LAPORAN RESMI

PENGENDALIAN PROSES

“TUNING (Aras dan Tekanan)”

Oleh:

Nadya Ayu Permata 1731410121

TEKNIK KIMIA

POLITEKNIK NEGERI MALANG

2019
 BAB V

Tuning (Aras dan Tekanan)

5.1 Tujuan
Setelah melakukan percobaan ini, mahasiswa dapat :
1. Mengoperasikan pengendali
2. Melakukan tuning (penalaan) parameter pengendali PID
3. Melakukan analisa respon untuk perubahan set point (SP)- servo system
5.2 Tinjauan Pustaka
Tuning adalah proses untuk menentukan parameter pengontrol untuk
menghasilkan output yang diinginkan. Tuning dapat mengoptimalisasikan ystem
proses dan meminimalisasi error antara variabel proses dan set point. Pada uraian
berikut akan disajikan beberapa metoda tuning untuk pengendali dengan respon cepat,
antara lain (1) metode Ziegler Nichols dan (2) metode IMC (Internal Mode
Controller), (3) metode SIMC dll, sedang metode tuning mode close loop meliputi: (1)
metode Ziegler Nichols, (2) metode relay auto tuning, (3) metode Good Gain, (4)
metode Stokesgad, dll. Berikut merupakan beberapa metode tuning yang sesuai untuk
pengendali antara lain (1) Metode Ziegler Nichols untuk pengendali tekanan, dan (2)
Metode IMC untuk pengendali pH.
1. Metoda Ziegler Nichols

Bila suatu ystem proses (GP dan GD) dihubungkan dengan ystem pengendali,
maka akan terjadi ystem pengendali umpan balik (feedback), dan dapat digambarkan
dalam bentuk blok diagram proses, yaitu

GL(s) GD(s)

Hsp(s) H2(s)
GV(s) (GP)
(Gc)
GC(s)

Hm(s)
GM(s)

Gambar 5.1 Blok Diagram Sistem Kendali Otomatis.

Gambar diatas menunjukkan hubungan antara H2(s) sebagai input dengan

perubahan Hsp(s)/Set point dan perubahan GL(s)/Gangguan sebagai input, mempunyai
fungsi alih:
 H m( s) G V (s) GC ( s)G P (s)
=
H SP ( s) 1 + G V (s) G C ( s) G M (s )G P ( s)

Dalam melakukan penyetelan parameter kendali dengan metode Ziegler Nichols

dengan pendekatan eksperimental dengan tahap-tahap sebagai berikut:

 Data analisis keluaran (respon) menggunakan mode kendali proporsional saja

dengan harga PB sebesar 100% (Kc = 1), pada posisi manual.
 Alat kendali diubah menjadi posisi otomatis, kemudian diberi gangguan beban atau
perubahan acuan.
 Jika keluaran berjalan lambat, maka diulang langkah 1 dan 2 dengan menambah
harga Kc dua kali lipat, sampai keluaran membentuk osilasi (pada harga Kc,u atau
kritis).
 Menghitung harga Pc atau periode akhir dan didapatkan parameter kendali optimal.

Pc min

Gambar 5.2 Penentuan Harga Periode Akhir (Pc)

Pengendali yang digunakan pada metode ini hanya pengendali proporsional. Kp,
dinaikkan dari 0 hingga nilai kritis Kp, sehingga diperoleh keluaran yang terus-
menerus berosilasi dengan ystem iv yang sama. Nilai kritis Kp ini disebut sebagai
ystem i gain. Nilai ystem i period, Tu, diperoleh setelah keluaran ystem mencapai
kondisi yang terus menerus berosilasi. Nilai perioda dasar, Tu, dan penguatan dasar,
Ku, digunakan untuk menentukan konstanta-konstanta pengendali sesuai dengan
tetapan empiris Ziegler-Nichols.

