TAMBAHAN TEORI

Proses operasi dalam industri kimia bertujuan untuk mengoperasikan

rangkaian peralatan sehingga proses dapat berjalan sesuai dengan satuan operasi
yang berlaku. Untuk mencapai hal tersebut maka diperlukan pengendalian. Hal
yang perlu diperhatikan dalam proses operasi teknik kimia seperti suhu (T),
tekanan (P), laju alir (F) tinggi permukaan cairan (L), komposisi, pH, dan lain
sebagainya. Peranan pengendalian proses pada dasarnya adalah mencapai tujuan
proses agar berjalan sesuai dengan apa yang diinginkan.
Ketinggian suatu cairan merupakan salah satu hal yang harus dikendalikan
dalam suatu industri kimia. Apabila ketinggian cairan tidak dikendalikan maka
proses dalam industri akan terganggu. Jika ketinggian cairan melebihi ketinggian
yang diinginkan maka akan terjadi overflow atau cairan akan meluap sehingga
mengganggu atau daoat merusak alat-alat lain dan jika ketinggian cairan kurang
dari ketinggian yang diinginkan maka proses tidak akan bekerja. Oleh karena itu
ketinggian suatu cairan harus dikendalikan dalam suatu industri.
Jenis-jenis variable yang berperan dalam sistem pengendalian, yaitu:
1. Process Variable (PV) adalah besaran fisik atau kimia yang menunjukkan
keadaan sistem proses yang dikendalikan agar nilainya tetap atau berubah
mengikuti alur tertentu (variable terkendali).
2. Manipulated Variable (MV) adalah variable yang digunakan untuk melakukan
koreksi atau mengendalikan PV (variable pengendali).
3. Set Point (SP) adalah nilai variable proses yang diinginkan (nilai acuan).
4. Gangguan (w) adalah variable masukan yang mampu mempengaruhi nilai PV
tetapi tidak digunakan untuk mengendalikan.
5. Variable Keluaran Tak Dikendalikan adalah variable yang menunjukkan
keadaan sistem proses tetapi tidak dikendalikan secara langsung.
Pengendalian proses adalah bagian dari pengendalian automik yang
diterapkan di bidang teknologi proses untuk menjaga kondisi proses agar sesuai
dengan yang diinginkan. Seluruh komponen yang terlibat dalam pengendalian
proses disebut sistem pengendalian atau sistem control. Langkah-langkah sistem
pengendalian proses adalah sebagai berikut:
a. Mengukur
Tahap pertama dari langkah pengendalian adalah mengukur atau mengamati nilai
variable proses.
b. Membandingkan
Hasil pengukuran atau pengamatan variable proses (nilai terukur) dibandingkan
dengan nilai acuan (set point).
c. Mengevaluasi
Perbedaan antara nilai terukur dan nilai acuan dievaluasi untuk menentukan
langkah atau cara melakukan koreksi atas perbedaan itu.
d. Mengoreksi
Tahap ini bertugas melakukan koreksi variable proses, agar perbedaan antara nilai
terukur dan nilai acuan tidak ada atau sekecil mungkin.
Untuk pelaksanan langkah-langkah pengendalian proses tersebut
diperlukan instrumentasi sebagai berikut:
1. Unit proses.
2. Unit pengukuran. Bagian ini bertugas mengubah nilai variable proses yang
berupa besaran fisik atau kimia menjadi sinyal standar (sinyal pneumatic dan
sinyal listrik).
Unit pengukuran ini terdiri atas:
a) Sensor: elemen perasa (sensing element) yang langsung “merasakan”
variable proses. Sensor merupakan bagian paling ujung dari sistem/unit
pengukuran dalam sistem pengendalian. Contoh dari elemen perasa yang
banyak dipakai adalah thermocouple, orificemeter, venturimeter, sensor
elektromagnetik, dll.
b) Transmitter atau tranducer: bagian yang menghitung variable proses dan
mengubah sinyal dari sensor menjadi sinyal standar atau menghasilkan sinyal
proporsional, seperti:
DC voltage 0-5 volt
DC current 4-20 mA
Pressure 3-15 psi
3. Unit pengendali atau controller atau regulator yang bertugas membandingkan,
mengevaluasi dan mengirimkan sinyal ke unit kendali akhir. Hasil evalusi
 berupa sinyal kendali yang dikirim ke unit kendali akhir. Sinyal kendali berupa
sinyal standar yang serupa dengan sinyal pengukuran.
Pada controller bisaanya dilengkapi dengan control unit yang berfungsi untuk
menentukan besarnya koreksi yang diperlukan. Unit ini mengubah error menjadi
manipulated variable berupa sinyal. Sinyal ini kemudian dikirim ke unit
pengendali akhir (final control element).
4. Unit kendali akhir yang bertugas menerjemahkan sinyal kendali menjadi aksi
atau tindakan koreksi melalui pengaturan variable termanipulasi. Unit kendali
akhir ini terdiri atas:
a) Actuator atau servo motor: elemen power atau penggerak elemen kendali
akhir. Elemen ini menerima sinyal yang dihasilkan oleh controller dan
mengubahnya ke dalam action proporsional ke sinyal penerima.
b) Elemen kendali akhir atau final control element: bagian akhir dari sistem
pengendalian yang berfungsi untuk mengubah measurement variable dengan cara
memanipulasi besarnya manipulated variable yang diperintahkan oleh controller.
Contoh paling umum dari elemen kendali akhir adalah control valve (katup
kendali).
Pengendalian level biasanya digunakan untuk mengendalikan aliran air
pada ketinggian tertentu dengan tekanan tertentu pada suatu tabung atau pipa.

