Dasoto Bank PDF

BANK SOAL
DASAR OTOMATISASI
2006
iv
DAFTAR ISI
Halaman
Bio Data Singkat Penulis ..………………………………………………………….. i

Kata Pengantar ………………………………………………………………………… iii
Daftar Isi ………………………………………………………………………………… iv
Pemodelan Blok Diagram Sistem ………………………………...........………….. 1

Analisa Sistem Fisik Menggunakan Persamaan Diferensial ...………................. 5
Analisa Sistem Fisik Menggunakan Fungsi Transfer ………...………................. 28
Representasi Sistem Pada Blok Diagram ……………….…..…….………........... 49
Represenstasi Sistem Pada Signal Flow Graph (Grafik Aliran Sinyal) ............. 60
Analisa Sistem Pengaturan Melalui 3 (tiga) Metode Pemodelan ....................... 72
Daftar Pustaka …………………………………………………………………………… v

BANK SOAL DASAR OTOMATISASI
PEMODELAN BLOK DIAGRAM SISTEM
Contoh 1. Sistem Kemudi Mobil
a. Jenis Sistem Pengaturan Umpan Balik.

b. Parameter-parameter Sistem
1) Input adalah Arah yang Diinginkan.

2) Output adalah Arah Sebenarnya.
3) Lintasan Maju adalah Pengemudi – Mekanisme Pengemudian – Mobil.
4) Lintasan Balik adalah Pengemudi – Mekanisme Pengemudian – Sensor
Kemudi Roda dan Pengemudi – Mekanisme Pengemudian – Mobil – Pengukuran
Visual.
Bank Soal Dasar Otomatisasi – 2006

Copyright @ Mayor Lek Arwin D.W. Sumari, S.T.
2
c. Blok Diagram Ekivalen ada 2 (dua) alternatif :
d. Fungsi Transfer-nya adalah (ssi urutan gambar di atas)
C (s ) G 1G 2G 3
TF ( s ) = =
R (s) 1+G 1G 2 H 2 +G 1G 2G 3 H1
atau
C (s ) G 1G 2G 3
TF ( s ) = =
R (s) 1+G 1G 2 H1 +G 1G 2G 3 H 2

3
Contoh 2. Sistem Boiler-Generator untuk Pembangkit Daya Listrik
Actual
Generation
Computer
Desired temperature
Pressure, O2
a. Input adalah :
1) Desired temperature generation, R1 ( s ) .
2) Desired O2 generation, R2 ( s ) .
3) Desired pressure generation, R3 ( s ) .
b. Proses adalah Boiling pada Boiler, G ( s ) .
c. Output adalah Actual generation (electricity), C ( s ) .
d. Feedback adalah :
1) Measured temperature generation, H1 ( s ) .
2) Measured O2 generation, H 2 ( s ) .
3) Measured pressure generation, H 3 ( s ) .

4
e. Disturbances diabaikan.
Model Blok Diagram Sistem Boiler-Generator di atas adalah :

5
ANALISA SISTEM FISIK MENGGUNAKAN PERSAMAAN DIFERENSIAL
Contoh 1. Rangkaian Seri R dan C
Asumsi :
v ( t ) = 10 volt
R =1
0
i ( t ) dt
∫−∞ s = 0 C =1
PD untuk sistem di atas adalah :
1
v (t) = i (t) R + i ( t ) dt
C∫
1 10 sC
i (t) R + i ( t ) dt = 10
C∫
I ( s) = .
s sRC + 1
⇓ 10
10C
1  I ( s ) i ( t ) dt  10 I ( s) = R
0
→
I ( s) R +  + ∫ = sRC + 1 1
C  s −∞
s  s s+
RC
I ( s ) 10 10
I ( s) R + = I ( s) =
sC s s +1
 1  10  sRC + 1 
I ( s) R + = →  
 sC  s  sC 
maka i ( t ) = 10e − t , pole adalah s = −1

6
Iterasi ke- t v(t)

1 0 10
2 1 1.35335283
3 2 0.18315639
4 3 0.02478752
5 4 0.00335463
6 5 0.000454
7 6 0.00006144
8 7 0.00000832
9 8 0.00000113
10 9 0.00000015
11 10 0.00000002
Bentuk Grafik i ( t ) vs t rangkaian RC seri di atas adalah sebagai berikut :
i(t) vs t
1.4
1.2
1
0.8
v(t)
0.6
0.4
0.2
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
t
Bentuk Grafik zero dan pole rangkaian RC seri di atas adalah sebagai berikut :

7
Contoh 2. Rangkaian Paralel L dan C
Asumsi :
i (t ) = 0 A
1
( )
v 0+ = v0 = 1 volt
LC
= −4
0
v ( t ) dt
∫ s =0
−∞

k1 k
V ( s) = + 2
dv ( t ) 1
0
s+2 s−2
i (t ) = C + ∫ v ( t ) dt
dt L −∞ ⇓
dv ( t ) 1
0
( s − s1 ) s
C + ∫ v ( t ) dt = 0 k1 =
dt L −∞ ( s + 2 )( s − 2 ) s =−2
1
⇓
=
( s + 2 ) . ( −2 )
( s + 2 )( −2 − 2 )
( )} + L1  (s ) + ∫ ( s)  = 0
V s v t dt 
0
{
C sV ( s ) − v 0+
  −2
−∞
=
V ( s) −4
C { sV ( s ) − v0 } + =0 1
sL =
2
 1
V ( s )  sC +  = Cv0 ( s − s2 ) s
 sL  k2 =
 s LC + 1 
2 ( s + 2 )( s − 2 ) s =2
V ( s)   = Cv0
1
 sL  =
( s − 2) .( 2)
sL ( 2 + 2 )( s − 2 )
V ( s ) = Cv0 . 2
s LC + 1 2
=
s s 4
V ( s) = 2 =
s − 4 ( s − 2 )( s + 2 ) 1
=
2
Dari persamaan di atas diperoleh zero, s = 0 dan pole, s1 = 2, s2 = −2

8
Selanjutnya akan diperoleh :
1 1
1 −2 t 1 2 t
V ( s) = 2 + 2 → v (t ) = e + e
s+2 s−2 2 2
Iterasi ke- t v(t)

1 0 1
2 1 3.76219569
3 2 27.30823282
4 3 201.7156359
5 4 1490.479159
6 5 11013.2329
7 6 81377.39555
8 7 601302.1407
9 8 4443055.248
10 9 32829984.47
Bentuk Grafik i ( t ) vs t rangkaian LC paralel di atas adalah sebagai berikut :
i(t) vs t
300000000
250000000
200000000
v(t)
150000000
100000000
50000000
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
t

9
Bentuk Grafik zero dan pole rangkaian LC paralel di atas adalah sebagai berikut :

10
Contoh 3. Rangkaian Seri L dan C
Asumsi :
v ( t ) = 5 volt L =1
( )=i
i 0 +
0 =1 A 1
= −4
0
i ( t ) dt LC
∫
−∞
s
=0
di ( t ) 1
v (t) = L + ∫ i ( t ) dt k1 k
dt C I ( s) = + 2
s+2 s−2
di ( t ) 1
L + ∫ i ( t ) dt = 5 ⇓
dt C
⇓ k1 =
( s − s1 ) s
 I ( s ) 0 i ( t ) dt  5
( s + 2 )( s − 2 ) s =−2
{ ( )}
L sI ( s ) − i 0+
1
+∫
1
+  =
C  s −∞
s  s
=
( s + 2 ) . ( −2 )
 1  5 ( s + 2 )( −2 − 2 )
I ( s )  sL +  = + Li0
 sC  s −2
=
 1  5 −4
I ( s) s + = +1 1
 sLC  sL =
2
 s 2 LC + 1  5 + sL
I ( s)  = ( s − s2 ) s
 sLC  sL k2 =
( s + 2 )( s − 2 ) s =2
C
I ( s ) = 5 + sL. 2
1
s LC + 1 =
( s − 2) .( 2)
s+
5 ( 2 + 2 )( s − 2 )
C ( sL + 5 )
I ( s) = 2 → L
=
2
s LC + 1 1
s +
2
4
LC 1
s+5 =
I ( s) = 2
s2 − 4
1 1
1 −2 t 1 2 t
maka I ( s ) = 2 + 2 → i (t ) = e + e ,
s+2 s−2 2 2
zero adalah s = −5 dan pole adalah s1 = −2; s2 = 2

