PRATIKUM

MEKATRONIKA DAN DIV EC

ROBOTIKA

Nomor Percobaan : 08
Judul Percobaan :
Kelompok : 05
Nama Praktikan : 1. Aji Ramadhan Putra (15110)
2. Anggi Lifya Rani (1511011012)
3. Hidayat Putra (15110)
Kelas : IV DIV Elektronika Industtri
Pembimbing : 1. Andrizal, S.T., M.T
2. Dedi Kurniadi, S.ST., M.Sc.

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

PROGRAM STUDI DIV TEKNIK ELEKTRONIKA INDUSTRI
POLITEKNIK NEGERI PADANG
2019
 LEMBARAN PENGESAHAN

No. Percobaan : 08
Judul Percobaan :
Kelompok : 05
Nama : 1. Aji Ramadhan Putra
2. Anggi Lifya Rani
3. Hidayat Putra
Kelas : IV DIV Teknik Elektronika Industri
Tanggal Percobaan : 25 Juni 2019
Tanggal Penyerahan : 02 Juli 2019
Dosen Pembimbing : 1. Andrizal, S.T., M.T
2. Dedi Kurniadi, S.ST., M.Sc.
Keterangan :

Nilai :
 DAFTAR ISI

Lembar Pengesahan ..........................................................................................

Daftar Isi............................................................................................................
Bab I Pendahuluan ............................................................................................
1.1 Tujuan Pratikum............................................................................
1.2 Teori Pendukung...........................................................................
Bab II Proses Pratikum......................................................................................
2.1 Alat dan Bahan .............................................................................
2.2 Langkah-langkah Pratikum...........................................................
2.3 Gambar Praktikum........................................................................
2.4 List Program..................................................................................
Bab III Pembahasan Pratikum...........................................................................
3.1 Data Pratikum ...............................................................................
3.2 Analisa Data..................................................................................
Bab IV Penutup.................................................................................................
4.1 Kesimpulan ...................................................................................
4.2 Saran..............................................................................................
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Tujuan
A. Aplikasi Sensor Ultrasonic dengan Output Motor DC
1. Mampu membuat program dengan aplikasi webcame dengan raspberry pi dengan
Output Motor DC.
2. Mahasiswa mampu membuat (upload) program raspberry Pi dengan Output Motor DC
dan mengamati perubahannya pada output motor.
3. Mampu mengkodekan suatu program menggunakan raspberry Pi.

1.2 Landasan Teori

Raspberry Pi adalah modul micro computer yg juga mempunyai input output digital
port seperti pada board microcontroller.Diantara kelebihan Rasberry Pi dibanding board
microcontroller yg lain yaitu mempunyai Port/koneksi untuk display berupa TV atau Monitor
PC serta koneksi USB untuk Keyboard serta Mouse (spt tampak pada gambar 2 dan 4
dibawah). Raspberry Pi dibuat di inggris oleh Raspberry Pi Foundation Pada awalnya
Raspberry Pi ditunjukan untuk modul pembelajaran ilmu komputer disekolah.

Raspberry Pi Board

Raspberry Pi board dibuat dgn type yg berbeda yaitu Raspberry Pi type A ,A+
Raspberry Pi type B.,B+ Raspberry pi 2,Rasberry pi 3, Raspberry Pi zero. Perbedaannya antara
lain pada Ram dan Port LAN. Type A RAM = 256 Mb dan tanpa port LAN(ethernet), type B
= 512 Mb dan terpasang port untuk LAN

Blok diagram Raspberry Pi

Raspberry Pi board mempunyai input dan output antara lain :

 HDMI, dihubungkan ke LCD TV yg mempunayi port HDMI atau dgn cable converter
HDMI to VGA dapat dihubungkan ke monitor PC.
 Video analog (RCA port) , dihubungkan ke Televisi sbg alternatif jika anda tdk
memilih monitor PC .
 Audio output
 2 buah port USB digunakan untuk keyboard dan mouse
 26 pin I/O digital
 CSI port (Camera Serial Interface )
 DSI (Display Serial Interface)
 LAN port (network)
 SD Card slot untuk SD Card memori yg menyimpan sistem operasi berfungsi spt
hardisk pd PC.

Gambar Raspberry Pi board

GPIO merupakan sederet pin yang terdiri dari 26 pin dengan berbagai fungsi diantaranya:
Selain sebagai input output pada beberapa pin GPIO juga berfungsi sebagai komunikasi
serial diantaranya I2C, SPI dan serial komunikasi UART .

