BAB III

RANCANG BANGUN ALAT

3.1. Perancangan Alat

Perancangan alat adalah tahap yang terpenting dalam pembuatan sebuah alat
untuk laporan akhir. Pada tahap ini dilakukan perancangan logika fuzzy, perancangan
hardware dan software. Untuk perancangan hardware dibutuhkan komponen yang
berhubungan dengan alat yang akan dibuat. Untuk perancangan software dibutuhkan
program arduino.

3.2. Perancangan Logika Fuzzy

Pada tahap ini akan dirancang sebuah aplikasi program yang terdiri dari satu input
dan satu output. Blok diagram perancangan sistem Fuzzy dapat dilihat pada gambar 3.1.

Gambar 3.1. Tahapan Proses Sistem Fuzzy

41
 42

3.2.1. Fuzzyfikasi
Langkah pertama dalam proses logika fuzzy mengandung transformasi domain
yang dinamakan fuzzifikasi. Masukan crisp ditransformasikan kedalam masukan fuzzy.
Dalam tahap ini masukan crisp 9 cm akan ditransformasikan sebagai dekat dalam bentuk
fuzzy. Untuk mengubah bentuk masukan crisp kedalam masukan fuzzy, hal yang perlu
dilakukan menentukan fungsi keanggotaan untuk tiap masukan.

Gambar 3.2 Fuzzyfikasi

Pengendalian fuzzy dalam sistem ini akan menggunakan dua masukan yaitu
jarak kiri dan serong kiri untuk mengikuti dinding kiri, dan juga untuk mengikuti
dinding kanan menggunakan dua masukan yaitu jarak kanan dan serong kanan, untuk
mengkalkulasi kecepatan motor. Langkah pertama dalam fuzzyfikasi adalah menentukan
label-label fuzzy pada daerah batasan crisp dari setiap masukan crisp. Jadi untuk jarak
kiri, kanan, serong kiri, dan serong kanan, kita dapat menentukan daerah label yang
mana menjadi 5 label yaitu dekat, mendekat, tepat, menjauh, jauh.
 43

Gambar 3.3 Fungsi Keanggotaan Jarak Sensor Kiri dan Serong kiri
untuk Mengikuti dinding Kiri

Gambar 3.4 Fungsi Keanggotaan Jarak Sensor Kanan dan Serong kanan
untuk Mengikuti dinding Kanan

Fungsi keanggotaan dapat mengambil beberapa bentuk yang berbeda. Bentuk

yang digunakan berupa segita dan trapesium. Masukan fungsi keanggotaan dihasilkan
dengan menuliskan satu demi satu bilangan, yaitu derajat keanggotaan, untuk setiap
masukan yang mungkin dari label yang diberikan. Berikut dapat kita lihat label dan
domain untuk input sensor kiri, kanan, serong kiri dan serong kanan pada tabel 3.1
 44

Tabel 3.1 Domain dan Label

untuk Input Sensor Kiri dan Serong Kiri

Label Domain
Dekat 0 - 20
Mendekat 15 - 25
Tepat 20 - 30
Menjauh 25 - 35
Jauh 30 - 45

Harga (µ) pada sumbu y mengacu pada derajat dimana nilai masukan crisp (jarak
sensor kiri dan serong kiri, sensor kanan dan jarak serong kanan) dipasang pada tiap
label fungsi keangotaan (dekat, mendekat, tepat, menjauh, jauh). nilai masukan dapat
menjadi milik lebih dari satu set fuzzy. 18 cm termasuk dalam set dekat dan juga set
mendekat yang telah didefinisikan oleh fungsi keanggotaan. Derajat Keanggotaan untuk
set 18 dapat kita cari dengan cara :

20− jarak 20−18

μJKDekat [18 ]= = =0.4
2 0−15 2 0−15

Jarak −15 18−15

μJKMendekat [18]= = =0.6
2 0−15 20−15

F Dekat 0.4
U
Z Mendekat 0.6
Masukan Fuzzy
Z
Y
18 F Tepat 0
I
K 0
Menjauh
A
S
I Jauh 0
 45