11
Iterasi ke- t i(t)

1 0 1
2 1 3.76219569
3 2 27.30823282
4 3 201.7156359
5 4 1490.479159
6 5 11013.2329
7 6 81377.39555
8 7 601302.1407
9 8 4443055.248
10 9 32829984.47
Bentuk Grafik i ( t ) vs t rangkaian LC seri di atas adalah sebagai berikut :
i(t) vs t
300000000
250000000
200000000
i(t)
150000000
100000000
50000000
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
t
Bentuk Grafik zero dan pole rangkaian LC seri di atas adalah sebagai berikut :

12
Contoh 4. Rangkaian Paralel R dan C
Asumsi :
i (t ) = 2 A
( )
v 0+ = v0 = 1 volt R = C =1
0
v ( t ) dt
∫ s =0
−∞
v (t ) dv ( t )
i (t ) = +C 1 
R dt V ( s )  + sC  = Cv0
v (t ) dv ( t ) R 
+C =2  sRC + 1 
R dt V ( s)   = Cv0
⇓  R 
RCv0 v0
V ( s) V ( s) =
R
{
+ C sV ( s ) − v 0+ ( )} = 0 sRC + 1
→
s + 1 / RC
1
V ( s) V ( s) =
+ sCV ( s ) − Cv0 = 0 s +1
R
1
maka V ( s ) = → v ( t ) = e − t dan pole adalah s = −1 , tanpa zero.
s +1
Iterasi ke- t i(t)

1 0 1
2 1 0.36787944
3 2 0.13533528
4 3 0.04978707
5 4 0.01831564
6 5 0.00673795
7 6 0.00247875
8 7 0.00091188
9 8 0.00033546
10 9 0.00012341
11 10 0.0000454

13
Bentuk Grafik v ( t ) vs t rangkaian RC paralel di atas adalah sebagai berikut :
v(t) vs t
1.2
1
0.8
v(t)
0.6
0.4
0.2
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
t
Bentuk Grafik zero dan pole rangkaian RC paralel di atas adalah sebagai berikut :

14
Contoh 5. Rangkaian Seri R, L dan C
Analisa KVL
Vtotal = V R + V L + VC
I
= I .R + I .L + …………………………………… (1)
C
di (t ) 1
v (t ) = R.i (t ) + L. + ∫ i (t ) dt
dt C
Tentukan Persamaan Diferensial Orde 2 dari (1)
dv (t ) di (t ) d 2 i (t ) i (t )
= R. + L. +
dt dt dt 2 C
2
…………………………………. (2)
d i (t ) di (t ) i (t )
= L. 2
+ R. +
dt dt C
Tranformasikan ke bentuk Laplace. Untuk Persamaan Diferensial Homogen disyaratkan

v (t ) = 0 , maka :

( ) ( )
di 0 + 
{ ( )} I ( s)
L s 2 I ( s ) − si 0 + −  + R sI (s ) − i 0 +
+
=0
 dt  C
di (0 + ) I ( s)
Ls 2 I ( s ) − Lsi (0 + ) − L + RsI ( s ) − Ri (0 + ) + =0
dt C
 1 di (0 + )
I ( s )  Ls 2 + Rs +  − i (0 + )[Ls + R] − L =0
 C dt
di (0 + )
Bila i (0 + ) = i 0 dan = 0 maka :
dt t =0

15
 1
I ( s )  Ls 2 + Rs +  − i 0 [Ls + R] − 0 = 0
 C
 1
I ( s )  Ls 2 + Rs +  = i 0 [Ls + R]
 C
dan
i 0 [Ls + R ] p(s ) zero Ls + R
I ( s) = = = = ………………. (3)
1 q (s ) pole 1
Ls 2 + Rs + Ls 2 + Rs +
C C
1
Bila R = 3, L = 1, C = , i0 = 0 V , maka zero dan pole Rangkaian RLC di atas adalah
2
sebagai berikut :
Substitusi besar R, L dan C dengan angka di atas sehingga (3) menjadi :
s+3 s+3 s+3

I ( s) = = =
1 s + 3s + 2 ( s + 2 )( s + 1)
2
(1) s 2 + ( 3) s + 1
2
zero ⇒ s = −3 dan pole ⇒ s1 = −2, s 2 = −1
Bentuk Grafik zero dan pole rangkaian RLC seri di atas adalah sebagai berikut :

16
Aplikasikan Pecahan Parsial untuk mendapatkan nilai residu k1 dan k 2 sebagai berikut :
k1 k2
I (s ) = + ………………………………………….. (4)
(s + 2) (s + 1)
k1 =
(s − s1 ) p( s) k2 =
(s − s 2 ) p( s )
q( s) s1 = −2
q( s) s 2 = −1
=
(s + 2)(s + 3) =
(s + 1)(s + 3)
(s + 2)( s + 1) (s + 2)( s + 1)
=
(s + 3) = (− 2 + 3) = 1 = 1 =
( s + 3)
=
(− 1 + 3) = 2 = 2
(s + 1) s =−2 (− 2 + 1) − 1 (s + 2) s =−1 (− 1 + 2) 1
Persamaan i (t ) diperoleh dengan melakukan Inverse Transformasi Laplace (4) sebagai

berikut :
 −1   2 
 maka persamaan i (t ) adalah :
−1 −1
i (t ) =  + 
s + 2  s + 1
i (t ) = − e −2 t + 2e − t
t 0 1 2 3 4 5 6
- - -
-4,5.10
- e −2 t -1 -0,135 -0,018 -0,0025 3,35.10- 5 6,14.10-
4 6
4,95.10-
e −t 2 0,736 0,271 0,099 0,0366 0,0134 3
4,95.10-
i (t ) 1 0,6 0,253 0,097 0,0363 0,0134 3

17
Bentuk Grafik i (t ) vs t rangkaian RLC di atas adalah sebagai berikut :
i(t) vs t
1.5
1
i(t)
i(t)
0.5
0
1 2 3 4 5 6 7
t

18
Contoh 6. Rangkaian Paralel RLC
v (t ) dv ( t ) 1 t
v ( t ) dt = r ( t )
L ∫0
+C +
R dt
1. Cari zero-pole dan buat petanya pada bidang-s.

2. Gambarkan grafik respon sistem terhadap waktu.
Tahapan
1. Ubah persamaan integro-diferensial di atas ke bentuk Laplace. Asumsi r ( t ) = 0
v (t ) dv ( t )
1 t
v ( t ) dt = 0
L ∫0
+C +
R dt
 0

V ( s)
 ∫
1 V ( s ) −∞
f dt 
R
{
+ C sV ( s ) − v 0+ +  ( )}
L s
+
s 

=0
 
∫ f dt
Asumsi : v 0 ( )=v ;+
0
−∞
s
= 0 , maka persamaan di atas menjadi :

19
V ( s) V ( s)
+ C { sV ( s ) − v0 } + =0
R sL
V ( s) V ( s)
+ sCV ( s ) − Cv0 + =0
R sL
 1 1
V ( s )  sC + +  = Cv0 → eliminasi s
 R sL 
 s 1
V ( s )  s 2C + +  = sCv0 → eliminasi C
 R L
 s 1  sv0 p ( s ) zero
V ( s ) s2 + +  = sv0 → V ( s) = = =
 RC LC  s +
2 s
+
1 q ( s ) pole
RC LC
1 1
Asumsi : = 5; = 6; v0 = 1 V , maka akan diperoleh persamaan sebagai berikut :
RC LC
s s
V ( s) = = maka zero adalah s = 0 dan pole adalah
s + 5 s + 6 ( s + 2 )( s + 3 )
2
s1 = −2; s2 = −3
Peta pole-zero pada bidang-s

