Bahan Mulok 03

Modul Praktikum Robot Line Tracer Mikro
BAB I
PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang
Seiring dengan berkembangnya teknologi pada saat ini, kita dihadapkan untuk
merakit sesuatu yang dapat dimanfaatkan dan dapat membuat daya kreaktivitas kita
semakin meningkat. Untuk mengembangkan kreaktivitas tersebut kami mencoba membuat
suatu rancangan sederhana. Kami membuat suatu robot line follower sederhana berbasis
mikrokontroler. Robot ini dibuat dengan ciri khasnya yaitu berjalan mengikuti alur yang
kita berikan. Jalur yang kita berikan untuk robot tersebut dapat berupa lakban hitam
sehingga sensor cahayanya dapat menangkap cahaya dari led. Jika cahaya yang diterima
oleh sensor cahaya tersebut kurang maksimal atau tidak ada sinar sama sekali, maka robot
tersebut akan berhenti dengan sendiri. Itulah sebagian gambaran tentang robot yang akan
kami buat.
Sebelum kita membuat robot tersebut, kita harus mengenal terlebih dahulu
tentang apa saja komponen yang akan kita gunakan dalam perakitan robot tersebut. Jika
semua perlengkapan telah terpenuhi, maka perakitan robot dapat kita mulai. Robot ini
dapat bermanfaat untuk mengetahui bagaimana cara kerja dari sensor cahaya yang
merupakan inti dari penggunaan komponen robot tersebut. Selain itu, kita juga dapat
mengetahui prinsip dari cara kerja secara keseluruhan dari komponen yang saling
berhubungan sehingga membentuk suatu sistem yang dapat berjalan dengan sendirinya
tanpa ada suatu perintah dari kita.
Dasar Sistem Robot Pengikut Garis mengacu pada dasar sistem robot bergerak
otonom. Secara umum, struktur robot bergerak otonom adalah kalang tertutup melalui
dunia luar yang terdiri atas sensor, persepsi (perception), basis pengetahuan (knowledge
base) dan kendali (control), dan aktuasi (actuation).
Komunikasi berfungsi untuk berhubungan dengan robot lain atau untuk menerima
tugas-tugas khusus dari pusat kendali. Subsistem sensor menyediakan pengukuran
kuantitatif terhadap kenyataan di dalam lingkungan. Pemilihan sensor sebaiknya
disesuaikan dengan misi yang akan dijalankan. Selanjutnya subsistem persepsi melakukan
proses ekstraksi informasi dari sensor dan interpretasi informasi.
MEKATRONIKA SMK NEGERI 2 JEMBER 2012

5
Hasil pemrosesan memberikan deskripsi tentang lingkungan secara terbatas sesuai

dengan sensor yang dipakai. Keluarannya lalu diberikan ke subsistem basis pengetahuan
untuk menentukan aksi yang akan dilakukan sesuai misinya. Oleh subsistem perencanaan
dan kendali, perintah tersebut diproses lebih lanjut untuk mengendalikan subsistem aktuasi.
Sensor pendeteksi garis yang digunakan dalam robot pengikut garis biasanya mendasarkan
pada prinsip pemantulan cahaya untuk membedakan warna garis dengan latar belakangnya.
1.2. Perumusan Masalah
Permasalahan yang akan diselesaikan dalam tugas ini adalah bagaimana

robot line tracking dapat mengikuti lintasan garis berwarna hitam tanpa keluar
dari jalur yang ditentukan. Dalam hal ini terdapat beberapa masalah yang akan
timbul diantaranya adalah sensor yang bekerja pada keadaan awal, berapa
kekuatan putaran motor yang akan berfungsi menggerakan roda, kecepatan
putaran motor untuk kecepatan kendaraan.
1.3. Tujuan
Tujuan dari pembuatan robot linetracer ini yaitu sebagai syarat untuk mengikuti
mata pelajaran Mulok 03 dan sebagai penilaian untuk semesteran di mata pelajaran
Teknik Robotika.
1.4. Manfaat
Manfaat dari pembuatan robot linetracer ini dan dalam penerapannya yaitu :
1. Kita dapat mengerti system kerja mikrokontroler dan mikroprosesor
2. Dapat memahami konsep kerja Robot line follower
3. Memahami mekanisme dan prinsip dasar control dalam robotic
4. Memahami system kerja peralatan yang digunakan

