ABSTRAK

Mesin Grafir 2 ½ D merupakan mesin yang digunakan untuk pemakanan pada permukaan benda
kerja yang berpola. Mesin ini digerakkan oleh motor stepper 5 fasa pada sumbu X dan Y serta motor DC
pada sumbu Z dan spindle. Mesin ini menggunakan microcontroller Arduino Mega 2560 sebagai
pengendali utama atau master reader dan Arduino Nano sebagai slave reader dengan antarmuka berupa
PC (personal computer). Pertimbangan menggunakan pengendali tersebut diantaranya pemrograman
lebih mudah dibandingkan dengan CV AVR, dan tidak perlu menggunakan perangkat tambahan seperti
downloader pada ATMEGA. Sinyal keluaran dari Arduino mengontrol kecepatan dan arah putaran motor
DC tersebut dengan PWM (Pulse Width Modulation) dan juga pengontrolan PID. Untuk menggerakan
motor DC digunakan prinsip kerja H-Bridge dan IC yang berprinsip sama yaitu IC L298. IC tersebut
dapat mengaktifkan saklar dengan polaritas dari keadaan normal menjadi keadaan terbalik dari polaritas
sebelumnya. Pada hasil pengujian, untuk menggerakan sumbu Z, penggerak motor DC yang dibuat telah
mampu beroperasi sesuai input PWM dengan duty cycle mulai dari 40% s/d 100%. Tegangan output
maksimum yang terukur dengan duty cycle 100% adalah 22 Volt dan arus yang dihasilkan relatif konstan
pada nilai 0.40 Ampere. Semakin besar nilai waktu aktif pada duty cycle, maka akan semakin meningkat
kecepatan putar motor DC-nya. Motor DC pada plant mesin grafir 2.5D memiliki kecepatan putar
maksimum 4162 rpm. Pergerakan motor DC memiliki keakuratan dan kepresisian yang baik dengan
dibuktikan oleh persentase rata-rata keakurasian yang terukur pada motor DC sebesar 99,5 %, sedangkan
persentase rata-rata error pada rangkaian penggerak motor DC sebesar 0,6 %.

Kata kunci: Mesin Grafir 2 ½ D, Arduino Mega 2560, IC L298, PWM.

iii