20
2. Mencari persamaan respon waktu sistem. Inverskan Transformasi Laplace di atas

kembali ke kawasan waktu menggunakan metode Pecahan-Bagian (residu).
k1 k2
V ( s) = +
( s + 2) ( s + 3)
k1 =
( s − s1 ) p ( s ) k2 =
( s − s2 ) p ( s )
q ( s) s=s
q ( s) s=s
1 2
=
( s + 2) s =
( s + 3) s
( s + 2 )( s + 3) s =−2 ( s + 2 )( s + 3) s =−3
−2 −3
= =
−2 + 3 −3 + 2
= −2 =3
Maka :
−2 3
V ( s) = + → v ( t ) = 3e −3 t − 2e −2 t
( s + 2) ( s + 3)
v(t) vs t
1.2
0.8
0.6
v(t)
0.4
0.2
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
-0.2
-0.4
t

21
Contoh 7. Rangkaian Seri dengan 2R dan C
Analisa KVL
V1 = VR1 + VR 2 + VC
1
C∫
= I .R1 + I .R2 + i dt
1
C∫
⇓ V2 = VC = i dt
I ( s)
V1 ( s ) = I ( s ) R1 + I ( s ) R2 + ⇓
Cs
I ( s)
 1  V2 ( s ) = → I ( s ) = CsV2 ( s )
= I ( s )  R1 + R2 +  Cs
 Cs 
 R Cs + R2Cs + 1 
= I ( s)  1 
 Cs 
Lakukan substitusi I ( s ) menjadi
 R Cs + R2Cs + 1 
V1 ( s ) = I ( s )  1 
 Cs 
 R Cs + R2Cs + 1  V2 ( s ) 1
= CsV2 ( s )  1  maka = atau
 Cs  V1 ( s ) ( R1Cs + R2Cs + 1)
= V2 ( s ) ( R1Cs + R2Cs + 1)
V2 ( s ) 1
=
V1 ( s ) s ( R1C + R2C ) + 1
1
R1C + R2C
=
1
s+
R1C + R2C

22
Dari Fungsi Transfer di atas dapat disimpulkan bahwa rangkaian RC seri di atas tidak
1
mempunyai zero dan hanya mempunyai single dominant pole, s = − .
R1C + R2C
Analisa secara Transformasi Laplace
Misal : RS = R1 + R2
1
C∫
V1 = IRS + i dt
dV1 di i
= RS +
dt dt C
⇓
{ ( )} + IC( s) = 0
RS sI ( s ) − i 0+
I ( s) dV1
( )
RS sI ( s ) − RS i 0+ +
C
= 0 dengan asumsi
dt
( )
= 0 dan i 0+ = i0 maka
t =0
 1
I ( s )  RS s +  = RS i 0+
 C
( )
RS i0 RS R1 + R2 zero 1
I ( s) = → = ⇒ atau
 1 1 1 pole 1
 RS s +  RS s + s ( R1 + R2 ) + s+
 C C C C ( R1 + R2 )
1
sehingga hanya ada single dominant pole, s = − .
R1C + R1C
Dari hasil di atas tampak bahwa hasil Analisa Fungsi Transfer dan Transformasi Laplace
diperoleh hasil yang sama untuk Rangkaian Seri 2 R dan C yakni single dominant pole,
1
s=− pada bidang-s.
R1C + R1C

23
Dengan demikian i ( t ) diperoleh dari Invers Transformasi Laplace I ( s ) sebagai berikut :
 
 
−1  1
i (t ) =  
1 1
s +  Bila diasumsikan a = maka i ( t ) = e − at
 RC1 + RC 2  RC1 + RC 2
 1 
− t
 RC1 + RC 2 
=e
Dengan demikian bentuk time response-nya adalah :
t 0 1
a 0 1 2 3 4 5
e − at 1 0.36788 0.13534 0.04979 0.01832 0.00674
i (t ) 1 0.36788 0.13534 0.04979 0.01832 0.00674

24
i(t) vs t
1.2
1
0.8
0.6 i(t)
i(t) 0.4
0.2
0
t
t

25
Contoh 8. Rangkaian Seri dengan 2C dan R
Analisa KVL
V1 = VC 1 + VC 2 + VR
1 1
=
C1 ∫ i dt +
C2 ∫
i dt +I .R
⇓
V2 = VR = IR
I ( s) I ( s)
V1 ( s ) = + + I ( s) R ⇓
C1 s C 2 s
V2 ( s )
 1 1  V2 ( s ) = I ( s ) R → I ( s ) =
= I ( s)  + + R R
 C1 s C 2 s 
 C s + C 2 s + RC1 sC 2 s 
= I ( s)  1 
 C1 sC 2 s 
Lakukan substitusi I ( s ) menjadi
V2 ( s )  1 1 
V1 ( s ) =  + + R
R  C1 s C 2 s 
1  C 2 s + C1 s  V2 ( s )  RsC1C 2 
= V2 ( s )  + R = 
R  C1 sC 2 s  V1 ( s )  C 2 + C1 + RsC1C 2 
1  C 2 s + C1 s + RC1 sC 2 s   sRC1C 2  1
= V2 ( s )   maka = Χ
R C1 sC 2 s   sRC1C 2 + C1 + C 2  RC1C 2
 C s + C1 s + RC1 sC 2 s  s
= V2 ( s )  2  =
RC1 sC 2 s C1 + C 2
  s+
RC1C 2
 C + C1 + RsC1C 2 
= V2 ( s )  2 
 RsC1C 2 

26
C1 + C 2 V ( s) s
Bila τ = maka 2 =
RC1C 2 V1 ( s ) s + τ
Analisa Transformasi Laplace
1 1
V1 =
C1 ∫ i dt +
C2 ∫
i dt + IR
dV1 i i di
= + +R
dt C1 C 2 dt
⇓
I ( s) I ( s)
C1
+
C2
{ ( )} = 0
+ R sI ( s ) − i 0+
I ( s) I ( s) dV1
C1
+
C2
( )
+ RsI ( s ) − Ri 0+ = 0 dengan asumsi
dt
( )
= 0 dan i 0+ = i0 maka
t =0
 1 1 
I ( s)  + + Rs  = Ri 0+( )
 C1 C 2 
 
Ri0 R  R  1
I ( s) = → = Χ
 1  1 1 C + C1
 +
1
+ Rs  + + Rs  Rs + 2  R

 C1 C 2  C1 C 2  C1C 2 
1 zero
= ⇒
C + C1 pole
s+ 2
RC1C 2
C1 + C 2
sehingga hanya ada single dominant pole, s = − .
RC1C 2
Dari hasil di atas tampak bahwa hasil Analisa Fungsi Transfer dan Transformasi Laplace
diperoleh hasil yang sama untuk Rangkaian RC Seri (dua C dan satu R) yakni single
C1 + C 2
dominant pole, s = − pada bidang-s.
RC1C 2

27
 
 1 
i (t ) = −1
 
 s + C1 + C 2  Bila diasumsikan a = C1 + C 2 maka i ( t ) = e − at
 RC1C 2  RC1C 2
 C +C 2 
− 1 t
 RC1C 2 
=e
Dengan demikian bentuk time response-nya adalah :
t 0 1
a 0 1 2 3 4 5
e − at 1 0.36788 0.13534 0.04979 0.01832 0.00674
i (t ) 1 0.36788 0.13534 0.04979 0.01832 0.00674
i(t) vs t
1.2
1
0.8
0.6
i(t)
i(t)
0.4
0.2
0
t
t