5
BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
2.1. Dasar Teori
Robot line follower adalah suatu robot mobil yang akan mengikuti garis ( garis
hitam diatas lantai putih ). Jadi untuk membuat robot line follower berjalan, maka kita
harus menginput program ke chip yang digunakan . Apabila semua program telah berhasil
maka Robot Line Follower tersebut akan berjalan mengikuti garis hitam diatas dasar warna
putih.
2.2. Komponen-komponen Robot Line Follower
Komponen-komponen pada rangkaian Line Follower terdiri dari :
A. Resistor
Komponen elektronika yang berfungsi untuk memberikan hambatan terhadap aliran

arus listrik. Dalam rangkaian listrik dibutuhkan resistor dengan spesifikasi tertentu, seperti
besar hambatan, arus maksimum yang boleh dilewatkan dan karakteristik hambatan
terhadap suhu dan panas. Resistor memberikan hambatan agar komponen yang diberi
tegangan tidak dialiri dengan arus yang besar, serta dapat digunakan sebagai pembagi
tegangan.
Gambar 1. Simbol & warna resistor

5
Resistansi dibaca dari warna gelang yang paling depan ke arah gelang toleransi
berwarna coklat,merah, emas atau perak. Biasanya warna gelang toleransi ini berada pada
badan resistor yang paling pojok atau juga dengan lebar yang lebih menonjol, sedangkan
warna gelang yang pertama agak sedikit ke dalam.
Dengan demikian pemakai sudah langsung mengetahui berapa toleransi dari

resistor tersebut. Kalau anda telah bisa menentukan mana gelang yang pertama selanjutnya
adalah membaca nilai resistansinya. Jumlah gelang yang melingkar pada resistor umumnya
sesuai dengan besar toleransinya. Biasanya resistor dengan toleransi 5%, 10% atau
20%memiliki 3 gelang (tidak termasuk gelang toleransi). Tetapi resistor dengan toleransi
1% atau 2%(toleransi kecil) memiliki 4 gelang (tidak termasuk gelang toleransi). Gelang
pertama dan seterusnya berturut-turut menunjukkan besar nilai satuan, dan gelang terakhir
adalah faktor pengalinya. Misalnya resistor dengan gelang kuning, violet, merah dan emas.
Gelang berwarna emas adalah gelang toleransi.
Dengan demikian urutan warna gelang resitor ini adalah, gelang pertama berwarna
kuning, gelang kedua berwana violet dan gelang ke tiga berwarna merah. Gelang ke empat
tentu saja yang berwarna emas dan ini adalah gelang toleransi. Dari tabel-1 diketahui jika
gelang toleransi berwarna emas, berarti resitor ini memiliki toleransi 5%. Nilai
resistansisnya dihitung sesuai dengan urutan warnanya. Pertama yang dilakukan adalah
menentukan nilai satuan dari resistor ini. Karena resitor ini resistor 5% (yang biasanya
memiliki tiga gelang selain gelang toleransi), maka nilai satuannya ditentukan oleh gelang
pertama dan gelang kedua.
Masih dari tabel-1 diketahui gelang merah nilainya = 2 dan gelang hijau nilainya = 5. Jadi
gelang pertama dan kedua atau kuning dan violet berurutan, nilai satuannya adalah 25.
Gelang ketiga adalah faktor pengali, dan jika warna gelangnya orange berarti faktor
pengalinya adalah 1000. Sehingga dengan ini diketahui nilai resistansi resistor tersebut
adalah nilai satuan x faktor pengali atau 25 x 1000 = 25K Ohm dan toleransinya adalah
5%. Spesifikasi lain yang perlu diperhatikan dalam memilih resitor pada suatu rancangan
selain besar resistansi adalah besar watt-nya. Karena resistor bekerja dengan dialiri arus
listrik, maka akan terjadi disipasi daya berupa panas sebesar W=I2R watt.