Tipe-Tipe Pengendalian

 Pengendali Proporsional
Proporsional adalah persen perubahan sinyal kendali sebanding dengan
persen perubahan sinyal pengukuran. Dengan kata lain sinyal kendali merupakan
kelipatan sinyal pengukuran. Respon proporsional merupakan dasar pengendali
PID. Pemakaian pengendali proporsional selalu menghasilkan offset. Offset berarti
pengendali mempertahankan nilai PV pada suatu harga yang berbeda
dengan setpoint. Offset muncul dalam usaha pengendali mempertahankan
keseimbangan massa dan/atau energi. Pengendali proporsional hanya dapat
digunakan untuk proses yang dapat menerima offset. Faktor kelipatan
disebut gainpengendali (Kc). Pengendali proporsional sebanding dengan error-
nya.
 Persamaan matematika :
U = Kc.e + Uo
dengan,
U = Keluaran pengendali (sinyal kendali),
Kc = Proportional gain (gain pengendali)
e = Error (SP – PV)
Uo = bisa, yaitu nilai sinyal kendali saat tidak ada error (e = 0)
Istilah gain pengendali bisaanya dinyatakan dalam proportional band (PB)
Harga PB berkisar 0 – 500.
PB pada dasarnya menunjukkan persentasi rentang PV yang
dapat dikendalikan atau range error maksimum sebagai masukan pengendali yang
dapat menyebabkan pengendali memberikan keluaran dengan range maksimum.
Semakin sempitproportional band, offset semakin kecil yang sesuai dengan proses
dengan kapasitas besar, waktu mati kecil sehingga dapat memakai proportional
band yang sempit.
 Pengendali Proportional Integral
Penambahan fungsi aksi integral pada pengendali proporsional adalah
menghilangkan offset dengan tetap mempertahankan respons. Pada pengendali
proporsional-integral sistem pengendali cenderung mudah osilasi, sehingga PB
perlu lebih besar.
Aksi integral merespons besar dan lamanya error. Aksi integral dapat
dinyatakan dalam menit per-pengulangan (= waktu integral) atau pengulangan
per-menit (konstanta integral).

Catatan :
 Waktu integral tidak boleh lebih kecil disbanding waktu mati proses sebab valve
akan mencapai batas sebelum pengukuran (PV) dapat dibawa kembali ke setpoint.
 Ketika aksi integral diterapkan pada sistem pengendalian yang
memiliki error dalam waktu yang lama, misalnya proses batch, maka aksi integral
akan mengemudikan sinyal kendali kea rah keluaran maksimum
menghasilkan integral resr wind-up atrau ke arah minimum (integral reset wind-
down).
 Pengendali Proporsional Integral Differential (PID)
Kelambatan akibat aksi integral dapat dihilangkan dengan menambah aksi
aksi derivative pada pengendali proporsional integral (PI) sehingga menghasilkan
jenis pengendali proporsional-integral-derivatif (PID). Aksi derivarif bertujuan
mempercepat respons perubahan PV dan memperkecil overshoot, namun sistem
ini sangat peka terhadap gangguan bising (noise). Sistem ini sangat cocok pada
proses yang memiliki konstanta waktu jauh lebih besar dibanding waktu mati,
penambahan aksi derivative dapat memperbaiki kualitas pengendalian, namun
tidak dapat digunakan pada proses dengan waktu mati dominant, penambahan
aksi derivative dapat menyebabkan ketidakstabilan, sebab adanya keterlambatan
(lag) respons pengukuran.
Sifat-sifat pengendali proporsional-integral-derivatif (PID) yaitu
tanggapan cepat dan amplitude osilasi kecil (lebih stabil), tidak terjadi offset dan
peka terhadap noise.

 Pengendalian Proporsional Derivativ (PD)

Pengendali proporsional-derivatif (PD) banyak menimbulkan masalah
sehingga model pengendali ini hamper tidak pernah dipakai di industri karena
kepekaan terhadap noise dan tidak sesuai untuk proses dengan waktu dominan.
Model pengendali PD sesuai untuk proses multikapasitas, proses batch dan proses
lain yang memiliki tanggapan lambat. Pengendali proporsional derivative (PD)
tanggapan cepat terhadap respons dengan overshoot kecil namun sangat peka
terhadap noise.