28
ANALISA SISTEM FISIK MENGGUNAKAN FUNGSI TRANSFER
Contoh 1. Rangkaian Paralel C diseri dengan R
Fungsi Transfer adalah perbandingan antara

output dan input suatu sistem.
voutput V2
FT → =
vinput VI
Analisa KCL
I = I C2 + I C 1 = I R
d (V1 − V2 ) d (V1 − V2 ) V2
⇒ C1 + C2 =
dt dt R
V2 ( s )
⇒ C1 s (V1 ( s ) − V2 ( s ) ) + C 2 s (V1 ( s ) − V2 ( s ) ) =
R
V ( s)
C1 sV1 ( s ) − C 2 sV2 ( s ) + C 2 sV1 ( s ) − C 2 sV2 ( s ) = 2
R
 1 
V1 ( s ) ( C1 s + C 2 s ) = V2 ( s )  C1 s + C 2 s + 
 R 
 
V2 ( s ) C1 s + C 2 s  s (C1 + C 2 )  1
= = Χ
1 1
V1 ( s ) C s + C s +
1 2
 s (C1 + C 2 ) +  C1 + C 2
R  R
s
=
1
s+
R(C1 + C 2 )
1 V ( s) s
Bila τ = maka 2 =
R(C1 + C 2 ) V1 ( s ) s + τ

29
Contoh 2. Rangkaian Paralel RC diseri dengan C

voutput V2
FT → =
vinput VI
Analisa KCL
I = I R + I C1 = I C2
(V1 − V2 ) d (V1 − V2 ) d (V2 )
⇒ + C1 = C2
R dt dt
V1 ( s ) V2 ( s )
⇒ − + C1 s (V1 ( s ) − V2 ( s ) = C 2 sV2 ( s ) )
R R
 1  1
V1 ( s )  C1 s +  = V2 ( s )  C 1 s + C 2 s + 
 R  R
1
C1 s +  
V2 ( s ) R RC1 s + 1 1
= =  Χ
V1 ( s ) C s + C s + 1  RC1 s + RC 2 s + 1  RC1
1 2
R
1
s+
RC1
=
C 1
s+ 2 s+
C1 RC1
C2 1 V2 ( s ) s+b
Bila a = dan b = maka =
C1 RC1 V1 ( s ) s + as + b

30
Contoh 3. Rangkaian Paralel R diseri dengan C

voutput V2
FT → =
vinput VI
Analisa KCL
R1.R2
V1 = VRP + VC RP =
R1 + R2
 R .R  1
= I  1 2  + ∫ i dt
 R1 + R2  C
 R .R  I ( s )  R .R 1 
V1 ( s ) = I ( s )  1 2  + = I ( s)  1 2 + 
 R1 + R2  Cs  R 1 + R2 Cs 
I ( s)
V2 ( s ) =
Cs
 R R Cs + R1 + R2 
I ( s ) = CsV2 ( s ) → V1 ( s ) = V2 ( s )Cs  1 2 
 ( R1 + R2 )Cs 
V2 ( s )  R1 + R2  1
= Χ
V1 ( s)  R1 R2Cs + R1 + R2  R1.R2C
R1 + R2
R1 R2C
=
 R + R2 
s+ 1 
 R1 R2C 
R1 + R2 V ( s) τ
Bila τ = maka 2 =
R1 R2C V1 ( s ) s + τ

31
Contoh 4. Rangkaian Paralel RC diseri dengan C

voutput V2
FT → =
v input VI
Analisa KCL
I = IR1 + IR2 IC1 = IC 2

(V1 − V2 ) (V1 − V2 ) d (V1 − V2 ) dV
⇒ + + C1 = C2 2
R1 R2 dt dt
V1 ( s ) − V2 ( s ) V1 ( s ) − V2 ( s )
⇒ + + C1 s (V1 ( s ) − V2 ( s ) ) = C 2 sV2 ( s )
R1 R2
 1 1   1 1 
V1 ( s )  + + C1 s  = V2 ( s )  + + C1 s + C 2 s 
 R1 R2   R1 R2 
1 1
+ + C1 s
V2 ( s ) R1 R2
=
V1 ( s ) 1 1
+ + C1 s + C 2 s
R1 R2
R1 + R2
C1 s +
R1 R2
=
R + R2
C1 s + C 2 s + 1
R1 R2
R1 R2 C1 s + R1 + R2
R1 R2
=
R1 R2C1 s + R1 R2C 2 s + R1 + R2
R1 R2
R1 R2C1 s + R1 + R2
=
R1 R2C1 s + R1 R2C 2 s + R1 R2
R1 R2C1 s + R1 + R2
=
s ( R1 R2C1 + R1 R2C 2 ) + R1 + R2

32
Contoh 5. Rangkaian Seri R dengan Paralel RC

voutput V2
FT → =
vinput VI
Analisa KCL
I = I R1 = I C + I R 2
V1 − V2 dV V
= =C 2 + 2
R1 dt R2
⇓
V1 ( s ) − V2 ( s ) V ( s)
= CsV2 ( s ) + 2
R1 R2
V1 ( s )  1 
= V2 ( s )  Cs + 
R1  R2 
 R 
= V2 ( s )  R1Cs + 1 
 R2 
 R R Cs + R1 
= V2 ( s )  1 2 
 R2 
Maka :
V2 ( s ))  R2 
= 
V1 ( s  R1 R2Cs + R1 
R2 1 1 1 V ( s) a
Bila a = ,b= maka 2 =
R1 R2C R1C R1C R2C V1 ( s ) s + b
= =
R1 1
s+ s+
R1 R2C R2C

33
Contoh 6. Rangkaian Seri R dengan Paralel RC

voutput V2
FT → =
vinput VI
Analisa KVL
V1 = VR + VC 1 + V C 2 V2 = VC 1 + V C 2
1 1 1 1
= IR +
C1 ∫ i dt +
C2 ∫
i dt =
C1 ∫ i dt +
C2 ∫
i dt
⇓ ⇓
I ( s) I ( s) I ( s) I ( s)
V1 ( s ) = I ( s ) R + + V2 ( s ) = +
C 1s C 2 s C 1s C 2 s
 1 1   1 1 
= I ( s)  R + +  = I ( s)  + 
 C 1s C 2 s   C 1s C 2 s 
maka :
1 1
+
V2 ( s ) C 1s C 2 s
=
V1 ( s ) R + 1 + 1
C 1s C 2 s
C1 + C 2 V2 ( s ) τ
Bila τ = → =
RC1C 2 V1 ( s ) s + τ

34
Contoh 7. Rangkaian Seri R, L dan C dengan VR

voutput vR
FT → =
vinput vI
Analisa KVL
v I = v L + vC + v R
di ( t ) 1
i ( t ) dt + i ( t ) R
C∫
=L +
dt
⇓ VR ( s ) I ( s) R
=
I ( s) VI ( s )  s LC + sRC + 1 
2
VI ( s ) = sLI ( s ) + + I ( s) R I (s)  
sC  sC 
 1 
= I ( s )  R + sL +  = 2
sRC
 sC  s LC + sRC + 1
 s LC + sRC + 1 
2
R
= I ( s)   s
 sC  = L
R 1
s2 + s +
L LC
vR = i ( t ) R
⇓
VR ( s ) = I ( s ) R
R 1 V ( s) 2s VR ( s ) 2s
Bila = 2; = 1 maka R = 2 dan = sehingga hanya ada
L LC VI ( s ) s + 2 s + 1 VI ( s ) ( s + 1)2
pole tunggal pada s = −1

35
Contoh 8. Rangkaian Seri R, L dan C dengan VC

voutput vC
FT → =
vinput vI
Analisa KVL
di ( t ) 1
i ( t ) dt + i ( t ) R
C∫
=L +
dt
⇓
I ( s)
VI ( s ) = sLI ( s ) + + I ( s) R
sC
 1 
= I ( s )  R + sL + 
 sC 
 s 2 LC + sRC + 1 
= I ( s)  
 sC 
I (s)
1 VC ( s )
vC = ∫ i ( t ) dt = sC
C VI ( s )  s 2 LC + sRC + 1 
I ( s)  
⇓  sC 
I (s) 1
VC ( s ) = =
sC s LC + sRC + 1
2
1
=
R 1
s2 + s +
L LC
R 1 V ( s) 1 VR ( s ) 1
Bila = 2; = 1 maka R = 2 dan = sehingga hanya ada
L LC VI ( s ) s + 2 s + 1 VI ( s ) ( s + 1)2
pole tunggal pada s = −1