5
Semakin besar ukuran fisik suatu resistor bisa menunjukkan semakin besar
kemampuan disipasi daya resistor tersebut. Umumnya di pasar tersedia ukuran 1/8, 1/4, 1,
2, 5, 10 dan 20 watt. Resistor yang memiliki disipasi daya 5, 10 dan 20 watt umumnya
berbentuk kubik memanjang persegi empat berwarna putih, namun ada juga yang
berbentuk silinder. Tetapi biasanya untuk resistor ukuran jumbo ini nilai resistansi dicetak
langsung dibadannya, misalnya 100 5W yang berarti 100 Ohm 5Watt atau ada juga seperti
1k2 5W 1200 Ohm 5Watt.
B. Trimpot dan Variabel Resistor
Resistor yang nilai resistansinya dapat diubah-ubah dengan cara memutar porosnya
dengan menggunakan obeng. Untuk mengetahui nilai hambatan dari suatu trimpot dapat
dilihat dari angka yang tercantum pada badan trimpot tersebut.
Simbol Trimpot :
Gambar 2. Trimpot dan VR
C. Push button / Switch
Suatu komponen yang berfungsi untuk memutus dan menghubungkan arus listrik.
Gambar 3. Push button
D. Dioda

5
Dioda adalah devais semikonduktor yang mengalirkan arus satu arah saja. Dioda
terbuat dari Germanium atau Silicon yang lebih dikenal dengan Dioda Junction. Dioda
juga digunakan pada adaptor yang berfungsi sebagai penyearah dari sinyal AC ke DC.
Sifat kesearahan yang dimiliki sebagian besar jenis dioda seringkali disebut karakteristik
menyearahkan. Fungsi paling umum dari dioda adalah untuk memperbolehkan arus listrik
mengalir dalam suatu arah (disebut kondisi panjar maju) dan untuk menahan arus dari arah
sebaliknya (disebut kondisi panjar mundur).
Gambar 4. Dioda
E. LED ( Light Emiting Diode ) dan LED Superbright
LED biasa berfungsi sebagai lampu indikator pada saat sensor bekerja, dan bekerja
pada bias forward. LED Superbright berfungsi sebagai pengirim cahaya ke garis untuk
dibaca sensor. Kerjanya ketika sumber tegangan masuk pada battery on, maka arus masuk
sehinnga Led superbrigth menyala dengan terang yang kemudian dibiaskan pada
photodioda.
Gambar 5. LED
F. LM 7805 dan LM 2576 Regulator

5
Suatu IC regulator yang berfungsi sebagai penstabil tegangan DC. Pada IC ini
range tegangan input antara 5V-18V dan tegangan output yaitu sebesar 5V.
Gambar 6. LM 7805 dan LM 2576
G. PhotoDioda
Photodioda atau dioda foto mempunyai sifat yang berkebalikan dengan LED yaitu
akan menghasilkan arus listrik bila terkena cahaya. Besarnya arus listrik tergantung dari
besarnya cahaya yang masuk.
Photodiodes dibuat dari semikonduktor dengan bahan yang populer adalah silicon ( Si)
atau galium arsenida ( GaAs), dan yang lain meliputi InSb, InAs, PbSe. Material ini
menyerap cahaya dengan karakteristik panjang gelombang mencakup: 2500 Å - 11000 Å
untuk silicon, 8000 Å - 20,000 Å untuk GaAs. Ketika sebuah photon (satu satuan energi
dalam cahaya) dari sumber cahaya diserap, hal tersebut membangkitkan suatu elektron dan
menghasilkan sepasang pembawa muatan tunggal, sebuah elektron dan sebuah hole, di
mana suatu hole adalah bagian dari kisi-kisi semikonduktor yang kehilangan elektron. Arah
Arus yang melalui sebuah semikonduktor adalah kebalikan dengan gerak muatan
pembawa. cara tersebut didalam sebuah photodiode digunakan untuk mengumpulkan
photon - menyebabkan pembawa muatan (seperti arus atau tegangan) mengalir/terbentuk di
bagian-bagian elektroda.
Gambar 7. Photodioda
H. Kapasitor

