Motor Arus-Searah

Mochammad RAMELI
Teknik Sistem Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro FTI-ITS

2016
Motor Arus-Searah
• Motor arus-searah (DC) sangat populer untuk sejumlah aplikasi
penggerak (drive), karena mudah dioperasikan dan dikontrol.

• Torsi starting motor DC adalah cukup besar, yang menjadikan alasan

utama untuk digunakan pada beberapa aplikasi traksi.

2
Motor-penggerak arus-searah (DC Drives):
• Dipakai di mesin-mesin industri yg memerlukan:
• kecepatan dapat diatur (adjustable speed),
• regulasi kecepatan bagus dan sering melakukan
• starting, braking, dan berbalik arah-putar.
• Aplikasi penting:
• Mesin giling baja (rolling mills),
• Mesin giling kertas (paper mills),
• Mesin penarik beban di tambang (mine winders),
• Penggerak mesin-perkakas, dan
• Traksi moda transportasi.

3
Materi bahasan Motor Arus-Searah:
• Hubungan Kecepatan-Torsi steady-state,
• Metoda pengaturan kecepatan,
• Starting dan braking (pengereman),
• Dinamika motor-motor arus-searah.

4
Komponen utama Motor Arus Searah (DC)

5
Prinsip kerja Motor Arus Searah (DC)

6
Klasifikasi Motor Arus Searah
1. Mesin penguat terpisah. Kumparan medan dibentuk dari sejumlah besar
gulungan kawat penampang kecil, dan dirancang untuk tahan bekerja
pada tegangan nominal motor. Kumparan medan dan kumparan rotor
disuplai energi listrik dari sumber yang berbeda.

2. Mesin shunt – paralel. Kumparan medan, sama seperti pada mesin penguat
terpisah dan terhubung paralel dengan rangkaian rotor. Satu sumber listrik
yang sama digunakan untuk mensuplai kumparan medan dan rotor.

3. Mesin seri – deret. Kumparan medan terbuat dari sejumlah kecil gulungan
kawat penampang besar. Dirancang untuk mengalirkan arus besar dan
terhubung seri–deret dengan kumparan rotor.

4. Mesin kompon/campuran. Kumparan medan disusun dengan menggunakan

kumparan seri-deret dan shunt-paralel.

7
Motor DC penguat-terpisah
• Arus medan If
Vf
If 
Rf

• Arus armature-rotor
Vt  E a
Torsi yang dibangkitkan: Ia 
Ra
Pd  E a I a  Td 

8
Hukum Faraday dan gaya Lorentz memperlihatkan keterkaitan gerakan elektromekanika:

e = Blv F = Bli
• Gaya gerak-listrik lawan: E a  K 

• Torsi yang dibangkitkan Td :

Vt  K 
Td  K I a *) Td  K 
Ra
• Persamaan kecepatan-torsi/arus:

Vt Ra Vt Ra I a
  Td  
K ( K ) 2
K K

9
Bila rugi-rugi rotasi dapat diabaikan,  torsi yang dibangkitkan Td = torsi poros.
Arus armature tanpa beban adalah sama dengan nol.
“Kecepatan tanpa-beban” :
Vt
0 
K
Kondisi steady-state, torsi yang dibangkitkan Td = torsi beban Tm.
Satu nilai torsi beban tertentu Tm, menimbulkan penurunan kecepatan sekitar 
 sama dengan komponen kedua bagian kanan persamaan kecepatan.
Ra
  Tm
( K ) 2

Kecepatan motor dinyatakan dalam ”kecepatan tanpa-beban” dan turunnya kecepatan,

 = 0 - 
10
Karakteristik kecepatan-torsi & kecepatan-arus
motor DC penguat-terpisah

Vt Ra Vt Ra I a
  Td  
K ( K ) 2
K K

11
• Torsi dibangkitkan pada saat start  Tst dan arus start rotor  Ist
• dihitung dari persamaan torsi motor *) dengan menyetel kecepatan motor = nol.

Vt Vt
Tst  K  I st 
Ra **) R a ***)

• Persamaan **) dan ***) memberikan informasi penting perilaku starting dari motor
dc penguat terpisah.

• Karena tahanan Ra biasanya bernilai kecil,  torsi starting motor = sangat besar,
bila sumber tegangan adalah sama dengan tegangan nominal.

• Satu keunggulan yang menguntungkan, dan sangat diperlukan bila motor start
dengan kondisi beban berat.

