 sp
int 20 der 25 pv
60

50

40
-5 0 5 10 15

Gambar 4.12 Tekanan tanpa tanki Int 20 Der 25

 Pada percobaan yang ketiga yaitu dengan menggunakan Integrative Constant (i)
sebesar 20 dan D sebesar 25 kemudian set point diubah dari 86,9 menjadi 66,9. Pada
percobaan ini menghasilkan kurva respon berupa fungsi step dimana terjadi perubahan
secara mendadak ketika set point dirubah. Respon yang terjadi adalah menghasilkan osilasi
pada grafik yang terbentuk. Process variabel yang dihasilkan mendekati pada set point. .
Dari grafik tersebut didapatkan analisa yaitu offset sebesar 8,3%, overshoot 0,5, decay rasio
0,risetime 0 s, respontime 0,93 s dan memiliki periode 0s. Ketika pv mulai menjauhi set
point maka controller mengubah kerjanya agar process variable mendekati pada set point.

Pengendali Proportional Integral Derivatif (PID) dengan penambahan aksi derivative

untuk mempercepat tanggapan dalan mencapai SP dengan besar D 1 , D 2, D 3 berturut-
turut sebesar 15,20,25 , dari kedua percobaan tersebut masing-masing memiliki nilai
response time sebesar 0,83; 0,76; dan 0,93. Pada percobaan menggunakan D sebesar 20
nilai response timenya lebih kecil dibandingkan dengan percobaan dengan nilai D sebesar
15 dan 25, dan hasil akhir dari offset lebih kecil sebesar 8,3 sehingga pengendali
proportional integral derivative yang baik dan efisien dengan parameter prob 25 dan i 20
pada pengendali tekanan sistem dengan tangki adalah pada D sebesar 25.

V. Kesimpulan
Berdasarkan percobaan telah dilakukan maka dapat diperoleh kesimpulan sebagai
berikut :
A. Penentuan Karakteristik Pengendali pada Pengendali Tekanan

1. Semakin kecil prop yang digunakan maka semakin kecil pula offset yang dihasilkan,
artinya hasilnya yang lebih baik.

2. Semakin besar ti yang digunakan maka semakin kecil offset yang dihasilkan, artinya
hasilnya lebih baik

3. Semakin besar td yang digunakan maka semakin kecil offset dan semakin cepat
risetime dan respontime dibutuhkan
B. Penentuan Karakteristik Pengendali pada Pengendali pH

1) Semakin kecil prop yang digunakan maka semakin kecil pula offset yang dihasilkan,
yang artinya hasilnya yang lebih baik.
2) Ti yang digunakan 1 menimbulkan offset 2
3) Td yang digunakan 1 menimbulkan offset yang lebih besar 4