Type Raspberry

Raspberry Pi Operating System (Sistem Operasi)

Untuk menggunakan Raspberry pi kita memerlukan operating system(contoh OS :

windows, linux,mac ,Unix dst) yg dijalankan dari SD card pad board Rasberrry tdk seperti
pada board microcontroller AVR yg selama ini kita pakai tanpa OS . Operating system
yang banyak dipakai antara lain Linux distro Raspbian . OS disimpan di SD card dan saat
proses boot OS hanya bisa dari SD card tdk dari lokasi lain.

OS yang bisa di jalankan di Raspberry board antara lain : Arch Linux ARM, Debian
GNU/Linux, Gentoo, Fedora, FreeBSD, NetBSD, Plan 9, Inferno, Raspbian OS, RISC OS
dan Slackware Linux. Dalam menggunakan microcomputer Raspberry Pi
seperti menggunakan PC yg berbasis linux plus yg mempunyai input output digital spt yg
ada di board microcontroller.

Sistem Kontrol PID ( Proportional–Integral–Derivative controller ) merupakan

kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya
umpan balik pada sistem tesebut ( Feed back ).
Sistem kontrol PID terdiri dari tiga buah cara pengaturan yaitu kontrol P (Proportional),
D (Derivative) dan I (Integral), dengan masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan.
Dalam implementasinya masing-masing cara dapat bekerja sendiri maupun gabungan
diantaranya. Dalam perancangan sistem kontrol PID yang perlu dilakukan adalah mengatur
parameter P, I atau D agar tanggapan sinyal keluaran system terhadap masukan tertentu
sebagaimana yang diinginkan.
 1. Kontrol Proporsional
Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta. Jika u = G(s) • e maka u = Kp • e
dengan Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp berlaku sebagai Gain (penguat) saja tanpa
memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler. Penggunaan kontrol P memiliki berbagai
keterbatasan karena sifat kontrol yang tidak dinamik ini. Walaupun demikian dalam aplikasi-
aplikasi dasar yang sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk memperbaiki respon transien
khususnya rise time dan settling time.

2. Kontrol Integratif
Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat dinyatakan sebagai u(t) = [integrale(t)dT]Ki dengan
Ki adalah konstanta Integral, dan dari persamaan diatas, G(s) dapat dinyatakan sebagai u =
Kd.[deltae / deltat] Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol) maka u(t) akan menjadi sangat
besar sehingga diharapkan dapat memperbaiki error. Jika e(T) mendekati nol maka efek kontrol
I ini semakin kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan respon steady-state,
namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga
dapat menyebabkan ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru dapat
menyebabkan output berosilasi karena menambah orde system.

3. Kontrol Derivatif
Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D dapat dinyatakan sebagai G(s) = s.Kd Dari
persamaan di atas, nampak bahwa sifat dari kontrol D ini dalam konteks "kecepatan" atau rate
dari error. Dengan sifat ini ia dapat digunakan untuk memperbaiki respon transien dengan
memprediksi error yang akan terjadi. Kontrol Derivative hanya berubah saat ada perubahan
error sehingga saat error statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan
kontroler Derivative tidak dapat dipakai sendiri
Untuk mendapatkan aksi kontrol yang baik diperlukan langkah coba-coba dengan
kombinasi antara P, I dan D sampai ditemukan nilai Kp, Ki dan Kd seperti yang diiginkan.
(1) Memahami cara kerja system,
(2) Mencari model sistem dinamik dalam persamaan differensial,
(3) Mendapatkan fungsi alih sistem dengan Transformasi Laplace,
(4) Memberikan aksi pengontrolan dengan menentukan konstanta Kp, Ki dan Kd,
(5) Menggabungkan fungsi alih yang sudah didapatkan dengan jenis aksi pengontrolan,
(6) Menguji sistem dengan sinyal masukan fungsi langkah, fungsi undak dan impuls ke dalam
fungsi alih yang baru,
(7) Melakukan Transformasi Laplace balik untuk mendapatkan fungsi dalam kawasan waktu,
(8) Menggambar tanggapan sistem dalam kawasan waktu

Penjelasan atau contohnya Kendali P.I.D sebagai berikut :