36
Contoh 9. Rangkaian Seri R, L dan C dengan VO

voutput vO
FT → =
vinput vI
Analisa KVL
di ( t ) 1 1
i ( t ) dt + i ( t ) R i ( t ) dt + i ( t ) R
C∫ C∫
=L + vO =
dt
⇓ ⇓
I ( s) I ( s)
VI ( s ) = sLI ( s ) + + I ( s) R VO ( s ) = + I ( s) R
sC sC
 1   1 
= I ( s )  R + sL +  = I ( s) R + 
 sC   sC 
 s 2 LC + sRC + 1   sRC + 1 
= I ( s)   = I ( s)  
 sC   sC 
 sRC + 1 
I ( s)  
VO ( s )  sC 
=
VI ( s )  s 2 LC + sRC + 1 
I ( s)  
 sC 
sRC + 1
=
s LC + sRC + 1
2
R 1
s +
= L LC
R 1
s2 + s +
L LC

37
2
R  R  1 
− ±   − 4 (1)  
L  L  LC 
Maka pole sistem di atas adalah s1, 2 =
2
R 1
dimana a = 1; b = ; c=
L LC

38
Contoh 10. (Tabel 2.6). Rangkaian Diferensiasi

voutput v2 V2 ( s )
FT → = =
vinput v1 V1 ( s )
Analisa KVL dan KCL
v1 = i ( t ) Z1 + i ( t ) R2
⇓ V2 ( s ) = I ( s ) R2
dva va
i ( t ) = C1 + 8
dt R1 V2 ( s ) I ( s ) R2
⇓ =
V1 ( s )  R + R2 ( sR1C1 + 1) 
I ( s)  1 
{ ( )} + R( )
V s sR1C1 + 1
I ( s ) = C1 sVa ( s ) − va 0+ a
 
1 R2 ( sR1C1 + 1)
 1 =
= Va ( s )  sC1 +  R1 + R2 ( sR1C1 + 1)
 R1 
sR1 R2C1 + R2
=
 sR C + 1  sR1 R2C1 + R1 + R2
= Va ( s )  1 1 
 R1  1
s+
⇓ R1C1
=
 R1   R + R2 
Va ( s ) = I ( s )  s+ 1 

 sR1C1 + 1   R1 R2C1 

39
V1 ( s ) = Va ( s ) + I ( s ) R2
 R1 
= I (s)   + I ( s ) R2
 sR1C1 + 1 
 R1 
= I (s)  + R2 
 sR1C1 + 1 
 R + R2 ( sR1C1 + 1) 
= I (s)  1 
 sR1C1 + 1 

40
Contoh 11. (Tabel 2.6). Rangkaian Lead-lag (pimpin-ketinggalan)

voutput v2 V2 ( s )
FT → = =
vinput v1 V1 ( s )
Proses awal sama dengan cara pada Contoh 4.
v1 = i ( t ) Z1 + i ( t ) R2 I ( s)
V2 ( s ) = I ( s ) R2 +
⇓ C2 s
dva va  R C s + 1
i ( t ) = C1 + = I ( s)  2 2 
dt R1  C2 s 
⇓ 8
( )} + R( )
 sR C + 1 
{
V s
I ( s ) = C1 sVa ( s ) − va 0+ a
I ( s)  2 2 
V2 ( s )  C2 s 
1
=
 1 V1 ( s )  sR C + ( sR2C 2 + 1)( sR1C1 + 1) 
= Va ( s )  sC1 +  I ( s)  1 2 
 R1   C 2 s ( sR1C1 + 1) 
 sR C + 1  ( sR1C1 + 1)( sR2C2 + 1)
= Va ( s )  1 1  =
 R1  sR1C 2 + ( sR2C 2 + 1)( sR1C1 + 1)
⇓
=
( sR1C1 + 1)( sR2C 2 + 1)
 R1  s 2 R1C1 R2C 2 + sR1C1 + sR2C 2 + sR1C 2 + 1
Va ( s ) = I ( s )  
 sR1C1 + 1  =
( sR1C1 + 1)( sR2C2 + 1)
s 2
R1C1 R2C 2 + ( R1C1 + R2C 2 + R1C 2 ) s + 1
Bila τ a = R1C1 , τ b = R2C 2 , τ ab = R1C 2 maka :
V2 ( s ) (1 + τ a s )(1 + τ b s )
=
V1 (1) τ aτ b s 2 + (τ a + τ b + τ ab ) s + 1

41
V1 ( s ) = Va ( s ) + I ( s ) R2 Bila τ 1 + τ 2 = τ a + τ b + τ ab , τ 1 = τ a , τ 2 = τ b
 R1  I ( s)
= I (s)   + I ( s ) R2 +
 sR1C1 + 1  C2 s V2 ( s )
(1 + τ a s )(1 + τ b s )
=
 R1 1  V1 (1) (1 + τ 1 s )(1 + τ 2 s )
= I (s)  + R2 + 
 sR1C1 + 1 C2 s 
 R1 sR C + 1 
= I (s)  + 2 2 
 sR1C1 + 1 C2 s 
 sR C + ( sR2C 2 + 1)( sR1C1 + 1) 
= I (s)  1 2 
 C 2 s ( sR1C1 + 1) 

42
Contoh 12. (Experiment – not really complicated) Rangkaian Kombinasi
Fungsi Transfer adalah perbandingan

antara output dan input suatu sistem.
voutput v2 V2 ( s )
FT → = =
vinput v1 V1 ( s )
Gunakan KCL sebagai berikut :
I1 = I 2 + I 3
Loop I
V1 − I1 R1 − I 2 R2 = 0
V1 − ( I 2 + I 3 ) R1 − I 2 R2 = 0 ……………………….. (1)
V1 − I 2 ( R1 + R2 ) − I 3 R1 = 0
Loop II
I 2 R2 − I 3 sL − I 3 R3 = 0
……………………….. (2)
I 2 R2 − I 3 ( sL + R3 ) = 0

43
Loop III
V2 − I 3 R3 = 0
V2 ……………………….. (3)
I3 =
R3
Substitusi (3) ke (2)
V2
I 2 R2 − ( sL + R3 ) = 0
R3
V2
I 2 R2 = ( sL + R3 ) ……………………….. (4)
R3
V2
I2 = ( sL + R3 )
R2 R3
Substitusi (3) (4) ke (1)
V2 V
V1 − ( sL + R3 )( R1 + R2 ) − 2 R1 = 0
R2 R3 R3
 ( sL + R3 )( R1 + R2 ) R1 
V1 − V2  + =0
 R2 R3 R3 
 ( sL + R3 )( R1 + R2 ) + R1 R2 
V1 − V2  =0
 R2 R3 
 ( sL + R3 )( R1 + R2 ) + R1 R2 
V1 = V2  
 R2 R3 
⇓
V2 R2 R3
=
V1 ( sL + R3 )( R1 + R2 ) + R1 R2
R2 R3
=
sLR1 + sLR2 + R1 R3 + R2 R3 + R1 R2
R2 R3
=
sL ( R1 + R2 ) + R1 R3 + R2 R3 + R1 R2
R2 R3
=
R1 ( sL + R2 + R3 ) + R2 ( sL + R3 )

44
Contoh 13. (Experiment – less complicated) Rangkaian Kombinasi

voutput v2 V2 ( s )
FT → = =
vinput v1 V1 ( s )
I1 = I 2 + I 3
Loop I
I2
V1 − I1 R1 − =0
sC
I2
V1 − ( I 2 + I 3 ) R1 − =0
sC
……………………….. (1)
 1 
V1 − I 2  R1 + − I 3 R1 = 0
 sC 
 sR C + 1 
V1 − I 2  1  − I 3 R1 = 0
 sC 
Loop II
I2
− I 3 sL − I 3 R2 = 0
sC
……………………….. (2)
I2
− I 3 ( sL + R2 ) = 0
sC