Masukan Crisp

Gambar 3.5 Blok Diagram Fuzzyfikasi

Gambar 3.6 Pemetaan Masukan Crisp kedalam Fungsi Keanggotaan dan Derajat
Keanggotaannya

25− jarak 25−24

μJKMendekat [24 ]= = =0.2
25−20 2 5−20

Jarak −20 24−20

μJKTepat [24 ]= = =0.8
2 5−20 2 5−20

Masukan Fuzzy
 46

F Dekat 0.2
U
Z Mendekat 0.8
Z
Masukan Crisp Y
24 F Tepat 0
I
K 0
Menjauh
A
S
I Jauh 0

Gambar 3.7 Blok Diagram Fuzzyfikasi

Gambar 3.8 Pemetaan Masukan Crisp kedalam Fungsi Keanggotaan dan Derajat
Keanggotaannya

3.2.2. Evaluasi Rule

Pada langkah berikutnya setelah fuzzyfikasi yaitu evaluasi rule, sistem fuzzy
menggunakan aturan linguistik untuk menentukan aksi kontrol apa yang harus dilakukan
dalam merespon nilai masukan yang diberikan. Aturan-aturan fuzzy biasanya
menggunakan pernyataan jika-maka. Pada evaluasi rule ini menggunakan aturan- aturan
untuk mengikuti dinding kanan sebagai berikut:
 47

1. if kanan dekat And serong kanan dekat Then motor kiri sangat pelan And motor
kanan sedang
2. if kanan dekat And serong kanan mendekat Then motor kiri pelan And motor kanan
cepat
3. if kanan dekat And serong kanan tepat Then motor kiri pelan And motor kanan
sedang
4. if kanan dekat And serong kanan menjauh Then motor kiri pelan And motor kanan
sedang
5. if kanan dekat And serong kanan jauh Then motor kiri sedang And motor kanan
sedang
6. if kanan mendekat And serong kanan dekat Then motor kiri sangat pelan And motor
kanan sedang
7. if kanan mendekat And serong kanan mendekat Then motor kiri pelan And motor
kanan cepat
8. if kanan mendekat And serong kanan tepat Then motor kiri sedang And motor
kanan cepat
9. if kanan mendekat And serong kanan menjauh Then motor kiri sedang And motor
kanan sedang
10. if kanan mendekat And serong kanan jauh Then motor kiri sedang And motor kanan
sedang
11. if kanan tepat And serong kanan dekat Then motor kiri sangat pelan And motor
kanan sedang
12. if kanan tepat And serong kanan mendekat Then motor kiri sedang And motor
kanan cepat
13. if kanan tepat And serong kanan tepat Then motor kiri pelan And motor kanan cepat
14. if kanan tepat And serong kanan menjauh Then motor kiri sedang And motor kanan
sedang
15. if kanan tepat And serong kanan jauh Then motor kiri sedang And motor kanan
sedang
 48

16. if kanan menjauh And serong kanan dekat Then motor kiri sangat pelan And motor
kanan cepat
17. if kanan menjauh And serong kanan mendekat Then motor kiri pelan And motor
kanan cepat
18. if kanan menjauh And serong kanan tepat Then motor kiri pelan And motor kanan
cepat
19. if kanan menjauh And serong kanan menjauh Then motor kiri sedang And motor
kanan lambat
20. if kanan menjauh And serong kanan jauh Then motor kiri cepat And motor kanan
sedang
21. if kanan jauh And serong kanan dekat Then motor kiri sangat pelan And motor
kanan cepat
22. if kanan jauh And serong kanan mendekat Then motor kiri pelan And motor kanan
sedang
23. if kanan jauh And serong kanan tepat Then motor kiri pelan And motor kanan
sedang
24. if kanan jauh And serong kanan menjauh Then motor kiri sedang And motor kanan
lambat
25. if kanan jauh And serong kanan jauh Then motor kiri cepat And motor kanan lambat

Untuk mengikuti dinding kiri menggunakan aturan sebagai berikut :

1. if kiri dekat And serong kiri dekat Then motor kanan sangat pelan And motor kiri
sedang
2. if kiri dekat And serong kiri mendekat Then motor kanan pelan And motor kiri
cepat
3. if kiri dekat And serong kiri tepat Then motor kanan pelan And motor kiri sedang
4. if kiri dekat And serong kiri menjauh Then motor kanan pelan And motor kiri
sedang
5. if kiri dekat And serong kiri jauh Then motor kanan sedang And motor kiri sedang
 49