Contohnya saja pada lift, fungsi kendali yaitu bagaimana membuat kecepatan lift ketika dinaiki
oleh jumlah orang yang berbeda (secara logika ketika hanya 1 orang kecepatan tinggi dan
ketika byak kecepatan menurun) nah disini fungsi kendali walu jumlah barapapun kecepatan
tetap sama,
Misalnya kita logika dengan kecepatan kereta (analogikan kecepatan konstan 80KM/jam)
Maka :
Kendali P, fungsinya mempercepat start dari kecepatan 0-80 KM/H.
Kendali I, fungsinya menjaga kecepatan ketika mencapai 80 KM/H agar tidak terjadi kenaikan
atau penurunan
Kendali D, fungsinya memnjaga kecepatan 80km/h selama kereta berjalan

Webcam

Webcam (singkatan dari kamera web) adalah sebutan bagi kamera waktu-nyata yang
gambarnya bisa dilihat melalui www(World Wide Web), program pengolah pesan cepat, atau
aplikasi pemanggilan video. Istilah webcam merujuk pada teknologi secara umumnya,
sehingga kata webcamkadang-kadang diganti dengan kata lain yang memberikan
pemandangan yang ditampilkan di kamera. Kamera web dapat diartikan jugasebagai sebuah
kamera video digital kecil yang dihubungkan ke komputer melalui port USB, port COM atau
dengan jaringan Ethernetatau Wi-Fi.

Gambar Kamera Webcam

Fungsi WebcamFungsi dari webcam yaitu untuk memudahkan dalam mengolah pesan
cepat seperti chatmelaui video atau bertatap muka melalui video secara langsung. Webcam
juga berfungsi sebagai alat untuk men-transfer sebuah media secara langsung, namun perlu
disadari kebanyakan pengguna menggunakan piranti ini hanya untuk chat video.
Fungsi Webcam
Fungsi dari webcam yaitu untuk memudahkan dalam mengolah pesan cepat seperti
chatmelaui video atau bertatap muka melalui video secara langsung. Webcam juga berfungsi
sebagai alat untuk men-transfer sebuah media secara langsung, namun perlu disadari
kebanyakan pengguna menggunakan piranti ini hanya untuk chat video.

Motor DC

Motor Listrik DC atau DC Motor adalah suatu perangkat yang mengubah energi listrik
menjadi energi kinetik atau gerakan (motion). Motor DC ini juga dapat disebut sebagai Motor
Arus Searah. Seperti namanya, DC Motor memiliki dua terminal dan memerlukan tegangan
arus searah atau DC (Direct Current) untuk dapat menggerakannya. Motor Listrik DC ini
biasanya digunakan pada perangkat-perangkat Elektronik dan listrik yang menggunakan
sumber listrik DC seperti Vibrator Ponsel, Kipas DC dan Bor Listrik DC.

Motor Listrik DC atau DC Motor ini menghasilkan sejumlah putaran per menit atau
biasanya dikenal dengan istilah RPM (Revolutions per minute) dan dapat dibuat berputar searah
jarum jam maupun berlawanan arah jarum jam apabila polaritas listrik yang diberikan pada
Motor DC tersebut dibalikan. Motor Listrik DC tersedia dalam berbagai ukuran rpm dan
bentuk. Kebanyakan Motor Listrik DC memberikan kecepatan rotasi sekitar 3000 rpm hingga
8000 rpm dengan tegangan operasional dari 1,5V hingga 24V. Apabile tegangan yang
diberikan ke Motor Listrik DC lebih rendah dari tegangan operasionalnya maka akan dapat
memperlambat rotasi motor DC tersebut sedangkan tegangan yang lebih tinggi dari tegangan
operasional akan membuat rotasi motor DC menjadi lebih cepat. Namun ketika tegangan yang
diberikan ke Motor DC tersebut turun menjadi dibawah 50% dari tegangan operasional yang
ditentukan maka Motor DC tersebut tidak dapat berputar atau terhenti. Sebaliknya, jika
tegangan yang diberikan ke Motor DC tersebut lebih tinggi sekitar 30% dari tegangan
operasional yang ditentukan, maka motor DC tersebut akan menjadi sangat panas dan akhirnya
akan menjadi rusak.

Pada saat Motor listrik DC berputar tanpa beban, hanya sedikit arus listrik atau daya
yang digunakannya, namun pada saat diberikan beban, jumlah arus yang digunakan akan
meningkat hingga ratusan persen bahkan hingga 1000% atau lebih (tergantung jenis beban
yang diberikan). Oleh karena itu, produsen Motor DC biasanya akan mencantumkan Stall
Current pada Motor DC. Stall Current adalah arus pada saat poros motor berhenti karena
mengalami beban maksimal.