45
Loop III
V2 − I 3 R2 = 0
V2 ……………………….. (3)
I3 =
R2
I2
− I 3 ( sL + R2 ) = 0
sC
I 2 V2
= ( sL + R2 ) ……………………….. (4)
sC R2
sC ( sL + R2 )
I2 = V2
R2
 sR C + 1 
V1 − I 2  1  − I 3 R1 = 0
 sCR2 
sC ( sL + R2 )  sR1C + 1  V2
V1 − V2  sC  − R R1 = 0
R2   2
 ( sL + R2 )( sR1C + 1) R1 
V1 − V2  + =0
 R2 R2 
 ( sL + R2 )( sR1C + 1) + R1 
V1 − V2  =0
 R2 
 s 2 R1 LC + sL + sR1 R2C + R2 + R1 
V1 = V2  
 R2 
⇓
V2 R2
= 2
V1 s R1 LC + sL + sR1 R2C + R2 + R1
R2
=
s R1 LC + s ( L + R1 R2C ) + R2 + R1
2

46
Contoh 14. (Experiment – a bit complicated) Rangkaian Kombinasi

voutput v2 V2 ( s )
FT → = =
vinput v1 V1 ( s )
I1 = I 2 + I 3
Loop I
I1
V1 − I1 R1 − − I 2 sL1 − I 2 R2 = 0
sC1
 1 
V1 − I1  R1 +  − I 2 ( sL1 + R2 ) = 0
 sC1 
 sR C + 1 
V1 − ( I 2 + I 3 )  1 1  − I 2 ( sL1 + R2 ) = 0 ……………………….. (1)
 sC1 
 sR C + 1   sR C + 1 
V1 − I 2  1 1 + sL1 + R2  − I 3  1 1  = 0
 sC1   sC1 
 s 2 L1C1 + sR1C1 + sR2C1 + 1   sR1C1 + 1 
V1 − I 2   − I3  =0
 sC1   sC1 

47
Loop II
I3
I 2 sL1 + I 2 R2 − I 3 sL2 − =0
sC 2
 1 
I 2 ( sL1 + R2 ) − I 3  sL2 + =0 ……………………….. (2)
 sC 2 
 s 2 L2C 2 + 1 
I 2 ( sL1 + R2 ) − I 3  =0
 sC 2 
Loop III
I3
V2 − =0
sC 2 ……………………….. (3)
I 3 = V2 sC 2
 s 2 L2C 2 + 1 
I 2 ( sL1 + R2 ) − V2 sC 2  =0
 sC 2 
(
I 2 ( sL1 + R2 ) = V2 s 2 L2C 2 + 1 ) ……………………….. (4)
 s 2 L2C 2 + 1 
I 2 = V2  
 sL1 + R2 
 s 2 L1C1 + sR1C1 + sR2C1 + 1   sR1C1 + 1 

V1 − I 2   − I3  =0
 sC1   sC1 
 s 2 L2C 2 + 1   s 2 L1C1 + sR1C1 + sR2C1 + 1   sR1C1 + 1 
V1 − V2    − V2 sC 2  =0
 sL1 + R2   sC1   sC1 
 s 2 L2C 2 + 1   s 2 L1C1 + sR1C1 + sR2C1 + 1   sR1C1 + 1  
V1 − V2    + sC 2   = 0
 sL1 + R2   sC1   sC1  
V1 − V2 
( )( )
 s 2 L2C 2 + 1 s 2 L1C1 + sR1C1 + sR2C1 + 1 sC ( sR C + 1) 
+ 2 =0
1 1
 sC1 ( sL1 + R2 ) sC1 
V1 − V2 
( )( )
 s 2 L2C 2 + 1 s 2 L1C1 + sR1C1 + sR2C1 + 1 + sC 2 ( sR1C1 + 1)( sL1 + R2 ) 
=0
 sC1 ( sL1 + R2 ) 

48
( )( )
 s 2 L2C 2 + 1 s 2 L1C1 + sR1C1 + sR2C1 + 1 + sC 2 ( sR1C1 + 1)( sL1 + R2 ) 
V1 = V2  
 sC1 ( sL1 + R2 ) 
⇓
V2 sC1 ( sL1 + R2 )
= 2
V1 ( )( )
s L2C 2 + 1 s L1C1 + sR1C1 + sR2C1 + 1 + sC 2 ( sR1C1 + 1)( sL1 + R2 )
2
s 2 L1C1 + sR2C1
=
(s LC
2
1 1 )( ) (
+ sR1C1 + sR2C1 + 1 s 2 L2C 2 + 1 + s 2 R1C1C 2 + sC 2 ) ( sL + R )
1 2

49
REPRESENTASI SISTEM PADA BLOK DIAGRAM
Konsep Dasar
E ( s ) = R( s ) - B ( s )
B ( s) = C ( s ) H ( s ) → E ( s ) = R( s) - C ( s ) H ( s )
C ( s ) = E ( s )G ( s )
= [ R( s ) - C ( s ) H ( s )]G ( s )
= G ( s )[ R( s ) - C ( s ) H ( s )]
= G ( s ) R( s ) - G ( s )C ( s ) H ( s )
C ( s ) + G ( s )C ( s ) H ( s ) = G ( s ) R( s )
C ( s )[1 + G ( s ) H ( s )] = G ( s ) R( s )
maka :
C ( s) G ( s)
=
R( s ) 1 + G ( s ) H ( s )

50
Contoh 1. Sederhanakan Blok Diagram Sistem Kontrol di bawah ini !
Langkah 1 – Pindahkan simpul Umpan Balik H 2 setelah Blok Sistem G4
Langkah 2 – Gabungkan Blok Sistem G3 dengan G4

51
Langkah 3 – Sederhanakan Blok Sistem G3G4 dengan Umpan Balik H1 berdasarkan rumus
Langkah 4 – Gabungkan Blok Sistem G2 dengan Blok Sistem hasil dari Langkah 3
H2
Langkah 5 – Sederhanakan Blok Sistem hasil Langkah 4 dengan Umpan Balik
G4
menjadi

52
Langkah 6 – Gabungkan Blok Sistem G1 dengan Blok Sistem hasil dari Langkah 5
G1G2G3G4
= G6
Misalkan 1- G3G4 H1 + G2G3 H 2 maka
⇓
C ( s) G6
⇒ =
R( s ) 1 + G6 H 3
G1G2G3G4
C ( s) 1- G3G4 H1 + G2G3 H 2 G1G2G3G4
= =
R ( s)  G1G2G3G4  1- G3G4 H1 + G2G3 H 2 + G1G2G3G4 H 3
1+   H3
 1- G3G4 H1 + G2G3 H 2 
dan akhirnya
Fungsi Transfer Sistem Kontrol di atas adalah :
C ( s) G1G2G3G4
=
R ( s) 1- G3G4 H1 + G2G3 H 2 + G1G2G3G4 H 3

53
Langkah 1
Langkah 2
Langkah 3

54
Langkah 1
Langkah 2

55
Langkah 1
Langkah 2
Langkah 3

56
Langkah 1
Langkah 2
Langkah 3

57
Langkah 1
Langkah 2
Langkah 3

58
Langkah 1
Langkah 2
Langkah 3

59
Langkah 1
Langkah 2

60
Langkah 3
Langkah 4
Maka fungsi transfernya adalah :
C (s ) s3 + 1
=
R (s) 2s4 + s 2 + 2s

61
Contoh 7. Rangkaian RC sederhana
Tahap-tahap
1. Tulis persamaan dinamisnya (Gunakan KVL, KCL dan Hukum Ohm)

2. Transformasi Laplace-kan persamaan dinamis tersebut dengan kondisi awal = 0.
3. Representasikan tiap-tiap persamaan ke bentuk blok diagramnya.
4. Gabungkan blok-blok diagram tersebut menjadi satu kesatuan.
5. Lakukan penyederhanaan bila diperlukan.
Persamaan Dinamis Bentuk Laplace
V1 = VR + VC I ( s)
V1 ( s ) = I ( s ) R +
1 Cs
C∫
= IR + i dt
 1 
= I (s) R + 
 Cs 
1
C∫
V2 = i dt V1 ( s ) V1 ( s ) Cs
I ( s) = =
1 RCs + 1
R+
Cs
I ( s)
V2 ( s ) =
Cs
V1 ( s ) Cs
= RCs + 1
Cs
V ( s) 1
= 1 = V1 ( s )
RCs + 1 RCs + 1