5
Kapasitor adalah suatu komponen elektronika yang dapat menyimpan dan

melepaskan muatan listrik atau energi listrik. Kemampuan untuk menyimpan muatan listrik
pada kapasitor disebut dengan kapasitansi atau kapasitas. Seperti halnya hambatan,
kapasitor dapat dibagi menjadi :
 Kapasitor Tetap
Kapasitor tetap merupakan kapasitor yang mempunyai nilai kapasitas yang tetap.
Kapasitor dapat dibedakan dari bahan yang digunakan sebagai lapisan diantara lempeng-
lempeng logam yang disebut dielektrikum. Dielektrikum tersebut dapat berupa keramik,
mika, mylar, kertas, polyester ataupun film. Pada umumnya kapasitor yanng terbuat dari
bahan diatas nilainya kurang dari 1 mikrofarad (1mF). Satuan kapasitor adalah Farad,
dimana 1 farad = 103 mF = 106 mF = 109 nF =1012 pF.
Untuk mengetahui besarnya nilai kapasitas atau kapasitansi pada kapasitor dapat
dibaca melalui kode angka pada badan kapasitor tersebut yang terdiri dari 3 angka. Angka
pertama dan kedua menunjukkan angkaatau nilai, angka ketiga menunjukkan faktor
pengali atau jumlah nol, dan satuan yang digunakan ialah pikofarad (pF).
Contoh :Pada badan kapasitor tertulis angka 103 artinya nilai kapasitas dari kapasitor
tersebut adalah 10x103 pF = 10 x 1000 pF = 10nF = 0,01 mF.
Kapasitor tetap yang memiliki nilai lebih dari atau sama dengan 1mF adalah
kapasitor elektrolit (elco). Kapasitor ini memiliki polaritas (memiliki kutub positif dan
kutub negatif) dan biasa disebutkan tegangan kerjanya. Misalnya : 100mF 16 V artinya
elco memiliki kapasitas 100mF dan tegangan kerjanya tidak boleh melebihi 16 volt.
Simbol Elco :
Gambar 8. Kapasistor Tetap
2.3. L298N Driver motor

5
L298 adalah jenis IC driver motor yang dapat mengendalikan arah putaran dan
kecepatan motor DC ataupun Motor stepper. Mampu mengeluarkan output tegangan untuk
Motor dc dan motor stepper sebesar 50 volt. IC l298 terdiri dari transistor-transistor logik
(TTL) dengan gerbang nand yang memudahkan dalam menentukkan arah putaran suatu
motor dc dan motor stepper. Dapat mengendalikan 2 untuk motor dc namun pada hanya
dapat mengendalikan 1 motor stepper. Penggunaannya paling sering untuk robot line
follower. Bentuknya yang kecil memungkinkan dapat meminimalkan pembuatan robot line
follower.
Gambar 9. L298N
2.4. Mikrokontroller ATMEGA 8
Mikrokontroller AVR memiliki arsitektur RISC 8 Bit, sehingga semua instruksi

dikemas dalam kode 16-bit (16-bits word) dan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam
satu siklus instruksi clock. Dan ini sangat membedakan sekali dengan instruksi MCS-51
(Berarsitektur CISC) yang membutuhkan siklus 12 clock. RISC adalahReduced Instruction
Set Computing sedangkan CISC adalah Complex Instruction Set Computing.
AVR dikelompokkan kedalam 4 kelas, yaitu Attiny, keluarga AT90Sxx, keluarga

ATMega, dan keluarga AT86RFxx. Dari kesemua kelas yang membedakan satu sama lain
adalah ukuran onboard memori, on-board peripheral dan fungsinya. Dari segi arsitektur
dan instruksi yang digunakan mereka bisa dikatakan hampir sama.
Arsitektur ATMega 8 :