Bentuk dan Simbol Motor DC

Prinsip Kerja Motor DC

Terdapat dua bagian utama pada sebuah Motor Listrik DC, yaitu Stator dan Rotor.
Stator adalah bagian motor yang tidak berputar, bagian yang statis ini terdiri dari rangka dan
kumparan medan. Sedangkan Rotor adalah bagian yang berputar, bagian Rotor ini terdiri dari
kumparan Jangkar. Dua bagian utama ini dapat dibagi lagi menjadi beberapa komponen
penting yaitu diantaranya adalah Yoke (kerangka magnet), Poles (kutub motor), Field winding
(kumparan medan magnet), Armature Winding (Kumparan Jangkar), Commutator (Komutator)
dan Brushes (kuas/sikat arang).

Pada prinsipnya motor listrik DC menggunakan fenomena elektromagnet untuk

bergerak, ketika arus listrik diberikan ke kumparan, permukaan kumparan yang bersifat utara
akan bergerak menghadap ke magnet yang berkutub selatan dan kumparan yang bersifat selatan
akan bergerak menghadap ke utara magnet. Saat ini, karena kutub utara kumparan bertemu
dengan kutub selatan magnet ataupun kutub selatan kumparan bertemu dengan kutub utara
magnet maka akan terjadi saling tarik menarik yang menyebabkan pergerakan kumparan
berhenti.
 Untuk menggerakannya lagi, tepat pada saat kutub kumparan berhadapan dengan kutub
magnet, arah arus pada kumparan dibalik. Dengan demikian, kutub utara kumparan akan
berubah menjadi kutub selatan dan kutub selatannya akan berubah menjadi kutub utara. Pada
saat perubahan kutub tersebut terjadi, kutub selatan kumparan akan berhadap dengan kutub
selatan magnet dan kutub utara kumparan akan berhadapan dengan kutub utara magnet. Karena
kutubnya sama, maka akan terjadi tolak menolak sehingga kumparan bergerak memutar hingga
utara kumparan berhadapan dengan selatan magnet dan selatan kumparan berhadapan dengan
utara magnet. Pada saat ini, arus yang mengalir ke kumparan dibalik lagi dan kumparan akan
berputar lagi karena adanya perubahan kutub. Siklus ini akan berulang-ulang hingga arus listrik
pada kumparan diputuskan.

Driver Motor L298N

Driver motor L298N merupakan module driver motor DC yang paling banyak
digunakan atau dipakai di dunia elektronika yang difungsikan untuk mengontrol kecepatan
serta arah perputaran motor DC.

Bentuk fisik IC L298 & Modul Driver Motor L298N

 IC L298 merupakan sebuah IC tipe H-bridge yang mampu mengendalikan beban-
beban induktif seperti relay, solenoid, motor DC dan motor stepper. Pada IC L298 terdiri dari
transistor-transistor logik (TTL) dengan gerbang nand yang berfungsi untuk memudahkan
dalam menentukan arah putaran suatu motor dc maupun motor stepper. Untuk dipasaran sudah
terdapat modul driver motor menggunakan ic l298 ini, sehingga lebih praktis dalam
penggunaannya karena pin I/O nya sudah terpackage dengan rapi dan mudah digunakan.

Kelebihan akan modul driver motor L298N ini yaitu dalam hal kepresisian dalam
mengontrol motor sehingga motor lebih mudah untuk dikontrol.

Pin out dari driver motor l298

Keterangan :

 Enable A : berfungsi untuk mengaktifkan bagian output motor A

 Enable B : berfungsi untuk mengaktifkan bagian output motor B
 Jumper 5vdc : sebagai mode pemilihan sumber tegangan 5Vdc, jika tidak dijumper
maka akan ke mode sumber tegangan 12 Vdc
 Control Pin : Sebagai kendali perputaran dan kecepatan motor yang dihubungkan ke
Mikrokontroler

Spesifikasi dari Modul Driver Motor L298N

 Menggunakan IC L298N (Double H bridge Drive Chip)

 Tegangan minimal untuk masukan power antara 5V-35V
 Tegangan operasional : 5V
 Arus untuk masukan antara 0-36mA
  Arus maksimal untuk keluaran per Output A maupun B yaitu 2A
 Daya maksimal yaitu 25W
 Dimensi modul yaitu 43 x 43 x 26mm
 Berat : 26g

BAB II
PROSES PRAKTIKUM

2.1 Alat dan Bahan

Alat yang dipersiapkan untuk praktikum:
1. Komputer/Laptop
2. Raspberry Pi
3. Motor DC
4. Driver
5. Breadboard
6. Jumper, USB
7. Webcame
8. LCD