62
Representasi Blok Diagram
Gabungkan Blok-blok di atas menjadi satu kesatuan
Sederhanakan !

63

64
Contoh 5. Rangkaian Paralel RC diseri dengan R
Persamaan Dinamis Bentuk Laplace
I = I R1 + I C 1 V1 ( s ) − V2 ( s )
I1 ( s ) = + C1 s (V1 ( s ) − V2 ( s ) )
V −V d (V1 − V2 ) R1
= 1 2 + C1
R1 dt V1 ( s ) V2 ( s )
= + C1 sV1 ( s ) − + CsV2 ( s )
R1 R1
V2 = IR2
 1   1 
= V1 ( s )  + C1 s  − V2 ( s )  + C1 s 
 R1   R1 
 1 + R1C1 S   1 + R1C1 S 
= V1 ( s )   − V2 ( s )  
 R1   R1 
V2 ( s )
V2 ( s ) = I ( s ) R2 → I ( s ) =
R2
Representasi Blok Diagram

65
Gabungkan Blok-blok di atas menjadi satu kesatuan
Sederhanakan !

66
REPRESENTASI SISTEM PADA SIGNAL FLOW GRAPH

(GRAFIK ALIRAN SINYAL)
Contoh 1. Blok Diagram ke Signal Flow Graph
Penyederhanaan Blok Diagram dan Signal Flow Graph suatu Sistem Pengaturan. Cari
Fungsi Transfer sistem berikut ini !

67
Tahapan
a. Geser umpan balik H 2 ke titik lepas landas sebelum G1 atau Va ( s )
b. Gabungkan jalur maju G1 dan G2 menjadi G1G2 .

68
c. Sederhanakan umpan balik H1 sesuai rumus yang berlaku.
H2
d. Dengan cara yang sama lakukan untuk umpan balik untuk mendapatkan fungsi
G1
transfer sistem tersebut.

69
C(s) G 1G 2
e. Maka fungsi transfernya adalah =
R(s) 1-G 2 (H 2 -G 1H1 )

70
Contoh 2. Cari Fungsi Transfer Blok Diagram melalui Signal Flow Graph ala Mason
Fungsi Transfernya adalah :
Signal Flow Graph ala Mason
Tahap 1 – Konversikan Blok Diagram ke bentuk SFG sebagai berikut :

71
Tahap 2 – Eliminasi simpul pada lintasan bernilai 1 yang tidak mempengaruhi perhitungan.
Sebagai contoh adalah eliminasi simpul V3 ( s )
Tahap 3 – Cari lintasan maju Pi sebagai berikut :
1 1 1 1 1
P1 = 1.s.s.1. .1 = s ; P2 = 1.s.s.1. .1 = s ; P3 = 1. .1. .1 = 2
s s s s s
Tahap 4 – Cari Loop Gain ( L j ) sebagai berikut :
L1 = s.s.1. ( −1) = − s 2 L2 = s.s.1. ( −1) = − s 2

1 1 1
L3 = .1. ( −1) = − L4 = s.s.1. .1. ( − s ) = − s 2
s s s
1 1 1 1
L5 = s.s.1. .1. ( − s ) = − s 2 L6 = .1. ( − s ) = −
s s s s
Tahap 5 – Cari kombinasi 2-Non Touching Loop ( NTL2 j ). Untuk SFG di atas tidak ada
atau bernilai 0.

72
Tahap 6 – Cari ∆ menggunakan rumus sebagai berikut :
j j
∆ = 1 − ∑ L j + ∑ NTL2 j − ......
0 0
∆ = 1 − ( L1 + L2 + L3 + L4 + L5 + L6 ) + 0
 1 1
= 1 −  −s2 − s2 − − s2 − s2 − 
 s s
2
= 1 + 4s 2 +
s
4s + s + 2
3
=
s
Tahap 6 – Cari ∆ i , yakni ∆ dikurangi semua L j yang menyentuh lintasan maju Pi . Dalam
kasus ini ∆1 = ∆ 2 = ∆ 3 = 1 − 0 = 1
Tahap 7 – Cari Fungsi Transfer dengan memasukkan nilai-nilai diatas ke persamaan Mason.
C ( s) i
Pi ∆ i C ( s) P1∆1 + P2 ∆ 2 + P3∆ 3
T ( s) = =∑ maka =
R ( s) 0 ∆ R ( s) ∆
1 2 s3 + 1
C (s) s.1 + s.1 +
= s2 = s2
R(s) 4s + s + 2
3
4s + s + 2
3
s s
2s + 1
3
= 4 2
4s + s + 2s

73

74
Sebagai contoh adalah eliminasi simpul V2 ( s ) dan V3 ( s ) .
1 1 1 1
P1 = 1.s 2 . .1 = s ; P2 = 1. . .1 = 2
s s s s
1 1
L1 = s 2 . ( −1) = − s 2 L2 = . ( −1) = −
s s
1 1 1 1
L3 = s 2 . . ( − s ) = − s 2 L4 = . . ( − s ) = −
s s s s
Tahap 5 – Cari kombinasi 2-Non Touching Loop ( NTL2 j ). Untuk SFG di atas tidak ada
atau bernilai 0.

75
j j
∆ = 1 − ∑ L j + ∑ NTL2 j − ......
0 0
∆ = 1 − ( L1 + L2 + L3 + L4 + L5 + L6 ) + 0
 1 1
= 1 −  −s2 − s2 − − 
 s s
2
= 1 + 2s 2 +
s
2s + s + 2
3
=
s
kasus ini ∆1 = ∆ 2 = ∆ 3 = 1 − 0 = 1
Tahap 7 – Cari Fungsi Transfer dengan memasukkan nilai-nilai diatas ke persamaan Mason.
C ( s) i
Pi ∆ i C ( s) P1∆1 + P2 ∆ 2
T ( s) = =∑ maka =
R ( s) 0 ∆ R ( s) ∆
1 s3 + 1
C ( s) s+
2 2
= 3 s = 3s
R ( s ) 2s + s + 2 2s + s + 2
s s
s3 + 1
=
2s4 + s2 + 2s

76
C ( s) G1G2G3 + G1G3
=
R ( s) 1 + G2 H 2 + G3 H 3 + G1G2 H1 + G2G3 H 2 H 3 + G1G2G3 H1 H 3

77
Sebagai contoh adalah eliminasi simpul V2 ( s ) dan V3 ( s ) .
P1 = 1.G1.G2 .G3 .1 = G1G2G3 ; P2 = 1.G1.1.G3 .1 = G1G3
L1 = G1.G2 . ( − H1 ) = −G1G2 H1
L2 = G2 .1. ( − H 2 ) = −G2 H 2
L3 = G3 . ( − H 3 ) = −G3 H 3
Tahap 5 – Cari kombinasi 2-Non Touching Loop ( NTL2 j ).
NTL1 = ( −G1G2 H1 )( −G3 H 3 ) = G1G2G3 H1 H 3

NTL2 = ( −G2 H 2 )( −G3 H 3 ) = G2G3 H 2 H 3

78
j j
∆ = 1 − ∑ L j + ∑ NTL2 j − ......
0 0
∆ = 1 − ( L1 + L2 + L3 ) + ( NTL1 + NTL2 )
= 1 − ( −G1G2 H1 − G2 H 2 − G3 H 3 ) + ( G1G2G3 H1 H 3 + G2G3 H 2 H 3 )
= 1 + G1G2 H1 + G2 H 2 + G3 H 3 + G1G2G3 H1 H 3 + G2G3 H 2 H 3
= 1 + G2 H 2 + G3 H 3 + G1G2 H1 + G2G3 H 2 H 3 + G1G2G3 H1 H 3
kasus ini ∆1 = ∆ 2 = 1- 0 = 1
Tahap 7 – Cari Fungsi Transfer dengan memasukkan nilai-nilai di atas ke persamaan