6. if kiri mendekat And serong kiri dekat Then motor kanan sangat pelan And motor
kiri sedang
7. if kiri mendekat And serong kiri mendekat Then motor kanan pelan And motor kiri
cepat
8. if kiri mendekat And serong kiri tepat Then motor kanan sedang And motor kiri
cepat
9. if kiri mendekat And serong kiri menjauh Then motor kanan sedang And motor kiri
sedang
10. if kiri mendekat And serong kiri jauh Then motor kanan sedang And motor kiri
sedang
11. if kiri tepat And serong kiri dekat Then motor kanan sangat pelan And motor kiri
sedang
12. if kiri tepat And serong kiri mendekat Then motor kanan sedang And motor kiri
cepat
13. if kiri tepat And serong kiri tepat Then motor kanan pelan And motor kiri cepat
14. if kiri tepat And serong kiri menjauh Then motor kanan sedang And motor kiri
sedang
15. if kiri tepat And serong kiri jauh Then motor kanan sedang And motor kiri sedang
16. if kiri menjauh And serong kiri dekat Then motor kanan sangat pelan And motor
kiri cepat
17. if kiri menjauh And serong kiri mendekat Then motor kanan pelan And motor kiri
cepat
18. if kiri menjauh And serong kiri tepat Then motor kanan pelan And motor kiri cepat
19. if kiri menjauh And serong kiri menjauh Then motor kanan sedang And motor kiri
lambat
20. if kiri menjauh And serong kiri jauh Then motor kanan cepat And motor kiri sedang
21. if kiri jauh And serong kiri dekat Then motor kanan sangat pelan And motor kiri
cepat
 50

22. if kiri jauh And serong kiri mendekat Then motor kanan pelan And motor kiri
sedang
23. if kiri jauh And serong kiri tepat Then motor kanan pelan And motor kiri sedang
24. if kiri jauh And serong kiri menjauh Then motor kanan sedang And motor kiri
lambat
25. if kiri jauh And serong kiri jauh Then motor kanan cepat And motor kiri lambat
Langkah berikutnya dalam evaluasi rule adalah mengevaluasi hubungan atau
derajat keanggotaan antecedent setiap aturan. Dalam sistem robot wall follower,
masukan jarak kiri 24 cm didapatkan pada perpotongan 0.2 set fuzzy "mendekat" dan
0.8 set fuzzy "tepat". Masukan jarak serong kiri 18 cm didapatkan pada perpotongan 0.4
set fuzzy "dekat" dan 0.6 set fuzzy "mendekat".
Langkah berikutnya adalah mendapatkan derajat kebenaran (rule strength) untuk
setiap rule. Saat antecedent di hubungkan melalui operator "AND", rule strength
mengasumsikan nilai-nilai strength terkecil dari antecedent rule. Nilai minimum ini akan
menjadi nilai kebenaran bagi rule tersebut. Misalnya if kiri mendekat (0.2) And serong
kiri mendekat (0.6) rule strength 0.2.

3.2.3. Defuzzyfikasi

Gambar 3. 9 Defuzzyfikasi

Dalam defuzzyfikasi, seluruh keluaran fuzzy yang signifikan (seperti, kecepatan

roda sangant pelan, pelan, sedang, cepat, dan sangat ceppat), akan dikombinasikan ke
dalam variabel keluaran yang spesifik, dan hasil komprehensif. Dalam proses ini seluruh
 51

nilai keluaran fuzzy secara efektif memodifikasi fungsi keanggotaan keluaraannya.

Seperti yang diketahui dalam evaluasi rule, dengan menyimpan rule strength yang
terkecil untuk tiap antecedent, rule yang benar akan mendominasi. Dalam sistem robot
wall follower, saat sensor kiri 24 cm dan sensor serong kiri 18 cm, fungsi keanggotaan
keluaran akan terlihat seperti gambar 3.10. Keluran fuzzy untuk setiap fungsi
keanggotaan diberikan didalam tabel 3.2.