2.2 Langkah Kerja Adapun langkah-langkahnya sebagai berikut:

1. Membuat gambar rangkaian
2. Membuat program pembacaan line pada raspberry pi
3. Mengcompile program
4. Memngupload program
5. Mengamati motor dc sebagai output

2.3 Gambar Rangkaian

 BAB III
HASIL PRATIKUM

1.1 Hasil Percobaan

KP = 3
KI = 1
KD = 2
PV Kecepatan Kecepatan
Motor Kiri Motor Kanan
7 150 0
6 150 13
5 150 36
4 150 58
3 150 81
2 150 104
1 150 127
0 150 150
-1 127 150
-2 104 150
-3 81 150
-4 58 150
-5 36 150
-6 13 150
-7 0 150
KP = 5 KI = 1 KD = 2
PV Kecepatan Motor Kiri Kecepatan Motor Kanan
7 150 0
6 150 1
5 150 26
4 150 50
3 150 75
2 150 100
1 150 125
0 150 150
-1 125 150
-2 100 150
-3 75 150
-4 50 150
-5 26 150
-6 1 150
-7 0 150

KP = 10 KI = 2 KD = 1
PV Kecepatan Motor Kiri Kecepatan Motor Kanan
6 150 0
5 150 1
4 150 30
3 150 60
2 150 90
1 150 120
0 150 150
-1 120 150
-2 90 150
-3 60 150
-4 30 150
-5 1 150
-6 0 150
-7 0 150
KP = 10 KI = 5 KD = 1
PV Kecepatan Motor Kiri Kecepatan Motor Kanan
6 150 0
5 150 2
4 150 32
3 150 61
2 150 91
1 150 120
0 150 150
-1 120 150
-2 91 150
-3 61 150
-4 32 150
-5 1 150
-6 0 150

KP = 10 KI = 1 KD = 10
PV Kecepatan Motor Kiri Kecepatan Motor Kanan
6 150 0
5 150 5
4 150 34
3 150 63
2 150 92
1 150 121
0 150 150
-1 121 150
-2 92 150
-3 63 150
-4 34 150
-5 5 150
-6 0 150
KP = 5 KI = 1 KD = 10
PV Kecepatan Motor Kiri Kecepatan Motor Kanan
7 150 0
6 150 6
5 150 30
4 150 54
3 150 70
2 150 102
1 150 126
0 150 150
-1 126 150
-2 102 150
-3 70 150
-4 54 150
-5 30 150
-6 6 150
-7 0 150

1.2 Analisa
Pada percobaan ini menggunakan sensor HC SR04 sebagai input dan motor dc
sebagai output dengan putaran ke kiri dan ke kanan. Sensor HC SR04 akan mengendalikan
output tersebut tergantung dari jarak sensor tersebut.
Pada pembuatan programnya untuk menentukan input dan output pin pada sensor HC SR04
pada Raspberry Pi, berikut ini :
GPIO_TRIGGER = 23
GPIO_ECHO = 24
GPIO.setup(GPIO_TRIGGER,GPIO.OUT)
GPIO.setup(GPIO_ECHO,GPIO.IN)
Program untuk menentukan output motor pada Raspberry Pi adalah:
GPIO.setup(27, GPIO.OUT)
GPIO.setup(22, GPIO.OUT)
Hal ini menyatakan bahwa output motor diletakkan pada pin 27 dan 22. Sedangkan untuk input
sensor ultrasonic HC SR04 pada pin 23 dan 24 pada raspberry Pi.
Sensor HC SR04 memiliki 4 buah pin diantaranya adalah :
 VCC
 GND
 ECHO
 TRIGGER
Saat jarak yang terdeteksi sensor <=20 maka arah putaran dari motor dc adalah searah jarum
jam (CW) dan apabila jarak yang terdeteksi pada sensor >20 maka arah dari putaran motor
sebagai output adalah CW.
 BAB IV
PENUTUP

4.1 Kesimpulan

Dari percobaan yang telah dilakukan dapat diambil kesimpulan sebagai berikut:
1.

4.2 Saran

Dalam melakukan praktikum hendaknya praktikan lebih teliti dan cermat dalam membuat
program dan juga merangkai, serta mentaati aturan dari dosen pembimbing.
 DAFTAR PUSTAKA

Jobsheet Laboratorium mekatonika dan robotka politenik negeri padang