Tuning dengan metode Ziegler Nichols prinsipnya berbasis pada proses lingkar
tertutup (closed loop) yang dibuat berosilasi dalam kondisi alami. Hal ini terjadi
ketika pergeseran fase hanya disebabkan oleh ystem proses. Dengan kata lain
pengendali pada modus proporsional saja. Adapun langkah penalaan (tuning) adalah
sebagai berikut :
 1. Pengendali disetel pada posisi automatis.
2. Aksi integral dan ystem ive dimatikan.
3. Secara berangsur PB diperkecil setengahnya, sambil diadakan perubahan kecil
pada gangguan atau set point.
4. Langkah nomor (3) diulang terus sampai muncul osilasi kontinyu pada variabel
proses (PV). Pada keadaan ini, proportional band disebut sebagai proportional band
kritis (PBC), proportional gain sebagai proportional gain kritis (KcC), dan periode
osilasi sebagai periode osilasi kritis (PC).
Tampilan respon PV dalam kondisi osilasi kontinyu disajikan dalam Gambar 5.2.

Gambar 5.3 Kurva respon PV pada saat osilasi kontinyu (Kondisi Kritis)

5. Selanjutnya parameter pengendali dihitung mengikuti tabel 1.2.1 dan diaplikasikan

dalam ystem pengendali.
Tabel 5.1 Harga Konstanta Parameter Kendali Metode Ziegler Nichols

Mode Kendali PB IAT ( I) DAT ( D)

P 2 PBc - -
P+I 2,2 PBc 0,83 Pc -
P+I+D 1,7 PBc 0,5 Pc 0,13 Pc

2. Metoda IMC

Internal Model control (IMC) adalah metoda yang didasarkan pada asumsi
model proses dan fungsi transfer lup tertutup yang diinginkan. Metoda IMC
adalah metode yang didasarkan pada blok diagram sederhana yang ditunjukkan
dalam Gambar 1.2.4 Model proses (Ğ) dan keluaran pengendali (P) digunakan
untuk model dari respon, (Ŷ), selisih dari actual respon Y dan model Ŷ respon, (Y-
Ŷ) digunakan sebagai sinyal masukan ke pengendali IMC, Gc*. Gambar 1.2.4
menunjukkan bahwa input ystem dapat dilakukan dengan perubahan set point
ataupun dengan perubahan disturbance (Seborg.dkk, 2004).
 Gambar 5.4 Internal Model Control

Parameter pengendali dalam tuning metode ini diperoleh berdasar fungsi

transfer yang diperoleh ketika proses berjalan dalam mode open loop, dengan
mengikuti tabel 1.2.2

Tabel 5.2 Harga konstanta parameter kendali metode Internal Metode Control
Model Kc.K i d
Kp p  -
p s+1 c
K 2 2c -
s c

Kp e
−td s
p  -
p s+1 c+td
p+td /2  + td/2 p .td
c+td /2 2 p+td

Pemilihan τc

Penentuan nilai τc adalah kunci dalam metoda IMC. Kenaikan nilai τc akan
menghasilkan pengendali yang konservatif karena akan mengurangi nilai Kc saat τi
naik. Beberapa petunjuk pemilihan τc antara lain :

1. τc / td > 0,8 dan τc > 0,1 τp (Rivera.dkk., 1986)

2. τp > τc > td (Chien & Fruehauf, 1990)
 3. τc = td (Skogestad, 2003)

Jika model proses memiliki time constant yang dominan maka nilai τc dapat dipilih
dengan τc= τp/3 (Seborg dkk., 2004).
5.3 Data Pengamatan
1. Penentuan transfer function
 Data percobaan fungsi hantar
Tabel 5.3 Data percobaan fungsi hantar pengendali level

