TUGAS ESSAY 1 SIMULASI KOMPUTER

“SIMULASI ROBOT INDUSTRI KUKA KR5 DENGAN MATLAB

SIMMECHANICS”

Oleh :
Muhammad Firyanul Rizky 1708561006
KELAS A

PROGRAM STUDI TEKNIK INFORMATIKA

FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
UNIVERSITAS UDAYANA
TAHUN 2019
 URAIAN MASALAH

Dalam essay ini Simulasi Komputer diterapkan Untuk merancang dan

memverifikasi kinerja sistem robot industri KUKA KR5 sebelum pembelian
komponen atau fabrikasi yang sebenarnya. Untuk menganalisa sistem robot, para
teknisi membutuhkan paket Software yang dapat melakukan operasi matematika,
kontrol, akuisisi data, komunikasi dengan perangkat eksternal, pemrosesan gambar,
manipulasi data terhadap waktu nyata, Visualisasi 3D, dll., Dan juga dukungan
bahasa pemrograman di bawah satu platform.

Bahasa pemrograman grafis merupakan salah satu cara

mengimplementasikan simulasi robot. Permasalahan yang dihadapi sampai sejauh
ini adalah belum adanya software untuk mengintegrasikan model CAD dari robot
ke environment Software simulasi untuk dipelajari perilakunya. Oleh karena itu,
simulasi dinamik dalam manipulator industri KUKA KR5 dilakukan untuk
mengamati perilaku dan memeriksa kinerjanya yang dirancang untuk aplikasi pada
kehidupan nyata. MATLAB SimMechanics digunakan untuk melakukan simulasi
yang hasil validasinya diperoleh menggunakan Software lain, yakni Autodesk
Inventor.

KUKA KR5 adalah salah satu Robot manipulator yang dicirikan memiliki
lengan (arm robot), dan banyak digunakan untuk robot industri. Robot industri
KUKA digunakan di sejumlah perusahaan besar, terutama di industri otomotif,
tetapi juga di industri lainnya seperti industri dirgantara.

SOLUSI SIMULASI

Simulasi virtual sudah menjadi tuntutan dalam bidang robotika, beberapa upaya
telah dibuat oleh para peneliti untuk membuat dan mensimulasikan robot di
lingkungan virtual. Alat berbasis MATLAB adalah salah satu solusi yang
digunakan untuk simulasi robot, khususnya robot KUKA KAR5. MATLAB
SimMechanics adalah alat yang efisien untuk mengajarkan aspek desain robot
manipulator. SimMechanics adalah ditunjukkan sebagai platform simulasi hibrida
di mana kontroler adaptif dari sebuah Model ditambah dengan sistem mekanis.
Berikut adalah sedikit gambaran tahap simulasi yang dilakukan
 1. Pertama teknisi mengambil Bagian CAD dari manipulator industri KUKA
KR5 yang diperoleh dari situs web KUKA, yang kemudian dapat diimpor
ke platform Autodesk Inventor.
2. Bagian CAD tersebut kemudian dirakit menggunakan kendala-kendala
yang ada , kendala tersebut dilampirkan dengan bingkai DenavitHartenberg
(DH) yang digunakan untuk menggambarkan arsitektur robot. Adapun
kendala-kendala yang digunakan meliputi :
a. Total massa robot diperoleh dari spesifikasi robot KUKA KR5 dan
volume yang diperoleh dari informasi CAD menggunakan Autodesk
Inventor.
b. Momen inersia dari tiap bagian massa pusat sepanjang tubuh robot.
Autodesk Inventor digunakan untuk mensimulasikan properti robot dan
model rakitan.

KELEBIHAN MENGGUNAKAN SIMULASI

Bahasa pemrograman grafis seperti MATLAB SimMechanics atau

Autodesk Inventor memiliki kelebihan sebagai tool untuk mensimulasikan sistem
robot seperti yang sudah dijabarkan pada bagian isi. SimMechanics
direkomendasikan dalam bidang robotika karena dapat mengakomodasi simulasi
kontrol, sistem akuisisi data, dll. Bisa dikatakan hampir memenuhi simulasi sistem
robot terintegrasi penuh.

KETERBATASAN SIMULASI

Secara garis besar, keterbatasan dalam melakukan simulasi robot KUKA

KR5 sudah saling terisi dengan kelebihan-kelebihan dari beberapa tools/software
simulasi yang ada. Misal Autodesk Inventor terutama tools CAD / CAE belum
memiliki fitur lengkap untuk simulasi robot, bahkan dari perusahaan KUKA sendiri
(perusahaan industri asal Jerman) telah membuatkan software KUKA SIMPRO,
namun masih banyak batasan yang ditemukan seperti halnya : Perlu jam terbang
yang lebih untuk mengoperasikan dan Perlu adanya referensi untuk mendukung
penggunaan software KUKA Sim Pro. Oleh karena itu. The SimMechanics
digunakan untuk mengisi keterbatasan yang ada.
 REFERENSI

1. Udai, Rajeevvlochana, and Kumar “Dynamic Simulation of a KUKA KR5

Industrial Robot using MATLAB SimMechanics,” Technical Report,
National Conference on Machines and Mechanisms, 2011.
2. M. Schlotter, “Multibody System Simulation with SimMechanics,”
Technical Report, Darmstadt University of Technology, 2003.
3. SIMULINK User’s Guide, The Mathworks, Inc., 1992.
4. KUKA Industrial Robots, “KUKA Sim Pro”, KUKA Sim.Pro,
http://www.kukarobotics.com/usa/en/products/software/kuka_sim/kuka_si
m_detail/PS_KUKA_Sim_Pro.ht m/ (diakses 15 September 2019)