Gambar 3.10 Fungsi Keanggotaan Keluaran Motor kanan dan Motor Kiri
 52

Tabel 3.2 Keluaran Fuzzy untuk Setiap Fungsi Keanggotaan

(a. Motor Kanan, b. Motor Kiri)
a. Motor Kanan
Sangat Pelan Pelan Sedang Cepat Sangat Cepat
0.16 0.84 0 0 0

b. Motor Kiri
Sangat Lambat Lambat Sedang Cepat Sangat Cepat
0 0 0.43 0.57 0

33.57

Kecepatan Motor kanan

73.57

Kecepatan Motor kanan

Gambar 3.11 Nilai Crisp Keluaran Logika Fuzzy

 53

Hal ini menggambarkan keluaran di defuzzyfikasikan. Jadi, 33.57 cm/s adalah

kecepatan motor kanan dan 73.57 adalah kecepatan motor kiri yang tepat untuk sensor
kiri 24 cm dan sensor serong kiri 18 cm untuk model fuzzy yang dibentuk terdahulu.
Dibawah ini dapat kita lihat alur / tahapan logika fuzzy pada robot wall follower.

Gambar 3.12 Blok Diagram Logika Fuzzy pada Robot Wall Follower
 54

3.3. Perancangan Hardware

Untuk memudahkan perancangan, maka dibuatlah blok diagram yang dapat
dilihat dibawah ini:

Gambar 3.13 Blok Diagram Robot Wall Follower

Pada gambar 3.13 menunjukkan blok diagram robot wall follower mencapai
target. Berikut penjelasan dari blok diagram diatas agar lebih jelas dan mudah dipahami:

1. Baterai Li-Po dengan tegangan 5 V sebagai sumber tegangan untuk robot wall
follower.

2. Dc Converter Step Down Module berfungsi sebagai regulator biasa, menurunkan

tegangan menjadi level tertentu dengan kesetabilan tinggi.
 55

3. Arduino Mega2560 berfungsi sebagai Mikrokontroller yang akan memproses

dan mengolah semua data yang akan dikirim dan diterima.

4. Sensor HC-SR04 sebagai pengirim, penerima, dan pengontrol gelombang

ultrasonik. Alat ini bisa digunakan untuk mengukur jarak benda dari 2cm - 4m
dengan akurasi 3mm.

5. Sensor Flame digunakan untuk deteksi jarak dekat api.

6. Driver Motor L298N Module digunakan dalam mengendalikan kecepatan dan

arah motor.

7. Motor DC adalah komponen yang akan menggerakan roda, untuk membuat

robot bergerak sesuai dengan perintah yang telah diterima.

8. LCD berfungsi sebagai tampilan suatu data, baik karakter, huruf ataupun grafik.

3.3.1. Cara Kerja Rangkaian

 56

Gambar 3.13 Flowchart Alur Robot

Pada proyek akhir ini, robot ini merupakan robot wall follower untuk mencapai
target. Robot ini memiliki control dimana control ini menggunakan mikrokontroller
mega 2560 yang terdapat pada arduino. Mikrokontroller ini terhubung dengan sensor
ultrasonik atau sensor jarak, sensor flame dan dua buah motor DC. Robot ini untuk
mencapai target dipasang sebuah sensor flame. Pada saat robot pertama kali
dinyalakan, maka robot akan menelusuri dinding yang terdekat dari robot. Hal ini
 57

berlaku karena pada program robot dimasukkan algoritma fuzzy yang mana jika robot
dinyalakan dan jarak dinding kiri lebih dekat dibandingkan dinding kanan maka robot
akan menelusuri dinding kiri dan begitu juga pada saat dinding kanan lebih dekat dari
robot makan robot akan mengikuti dinding kanan. Jika jarak kanan dan kiri lebih dari
30 cm maka robot akan bergerak maju. Sensor Ultrasonik tidak hanya berfungsi untuk
menelusuri dinding tetapi juga sebagai sensor jarak yang membaca adanya penghalang
yang ada di depan ataupun disamping robot pada saat berjalan. Hal ini akan terus
dilakukan pada saat robot dalam keadaan menyala. Apabila robot telah mendeteksi
adanya cahaya api, maka robot dengan otomatis berhenti.