%PV %PV %PV %PV %PV %PV %PV

t (sec) EKSP t (sec) EKSP t (sec) EKSP t (sec) EKSP t (sec) EKSP t (sec) EKSP t (sec) EKSP
0 14,4 140 14,8 280 25,8 420 36,7 560 47,8 700 55,0 840 60,6
10 14,4 150 15,3 290 26,5 430 37,3 570 48,4 710 55,4 850 61,0
20 14,4 160 16,2 300 27,2 440 38,1 580 49,3 720 55,8 860 61,4
30 14,4 170 17,0 310 28,1 450 38,9 590 50,0 730 56,3 870 61,6
40 14,4 180 17,8 320 28,8 460 39,7 600 50,6 740 56,6 880 62,3
50 14,5 190 18,6 330 29,8 470 40,5 610 51,2 750 57,0 890 62,6
60 14,5 200 19,4 340 30,4 480 41,2 620 51,7 760 57,4 900 63,1
70 14,6 210 20,2 350 31,1 490 42,0 630 52,3 770 57,7 910 63,2
80 14,6 220 20,9 360 31,9 500 43,4 640 52,7 780 58,2 920 63,8
90 14,6 230 21,8 370 32,8 510 44,2 650 53,2 790 58,6 930 64,1
100 14,7 240 22,6 380 33,4 520 45,0 660 53,6 800 59,1 940 64,3
110 14,7 250 23,3 390 34,4 530 45,6 670 54,1 810 59,4 950 64,7
120 14,7 260 24,2 400 35,1 540 46,3 680 54,2 820 59,8 960 65,2
130 14,8 270 25 410 35,8 550 47,0 690 54,6 830 60,3 970 65,3
 %PV %PV %PV
t (sec) EKSP t (sec) EKSP t (sec) EKSP t (sec) %PV EKSP
980 65,6 1090 68,2 1200 70,1 1310 70,2
990 65,9 1100 68,4 1210 70,1 1320 70,2
1000 66,2 1110 68,6 1220 70,1 1330 70,2
1010 66,5 1120 68,8 1230 70,2 1340 70,2
1020 66,8 1130 69,0 1240 70,2 1350 70,2
1030 67,2 1140 69,2 1250 70,2 1360 70,2
1040 67,2 1150 69,4 1260 70,2 1370 70,2
1050 67,4 1160 69,6 1270 70,2 1380 70,2
1060 67,6 1170 69,8 1280 70,2 1390 70,2
1070 67,8 1180 69,9 1290 70,2 1400 70,2
1080 68,1 1190 70,0 1300 70,2

Tabel 5.4 Data percobaan fungsi hantar 1 68,5 70,9648 6 64,3 74,35576
pengendali tekanan 2 67,2 71,76045 7 63,8 74,88029
3 66,5 72,49249 8 63,5 75,36288
waktu PV Metode 2 4 65,8 73,166 9 63,2 75,80688
0 70,1 70,1 5 65 73,78565 10 62,8 76,21539
11 62,5 76,59123 28 60,1 79,86715 45 59,7 80,66163
12 62,2 76,93702 29 60,07 79,95101 46 59,7 80,68197
13 62 77,25516 30 60,05 80,02817 47 59,7 80,70068
14 61,9 77,54786 31 60,03 80,09916 48 59,7 80,7179
15 61,7 77,81716 32 60 80,16447 49 59,7 80,73374
16 61,3 78,06493 33 59,99 80,22456 50 59,7 80,74831
17 61,2 78,29289 34 59,98 80,27984 51 59,7 80,76172
18 61 78,50262 35 59,97 80,33071 52 59,7 80,77405
19 60,9 78,69559 36 59,96 80,3775 53 59,7 80,7854
20 60,8 78,87312 37 59,94 80,42056 54 59,7 80,79585
21 60,7 79,03646 38 59,92 80,46017 55 59,7 80,80545
22 60,6 79,18674 39 59,9 80,49662 56 59,7 80,81429
23 60,5 79,325 40 59,88 80,53015 57 59,7 80,82242
24 60,4 79,45221 41 59,86 80,561 58 59,7 80,82991
25 60,3 79,56925 42 59,84 80,58939 59 59,7 80,83679
26 60,2 79,67693 43 59,82 80,6155 60 59,7 80,84312
27 60,15 79,776 44 59,8 80,63953
  Time konstan (Tp) dihitung dengan menggunakan metode 1, didapat data :
Tabel 5.5 Hasil perhitungan variabel pada transfer function pengendali level