12
Model Dinamik Motor DC Penguat-terpisah
atau Magnit Permanen

Tl (s )

Va (s ) I a (s ) Te (s ) – (s )
1 1
kT
Ra  sL a + B  sJ
+
–

kE

Va(t)

13
Diagram Blok Pengaturan Torsi Motor DC
q
vtri

Kontroler +
Torsi
Tc +
Vdc
–
−

q kt

Motor DC
Tl (s )
Konverter
Te (s ) Kontroler Vdc Va (s ) 1
I a (s ) Te (s ) -
1
(s )
kT
Torsi Vtri ,peak R a  sL a + B  sJ
+ + –
–
kE

14
Motor DC Shunt

Satu motor shunt memiliki kumparan medan terhubung

paralel dengan kumparan jangkar dan disuplai satu
sumber listrik dengan tegangan yang sama.

Arus sumber I adalah sama dengan jumlah arus jangkar

Ia ditambah arus kumparan medan If.

Motor shunt memiliki karakteristik yang identik dengan

motor dc dengan penguat terpisah.

15
Motor DC Serie
• Kumparan medan dari satu
motor serie dihubungkan
secara deret dengan
kumparan jangkar.

16
Perbedaan kumparan medan mesin serie dengan mesin shunt:
1. Kumparan medan seri dibentuk dari sejumlah kecil gulungan kawat bila
dibandingkan dengan kumparan medan shunt.

2. Arus yang mengalir pada kumparan medan seri adalah sama dengan arus rotor
atau armature current.

3. Arus kumparan medan shunt adalah sama dengan tegangan suplai dibagi dengan
tahanan medan. Jadi, kumparan medan seri mengalirkan arus yang lebih besar
dibanding dengan arus kumparan medan shunt.

4. Arus kumparan medan shunt adalah relatif konstan tidak tergantung dengan
kondisi beban (arus rotor).

5. Arus kumparan medan motor seri  berubah-ubah sesuai dengan beban motor –
makin besar beban  makin besar arus medan  makin kuat medan magnit-nya.
Pada beban ringan atau tanpa-beban, kuat medan motor seri adalah relatif kecil.
17
Kurva saturasi (kejenuhan)

• Faktor penting analisa mesin seri  efek kejenuhan fluks yang disebabkan
arus medan tinggi.
• Kumparan medan digulungkan disekeliling inti metal stator. Arus kumparan
medan menghasilkan fluks didalam inti besi. Bila arus meningkat naik, maka
fluks naik sebanding lurus tanpa inti menjadi jenuh.
• Daerah jenuh, kecenderungan kenaikan fluks berkurang secara progresif
dibanding dengan kenaikan arus medan.
18
Motor seri memiliki persamaan dasar yang sama seperti digunakan untuk motor shunt.
Arus rotor dihitung dengan menggunakan persamaan untaian tertutup dari rangkaian
rotor.
Vt  E a
Ia 
Ra  R f

Torsi motor adalah:

Vt  E a Vt  K 
Td  K  Td  K 
Ra  R f Ra  R f

Kecepatan mesin:
Vt Ra  R f
  Td
K ( K ) 2

19
Motor bekerja pada daerah linier kurva saturasi; yaitu

  CI a  dimana C adalah satu konstanta proposional.

Torsi yang dibangkitkan adalah:

Td  KI a  KCI 2
a

Substitusi persamaan kecepatan, menghasilkan

Vt Ra  R f Vt Ra  R f
  *)   **)
KCI a KC KCT d KC

Persamaan *) dan **) memperlihatkan kecepatan motor pada beban ringan atau
tanpa-beban  Ia = 0 adalah sangat tinggi atau larat;
 dijelaskan oleh persamaan **), dimana kecepatan motor adalah berbanding terbalik
dengan akar torsi beban.

20
Karakteristik kecepatan-torsi Motor dc seri
KECEPATAN

Motor DC Series

TORSI

•  kecepatan motor menurun secara cepat bila torsi naik.

•  dijelaskan oleh persamaan kedua, dimana kecepatan motor adalah
berbanding terbalik dengan akar torsi beban.

21
Arus starting motor seri dihitung dengan menetapkan pada persamaan arus-jangkar 
Ea = 0, karena kecepatan  sama dengan nol.
Vt
I st 
Ra  R f
Bila faktor kejenuhan inti besi dapat diabaikan, maka torsi starting motor seri adalah
2
 Vt 
Tst  K I st  KCI 2
 KC  
st R R 
 a f 
Membandingkan torsi starting dari motor seri dengan motor shunt :
Vt Vt Vt Vt 2
Tst  shunt  K  KC   KC
Ra R f  shunt Ra R a R f  shunt
dimana Rf-shunt  tahanan kumparan medan magnit shunt dan biasanya bernilai ratusan
kali lebih besar daripada tahanan kumparan medan seri Rf.
22
Keunggulan Motor Seri
• Torsi starting motor seri adalah lebih besar daripada motor shunt.
• Arus starting motor seri adalah lebih rendah daripada untuk motor
shunt.
• Dapat bekerja langsung dengan sumber suplai ac.

