I.

PENGERTIAN

Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem umpan balik tertutup di mana
posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di
dalam motor servo. Motor servo disusun dari sebuah motor DC, gearbox, variabel
resistor (VR) atau potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi
untuk menentukan batas maksimum putaran sumbu (axis) motor servo. Sedangkan
sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang pada pin kontrol
motor servo.

Gambar 1 Komponen bagian dalam motor servo

 Gambar 2 Komponen bagian luar motor servo

Motor servo ini terdiri dari beberapa bagian sebagai berikut:

 Jangkar untuk menghubungkan motor servo dengan obyek-obyek yang

akan digerakkan.
 Lubang Jangkar bagian ini berfungsi untuk menempatkan sekrup yang
mengaitkan jangkar ke obyek-obyek yang akan digerakkan. Pada gambar
tampak lubang jangkar dihubungkan ke obyek dengan sekrup untuk
gerakan memutar.
 Lubang Sekrup yang berfungsi untuk mengaitkan motor servo dengan
tubuh robot
 Housing Servo, di dalam bagian ini terdapat motor DC, gearbox dan
rangkaian pengatur sudut servo
 Kabel, kabel yang menghubungkan rangkaian servo dengan pengendali
servo
 Konektor, konektor 3 pin yang terdiri dari input tegangan positif (+), input
tegangan negatif (GND) dan input pulsa (Signal)
 Gambar 3 Jenis-jenis konektor

Cara yang paling mudah untuk menentukan posisi kabel signal adalah dengang
mengingat Kabel Merah adalah (+), Kabel Hitam adalah (-), Warna lain selain
Merah dan hitam adalah kabel signal.

Untuk dapat melakukan controling pada servo, kabel signal di sambung langsung
pada Salah satu port Mikrocontroller, dan di set sebagai Output. kemudian servo di
beri suplay 5-6V. Sedangkan nilai sinyal yang di kirm dan sudut yang di hasilkan
terlihat seperti berikut:

Gambar 4 hasil pengiriman sinyal pada motor servo

II. JENIS-JENIS

a. Motor Servo Standar180

Servo motor tipe standar hanya mampu berputar 180 derajat. Motor servo
standard sering dipakai pada sistim robotika misalnya untuk membuat “ Robot
Arm” ( Robot Lengan ). Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua arah
(CW danCCW) dengan defleksi masing-masing sudut mencapai 90 sehingga
total defleksi sudut dari kanan tengah kiri adalah180.

b. Motor Servo Continuous

Servo motor continuous dapat berputar sebesar 360 derajat. motor servo
Continous sering dipakai untuk Mobile Robot. Motor servo jenis ini mampu
bergerak dua arah (CW danCCW) tanpa batasan defleksi sudut putar (dapat
berputar secara kontinyu).

III. PENSINYALAN MOTOR SERVO

Pengendalian gerakan batang motor servo dapat

dilakukan dengan menggunakan metode PWM. (Pulse Width Modulation). Teknik
ini menggunakan system lebar pulsa untuk mengemudikan putaran motor. Sudut
dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki
sinyal dari kabel motor.

Tampak pada gambar dengan pulsa 1.5 mS pada periode selebar 2 mS maka sudut
dari sumbu motor akan berada pada posisi tengah. Semakin lebar pulsa OFF maka
akan semakin besar gerakan sumbu ke arah jarum jam dan semakin kecil pulsa OFF
maka akan semakin besar gerakan sumbu ke arah yang berlawanan dengan jarum
jam.
 Untuk menggerakkan motor servo ke kanan atau ke kiri, tergantung dari nilai delay
yang kita berikan. Untuk membuat servo pada posisi center, berikan pulsa
1.5ms. Untuk memutar servo ke kanan, berikan pulsa <=1.3ms, dan pulsa >= 1.7ms
untuk berputar ke kiri dengan delay 20ms, seperti ilustrasi berikut:

IV. PRINSIP DASAR

Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem umpan balik tertutup di mana
posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di
dalam motor servo. Karena motor DC servo merupakan alat untuk mengubah energi
listrik menjadi energi mekanik, maka magnit permanent motor DC servolah yang
mengubah energi listrik ke dalam energi mekanik melalui interaksi dari dua medan
magnit. Salah satu medan dihasilkan oleh magnit permanent dan yang satunya
dihasilkan oleh arus yang mengalir dalam kumparan motor. Resultan dari dua
medan magnit tersebut menghasilkan torsi yang membangkitkan putaran motor
tersebut. Saat motor berputar, arus pada kumparan motor menghasilkan Torsi yang
nilainya konstan. Konstruksi motor DC.
V. PRINSIP KERJA

Sebenarnya prinsip kerja dari motor servo tak jauh berbeda dibanding dengan
motor DC yang lain. Hanya saja motor ini dapat bekerja searah maupun berlawanan
jarum jam. Derajat putaran dari motor servo juga dapat dikontrol dengan mengatur
pulsa yang masuk ke dalam motor tersebut.

Motor servo akan bekerja dengan baik bila pin kontrolnya diberikan sinyal PWM
dengan frekwensi 50 Hz. Frekwensi tersebut dapat diperoleh ketika kondisi Ton
duty cycle berada di angka 1,5 ms. Dalam posisi tersebut rotor dari motor berhenti
tepat di tengah-tengah alias sudut nor derajat atau netral.

Pada saat kondisi Ton duty cycle kurang dari angka 1,5 ms, maka rotor akan
berputar berlawanan arah jarum jam. Sebaliknya pada saat kondisi Ton duty cycle
lebih dari angka 1,5 ms, maka rotor akan berputar searah jarum jam. Berikut
gambar atau skema pulsa kendali motor servo.
VI. FUNGSI MOTOR SERVO

Seperti yang telah dijelaskan sebelumnya, fungsi motor servo sangat beragam
mulai dari penggerak lengan robot, kaki robot, dan masih banyak lagi yang lain.
Motor servo juga kerap diaplikasikan untuk keperluan industri karena memiliki
beberapa kelebihan. Namun motor servo juga punya beberapa kekurangan. Berikut
beberapa kelebihan dan kekurangan motor servo.

Kelebihan Motor Servo

 Daya yang dihasilkan sebanding dengan berat atau ukuran motor

 Penggunaan arus listrik sebanding dengan beban
 Tidak bergetar saat digunakan
 Tidak mengeluarkan suara berisik saat dalam kecepatan tinggi
 Resolusi dan akurasi dapat diubah dengan mudah

Kekurangan Motor Servo

 Harga relatif lebih mahal dibanding motor DC lainnya

 Bentuknnya cukup besar karena satu paket
 Ini pin servo fan, atur mau dimasukin kemana

Most servo motors have the following three connections:

 Black/Brown ground wire.

 Red power wire (around 5V).
 Yellow or White PWM wire.

In this experiment, we will connect the power and ground pins directly to the Arduino 5V and
GND pins. The PWM input will be connected to one of the Arduino's digital output pins.

VII. DAFTAR PUSTAKA

1. http://iiam.blogdetik.com/2013/01/05/motor-servo/ Diakses pada 24 Maret 2013. Pukul

19.00 WIB
2. http://akbarulhuda.wordpress.com/2010/04/01/mengenal-motor-servo/ Diakses pada 25
Maret 2013. Pukul 19.00 WIB
3. http://belajarelektronika.net/motor-servo-pengertian-fungsi-dan-prinsip-kerjanya/