t1 (s) 39,56
t2 (s) 20,09
Tp (menit) 13
Dead time (s) -
Kp (%/%) 18,6
∆Cs 55,8

Tabel 5.6 Hasil perhitungan variabel pada transfer function pengendali tekanan

Tp (menit) 0,2
Dead time (s) -
Kp (%/%) -1,04
∆Cs -10,4

2. TUNING
 Parameter tuning metode kurva reaksi
Tabel 5.7 Hasil perhitungan parameter tuning pengendali level

Mode Kc Pb (%/%) Ti TD
PI 0,538 185,87 13 -
Tabel 5.8 Hasil perhitungan parameter tuning pengendali tekanan

Mode Kc Pb (%/%) Ti TD
PI 2,884 34,67 0,2 -
 Data 70 19,9 200 27 330 26,9 30
percobaan tuning 80 20,5 210 27 340 27 30
Tabel 5.9 Data 90 21,1 220 27,1 350 27,2 30
percobaan tuning 100 21,7 230 27,3 360 27,5 30
pengendali level 110 22,3 240 27,2 370 27,8 30
t(s) pv 120 22,9 250 27,2 380 28 30
0 19,7 130 23,6 260 27,1 390 28,3 30
10 19,7 140 24,1 270 27,1 400 28,6 30
20 19,7 150 24,7 280 27 410 28,7 30
30 19,6 160 25,3 290 27,1 420 28,8 30
40 19,6 170 25,9 300 27,1 430 28,9 30
50 19,5 180 26,5 310 27 440 29,1 30
60 19,5 190 27 320 26,9 450 29 30
 460 28,9 620 28 780 27,2 940 29,4 30
470 28,9 630 27,9 790 27,4 950 29,5 30
480 28,8 640 27,9 800 27,7 960 29,4 30
490 28,7 650 27,8 810 27,8 970 29,5 30
500 28,7 660 27,8 820 27,9 980 29,7 30
510 28,6 670 27,7 830 27,9 990 29,8 30
520 28,6 680 27,7 840 28,1 1000 29,8 30
530 28,5 690 27,6 850 28,3 1010 29,8 30
540 28,4 700 27,5 860 28,3 1020 29,8 30
550 28,4 710 27,5 870 28,5 1030 29,8 30
560 28,3 720 27,4 880 28,6
570 28,3 730 27,3 890 28,7
580 28,2 740 27,3 900 29
590 28,2 750 27,2 910 29,1
600 28,1 760 27,2 920 29,1
610 28 770 27,1 930 29,3

Tabel 5.10 Data percobaan tuning

pengendali tekanan
 t(s) pv sp
-2 81,1 81,1
-1 81,1 81,1
0 81,1 81,1
0 81,1 61,1
0,5 79,4 61,1
1 73,2 61,1
1,5 67,8 61,1
2 63,2 61,1
3 62,4 61,1
4 63,5 61,1
5 64 61,1
6 63,9 61,1
6,5 63,8 61,1
7 63,4 61,1
8 63,2 61,1
8,5 63 61,1
9 62,9 61,1
9,5 62,8 61,1
10 62,7 61,1
10,5 62,6 61,1
11 62,4 61,1
11,5 62,3 61,1
12 62,2 61,1
12,5 62,1 61,1
13 62 61,1
15 61,9 61,1
15,5 61,8 61,1
17 61,3 61,1
18 61,6 61,1
20 61,5 61,1
22 61,4 61,1
26 61,3 61,1
33 61,2 61,1
33,5 61,3 61,1
34 61,2 61,1
37 61,3 61,1
38 61,2 61,1
39 61,2 61,1
40 61,2 61,1
41 61,2 61,1
42 61,2 61,1
43 61,2 61,1
44 61,2 61,1
4.4 Hasil Perhitungan