Mason.
C ( s) i
Pi ∆ i C ( s) P1∆1 + P2 ∆ 2
T ( s) = =∑ maka =
R ( s) 0 ∆ R ( s) ∆
C ( s) G1G2G3 + G1G3
=
R ( s) 1 + G2 H 2 + G3 H 3 + G1G2 H1 + G2G3 H 2 H 3 + G1G2G3 H1 H 3

79
ANALISA SISTEM PENGATURAN MELALUI 3 (TIGA) METODE PEMODELAN
Contoh 1. Rangkaian RC seri.
Analisa Persamaan Diferensial
V = VR + VC
1
C∫
= IR + i dt
⇓
dV
dt
dI I
=R +
dt C
{ ( )}
→ R sI ( s ) − i 0+ +
I ( s)
C
=0
 1
I ( s )  Rs +  = Rio
 C
Rio RCio
I ( s) = =
1 RCs + 1
Rs +
C
1
I ( s) = i dV
s+
1 o dimana
dt
( )
= 0, i 0+ = io
RC t =0

80
V1 − V2 dV
I= =C 2
R dt
⇓
dI 1 d (V1 − V2 ) d 2V dI
= = C 22 → =0
dt R dt dt dt t =0
⇓
 +

1
R
{( sV ( s ) − v (0 ) ) − ( sV ( s ) − v
1 1
+
2 2 (0+ ) )} = C  s V ( s) − sv (0 ) − dv dt(0 ) 

2
2 2
+ 2
dv 2 (0+ )
Dengan asumsi initial condition v 1 (0+ ) = v 2 (0+ ) = 0 dan = 0 maka :
dt t =0
sV1 ( s ) − sV2 ( s )
= Cs 2V2 ( s )
R 1
sV1 ( s ) − sV2 ( s ) = RCs V2 ( s ) maka
2 V2 ( s ) =
1
atau
V2 ( s ) = RC
V1 ( s ) RCs + 1 V1 ( s ) s + 1
V1 ( s ) − V2 ( s ) = RCsV2 ( s )
RC
V1 ( s ) = V2 ( s )( RCs + 1)
Analisa Blok Diagram
V1 − V2 1
C∫
I= V2 = i dt
R
⇓ ⇓
V1 ( s ) − V2 ( s ) I ( s)
I ( s) = V2 ( s ) =
R Cs

81
Langkah 1 – Representasikan masing-masing persamaan di atas ke bentuk Blok Diagram.
Langkah 2 – Gabungkan kedua Blok Diagram di atas.
Langkah 3 – Sederhanakan !

82
Analisa Signal Flow Graph
Langkah 1 – Representasikan masing-masing persamaan di atas ke bentuk Signal Flow

Graph.
Langkah 2 – Gabungkan kedua Signal Flow Graph di atas.
Langkah 3 – Sederhanakan !

v
DAFTAR PUSTAKA
1. ____________, “Dasar Otomatisasi”, Diktat Kuliah Karbol AAU, Skep Gubernur

AAU No.Skep/250/XII/1994 tanggal 23 Desember 2004, AAU, Yogyakarta, 2004.
2. Dorf, Richard C. dan Robert H. Bishop, “Modern Control System”, 9th Ed.,
Prentice-Hall, USA, 2004.
3. Kuo, Benjamin C., “Automatic Control Engineering”, 7th Ed., Prentice-Hall, USA,
1997.
4. Morris, S. Brian, “Automated Manufacturing System: Actuators, Controls,

Sensors and Robotics”, Glencoe McGraw-Hill, USA, 1995.
5. Ogata, Katsuhiko, “Modern Control Engineering”, 2nd Ed., Prentice-Hall, USA,

1990.
6. Stubberud, Allen J.; Ivan J. Williams dan Joseph J. DiStefano, “Schaum’s Outline
of Feedback and Control System”, 2nd Ed., McGraw-Hill, USA, 1994.

Dasoto Bank PDF

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Dasoto Bank PDF

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

BANK SOAL

Bio Data Singkat Penulis ..………………………………………………………….. i

Pemodelan Blok Diagram Sistem ………………………………...........………….. 1

Daftar Pustaka …………………………………………………………………………… v

PEMODELAN BLOK DIAGRAM SISTEM

Contoh 1. Sistem Kemudi Mobil

a. Jenis Sistem Pengaturan Umpan Balik.

1) Input adalah Arah yang Diinginkan.

Bank Soal Dasar Otomatisasi – 2006

c. Blok Diagram Ekivalen ada 2 (dua) alternatif :

d. Fungsi Transfer-nya adalah (ssi urutan gambar di atas)

Bank Soal Dasar Otomatisasi – 2006

Contoh 2. Sistem Boiler-Generator untuk Pembangkit Daya Listrik

1) Desired temperature generation, R1 ( s ) .

3) Desired pressure generation, R3 ( s ) .

b. Proses adalah Boiling pada Boiler, G ( s ) .

c. Output adalah Actual generation (electricity), C ( s ) .

1) Measured temperature generation, H1 ( s ) .

3) Measured pressure generation, H 3 ( s ) .

Model Blok Diagram Sistem Boiler-Generator di atas adalah :

Bank Soal Dasar Otomatisasi – 2006

ANALISA SISTEM FISIK MENGGUNAKAN PERSAMAAN DIFERENSIAL

Contoh 1. Rangkaian Seri R dan C

PD untuk sistem di atas adalah :

maka i ( t ) = 10e − t , pole adalah s = −1

Bank Soal Dasar Otomatisasi – 2006

Iterasi ke- t v(t)

Bentuk Grafik i ( t ) vs t rangkaian RC seri di atas adalah sebagai berikut :

Bank Soal Dasar Otomatisasi – 2006

Contoh 2. Rangkaian Paralel L dan C

PD untuk sistem di atas adalah :

Dari persamaan di atas diperoleh zero, s = 0 dan pole, s1 = 2, s2 = −2

Bank Soal Dasar Otomatisasi – 2006

Selanjutnya akan diperoleh :

Iterasi ke- t v(t)

Bentuk Grafik i ( t ) vs t rangkaian LC paralel di atas adalah sebagai berikut :

Bank Soal Dasar Otomatisasi – 2006

Bank Soal Dasar Otomatisasi – 2006

Contoh 3. Rangkaian Seri L dan C

PD untuk sistem di atas adalah :

Bank Soal Dasar Otomatisasi – 2006

Iterasi ke- t i(t)

Bentuk Grafik i ( t ) vs t rangkaian LC seri di atas adalah sebagai berikut :

Bank Soal Dasar Otomatisasi – 2006

Contoh 4. Rangkaian Paralel R dan C

PD untuk sistem di atas adalah :

Iterasi ke- t i(t)

Bank Soal Dasar Otomatisasi – 2006

Bentuk Grafik v ( t ) vs t rangkaian RC paralel di atas adalah sebagai berikut :

Bank Soal Dasar Otomatisasi – 2006

Contoh 5. Rangkaian Seri R, L dan C

Tentukan Persamaan Diferensial Orde 2 dari (1)

Tranformasikan ke bentuk Laplace. Untuk Persamaan Diferensial Homogen disyaratkan

Bank Soal Dasar Otomatisasi – 2006

s+3 s+3 s+3

Bank Soal Dasar Otomatisasi – 2006

Persamaan i (t ) diperoleh dengan melakukan Inverse Transformasi Laplace (4) sebagai

Bank Soal Dasar Otomatisasi – 2006

Bentuk Grafik i (t ) vs t rangkaian RLC di atas adalah sebagai berikut :

Bank Soal Dasar Otomatisasi – 2006

Contoh 6. Rangkaian Paralel RLC

1. Cari zero-pole dan buat petanya pada bidang-s.

1. Ubah persamaan integro-diferensial di atas ke bentuk Laplace. Asumsi r ( t ) = 0