3.3.2. Perancangan Mekanik

Berikut adalah rangkaian alat yang sudah jadi keseluruhan, rangkaian alat ini
dapat dilihat dari tampak samping, depan, belakang, atas dan bawah. Masing-masing
dari tampak tersebut akan memperlihatkan komponen-komponen yang berbeda.

3.3.2.1. Bagian Depan

Gambar 3.14 Bagian Depan Robot

Gambar diatas merupakan gambar bagian depan robot wall follower, pada
gambar tersebut terlihat komponen-komponen berupa LCD sebagai display atau
 58

tampilan data, sensor ultrasonik HC-SR04 sebagai pendeteksi jarak, dan sensor flame
sebagai pendeteksi api.

3.3.2.2. Bagian Kiri

Gambar 2.15 Bagian Kiri Robot

Gambar diatas merupakan gambar bagian kiri robot wall follower, pada robot ini
terlihat komponen motor DC kiri yang berfungsi untuk menggerak roda yang telah
diprogram sesuai keinginan.

3.3.2.3. Bagian Kanan

 59

Gambar 2.16 Bagian Kanan Robot

Gambar diatas merupakan gambar bagian kanan robot wall follower, pada robot
ini terlihat komponen motor DC kanan yang berfungsi untuk menggerak roda yang telah
diprogram sesuai keinginan, dan motor driver L298N Module digunakan dalam
mengendalikan kecepatan dan arah motor.

3.3.2.4.Bagian Belakang

Gambar 2.17 Bagian Belakang Robot

 60

Gambar diatas merupakan gambar bagian belakang robot wall follower, pada
robot ini terlihat komponen motor DC converter yang berfungsi untuk menurunkan
tegangan, dan arduino Mega 2560 digunakan Mikrokontroller yang akan memproses
dan mengolah semua data yang akan dikirim dan diterima.
 61

3.3.3. Skematik Diagram

Robot Wall Follower tersusun dari beberapa rangkaian yang ditunjukkan pada

Gambar 3.18.

Gambar 3.18 Skematik Diagram

 62

3.3.4. Perancangan Arena

Perancangan arena pada robot wall follower sangat dibutuhkan karena adanya
arena pergerakan robot dapat dikontrol dan tidak kacau. Pada arena robot, kami
menggunakan puzzle yang berukuran 30 cm x 30 cm.

Pada arena robot kondisi I, II dan III menggunakan puzzle sebagai arena yang total
ukuran arena 210 cm x 150 cm. Ukuran robot sekitar 15 cm x 15 cm. Target yang yang
digunakan berupa lilin. Pergerakan robot berdasarkan program yang diatur yaitu
mengikuti dinding.

(a)

(b)
Gambar 3.19 Arena Robot Kondisi I
 63

(a) Ukuran Arena (b) Pergerakan Robot

(a)

(b)

Gambar 3.20 Arena Robot Kondisi II

(a) Ukuran Arena (b) Pergerakan Robot
 64

(a)

(b)

Gambar 3.21 Arena Robot Kondisi III

(a) Ukuran Arena (b) Pergerakan Robot
 65

3.4. Perancangan Software

Perancangan software yang digunakan pada robot ini yaitu perangkat lunak
arduino. Berikut cara instalasi program arduino:

1. Download Installer arduino dari situs www.arduino.cc/en/Main

2. Setelah file installer dijalankan, akan muncul jendela “Licanse Agreement”. Klik
tombol’I Agree’

Gambar 3.19 Jendela licence agreement

3. Kemudian masukkan folder instalasi arduino. Kemudian klik Install.

 66

Gambar 3.20 Jendela pemilihan lokasi instalasi

4. Setelah itu muncul jendela ‘Setup Installation Options’, centang semua opsinya
kemudian klik next.

Gambar 3.21 Jendela pilihan instalasi

 67

5. Selanjutnya proses installasi dimulai dan tunggu sampai proses selesai.

Gambar 3.22 Proses Instalasi sedang berjalan

6. Program Arduiono siap untuk dipakai.

Gambar 3.23 Tampilan awal pemograman Arduino