• Keunggulan  membuat motor seri menjadi sangat populer untuk

dipakai sebagai traksi atau mesin penggerak sarana transportasi.
• Contoh, satu bus trolley memerlukan satu torsi starting yang tinggi khususnya
pada saat penuh dengan penumpang.

23
Keunggulan Motor Seri …
• Dapat bekerja langsung dengan sumber suplai ac.
•  rumus kecepatan motor adalah:
Ea
 
K
•  kecepatan motor tetap tidak berubah bila kedua tegangan Ea dan fluks 
berbalik polaritasnya.

• Memiliki keunggulan penting,  aplikasi motor dc seri pada peralatan rumah-

tangga dan perkakas kerja: blender, food processor, washing machines, drills, dan
circular saw.
•  Torsi starting yang tinggi – keunggulan lain dari motor seri – diperlukan pada
semua aplikasi tersebut.

24
Motor kompon (Compound motor)
Motor kompon kumulatif, disebut motor-kompon,
 diagram skematik disamping.

 Arah arus relatif terhadap titik kumparan

menggambarkan polaritas fluks kumulatif.

 Fluks magnit pada mesin-kompon:

   seri   shunt

Rangkaian ekivalen motor-kompon.

25
• Persamaan kecepatan motor kompon adalah

Vt ( Ra  R f ) I a
 
K ( seri   shunt ) K ( seri   shunt )
• Tegangan terminal dan shunt adalah konstan, dan
• Fluks kumparan seri:
 seri  CI a
• maka persamaan kecepatan-arus :

Vt ( Ra  R f ) I a
 
KCI a  K shunt KCI a  K shunt

26
Torsi motor kompon  fungsi arus rotor dan fluks total :

Td  K ( seri   shunt ) I a
Vt ( Ra  R f )Td
 
KCI a  K shunt [ K ( seri   shunt )] 2
Saat tanpa-beban (Td = 0), arus rotor/armature adalah nol, dan seri juga bernilai nol,
kecepatan motor kompon tanpa-beban :
Vt
0 
K  shunt
 memiliki bentuk dan besaran yang sama seperti mesin shunt tanpa-beban.
Dengan menggunakan hubungan kompon, maka dapat dihindari munculnya
kecepatan berlebihan (larat) pada motor seri tanpa-beban.
27
 Karakteristik kecepatan-torsi motor shunt, seri, dan kompon.
KECEPATAN
Arus starting rangkaian jangkar/rotor pada
Motor DC shunt/terpisah
motor kompon :
Vt
I st 
Motor kompon
Ra  R f
Motor DC Series

Arus starting motor kompon sama dgn motor seri.

TORSI

Torsi starting motor kompon adalah : Tst  K ( seri   shunt ) I st

2
 Vt   Vt 
Tst  KC    K  shunt  
R R  R R 
 a f   a f 
 memiliki nilai yang lebih tinggi daripada torsi starting motor seri.
28
 Karakteristik Dasar Motor DC Shunt
ia, Ia if, If
+ +
La Lf
vf, Vf Vt  Ra I a Vt  Ra I a
vt, Vt Ra Rf  
–
KvI f K vV f / R f
+
eg, Eg
–
– ω J
Td
B TL
• Kecepatan motor dapat dirubah dengan:
– mengatur tegangan armature Vt, dikenal sbg pengaturan tegangan (voltage control);
– mengatur arus medan If, dikenal sbg pengaturan medan (field control); atau
– membangkitkan torsi sesuai kebutuhan beban, dilakukan dgn mengatur arus jangkar
(armature) Ia, untuk satu nilai tetap arus medan If.
• Kecepatan motor, dengan tegangan armature nominal, arus medan nominal dan
arus armature nominal, dikenal sebagai kecepatan nominal (basis).
29
 Karakteristik Dasar Motor DC Shunt

Vt Ra Vt Ra I a
  Td   
K ( K ) 2
K K

Vt  Ra I a Vt  Ra I a
 
KvI f K vV f / R f

• Dalam praktek, untuk kecepatan dibawah kecepatan nominal, arus armature dan arus medan dijaga konstan
untuk memenuhi kebutuhan torsi beban, dan tegangan armature Va diubah untuk mengatur kecepatan.
• Untuk kecepatan diatas kecepatan nominal, tegangan armature dijaga tetap di nilai nominal dan arus medan
diubah untuk mengatur kecepatan.
• Daya dibangkitkan motor (= torsi X kecepatan) tetap konstan.
• Gambar memperlihatkan karakteristik torsi, daya, arus armature, dan arus medan thd perubahan kecepatan.

30
 Karakteristik Dasar Motor DC Serie

Vt Ra  R f
Ia = I f   Ia
+
ia = if
KvI f KvI f
La, Ra
TL
Lf, Rf
vt, Vt Td
J
+
eg, Eg B
ω
–
–

• Kecepatan motor dapat diubah dgn:

– mengatur tegangan armature Vt, dikenal sbg pengaturan tegangan;
– arus armature Ia, sbg ukuran kebutuhan torsi beban.
• Motor serie memiliki satu torsi besar, khususnya saat starting; dan untuk
alasan inilah, motor serie dipakai utk aplikasi traksi.
31
 Karakteristik Dasar Motor DC Serie

• Untuk kecepatan s/d kecepatan nominal, tegangan armature diubah-ubah dan torsi
dijaga konstan.
• Saat tegangan armature mencapai nilai nominal, hubungan torsi-kecepatan
mengikuti karakteristik motor dan daya (= torsi X kecepatan) tetap konstan.
• Dengan penurunan torsi beban, maka kecepatan bertambah tinggi (naik).
• Pada satu beban ringan, kecepatan menjadi sangat tinggi dan tidak disarankan
mengoperasikan motor serie tanpa beban.
32
Mode Operasi Motor DC
• Motoring

• Regenerative Braking

• Dynamic Braking

• Plugging

• Empat Kuadran

33
Motoring

• Rangkaian motor untuk operasi motoring seperti di Gambar (a), dan

GGL lawan Eg bernilai lebih kecil dari tegangan suplai Va.
• Arus armature dan medan keduanya positip, dan motor
membangkitkan torsi mengikuti kebutuhan beban.
34
Regenerative braking

• Rangkaian regenerative braking diperlihatkan di Gambar (b).

• Motor bekerja sbg satu generator dan membangkitkan satu tegangan induksi Eg, dan Eg harus lebih
besar dari pada tegangan suplai Va.
• Arus armature adalah negatip, tetapi arus medan tetap positip.
• Energi kinetik motor dikembalikan dlm bentuk listrik ke suplai.
• Motor serie dirangkai dalam bentuk self-excited generator.
• Untuk self-excitation, dibutuhkan arus medan membantu residual flux. Dilakukan dgn membalik
terminal armature atau terminal medan.
35
Dynamic braking

• Rangkaian motor diperlihatkan di Gambar (c) mirip spt pada

regenerative braking, kecuali tegangan suplai Va diganti dgn satu
braking resistance Rb,.
• Energi kinetic motor dibuang di resistor Rb.
36
Plugging

• Satu tipe pengereman (braking) dgn rangkaian plugging di Gambar (d).

• Terminal armature dibalik pada saat berputar (running); dan Tegangan suplai Va dan tegangan
induksi Eg bekerja dgn polaritas yg searah.
• Arus armature dibalik, menyebabkan produksi satu torsi pengereman; dan arus medan tetap positip.
• Untuk motor serie, salah satu terminal harus dibalik; terminal armature atau terminal medan, tapi
tidak boleh kedua-duanya.

37
Empat Kuadran

• Gambar memperlihatkan polaritas tegangan suplai Va, GGL lawan Eg, dan arus
armature Ia untuk satu motor penguat-terpisah.
38
• Di forward motoring (kuadran I), Va, Eg, dan Ia semuanya positip. Torsi dan
kecepatan keduanya adalah positip.
• Selama forward braking (kuadran II), motor berputar ke arah maju (forward
direction) dan tegangan induksi emf Eg tetap bernilai positip. Agar torsi menjadi
negatip dan arah aliran energi membalik, maka arus armature harus negatip;
diperoleh dengan membuat teegangan suplai Va lebih kecil dari Eg.
39
• Pada reverse motoring (kuadran III), Va, Eg, dan Ia semuanya negatip. Torsi dan
kecepatan juga negatip di kuadranini. Untuk membuat torsi negatip dan energi
mengalir dari sumber ke motor, maka ggl lawan Eg harus memenuhi kondisi | Va |
> | Eg |. Polaritas Eg dapat dibalik dgn merubah arah arus medan atau membalik
terminal armature.
• Selama reverse braking (kuadran IV), motor bekerja berbalik arah. Va, dan Eg tetap
negatip. Agar torsi tetap positip dan energi mengalir dari motor ke sumber, arus
armature harus bernilai positip. Tegangan induksi lawan Eg harus memenuhi
kondisi | Va | < | Eg |.
40
41