5
 Saluran IO sebanyak 23 buah, yaitu, Port B, Port C dan Port D

 ADC 10 bit sebanyak 6 Channel
 Dua buah timer / counter
 32 register
 Watchdog Timer dengan oscilator internal
 SRAM sebanyak 512 byte
 Memori Flash sebesar 8 kb
 Sumber Interrupt internal dan eksternal
 Port SPI (Serial Pheriperal Interface)
 EEPROM on board sebanyak 512 byte
 Komparator analog
 Port USART (Universal Shynchronous Ashynchronous Receiver Transmitter)
Fitur ATMega 8
 Sistem processor 8 bit berbasisRISC dengan kecepatan maksimal 16 MHz.

 Ukuran memoryflash 8KB,SRAM sebesar 512 byte,EE PROM sebesar 512 byte.
 ADC internal dengan resolusi 10 bit sebanyak 6 channel
 Port komunikasi serial USART dengan kecepatan maksimal 2.5 Mbps
 Mode Sleep untuk penghematan penggunaan daya listrik
Konfigurasi Pin ATMega 8
 VCC merupakan Pin yang berfungsi sebagai pin masukan catudaya

 GND merupakan PinG ro u n d
 Port C (PC0…PC7) merupakan pin I/O dan pin masukan ADC
 Port B (PB0…PB7) merupakan pin I/O dan pin yang mempunyai fungsi khusus
yaitu Timer/Counter, komparator Analog dan SPI
 Port B (PC0…PC7) merupakan port I/O dan pin yang mempunyai fungsi khusus,
yaitu komparator analog dan Timer Oscillator
 Port D (PD0…PD1) merupakan port I/O dan pin fungsi khusus yaitu komparator

5
analog dan interrupt eksternal serta komunikasi serial
 RESET merupakan pin yang digunakan untuk mereset mikrokontroler

 XTAL1 dan XTAL2 merupakan pin masukanclo ck eksternal
 AVCC merupakan pin masukan untuk tegangan ADC
 AREF merupakan pin masukan tegangan referensi untuk ADC
Gambar 10. Mikrokontroler ATMega 8
2.5. LM 339 Comparator
Komponen IC memilki bentuk fisik kecil, terbuat dari bahan Silikon dan berwarna
hitam. Komponen IC memiliki banyak kaki dan pada umumnya jumlah kakinya sangat
tergantung dari banyaknya komponen yang membentuk komponen IC tersebut. Letak kaki-
kaki disusun dalam bentuk dua baris atau Dual In Line (DIL).
IC yang digunakan adalah IC LM 339. IC disini digunakan sebagai komparator.

Yaitu membandingkan antara tegangan input dari sensor dengan tegangan input dari
variable resistor. Pulsa outputnya adalah high sehingga tidak diperlikan adanya pull-up
pada rangkaian output.
Gambar 2.13. IC

5
Gambar 11. Op-Amp dalam rangkaian IC
2.6. Motor DC Gearbox (Dinamo) Actuator
Motor adalah komponen yang mengubah energi listrik menjadi energi mekanik,
dalam kasus perancangan robot, umumnya digunakan motor DC, karena jenis motor
tersebut mudah untuk dikendalikan.
Kecepatan yang dihasilkan oleh motor DC berbanding lurus dengan potensial yang
diberikan. Untuk membalik arah putarnya cukup membalik polaritas yang diberikan.
Gambar 12. Motor

5
BAB III
PERANCANGAN
3.1. Rangkaian Robot Line Follower berbasis Photodioda
Rangkaian Robot Line follower pada intinya ialah 2 buah motor DC yang aktif
berdasarkan input dari sensor Photodioda, jika Photodioda mendeksi garis putih (terang)
dan garis hitam(gelap) maka akan ada perubahan nilai hambatan pada Photodioda
tersebut,. Untuk mengatur input tegangan ke komparator LM 339, maka digunakan
pembagi tegangan, dalam hal ini trimpot / potensiometer 10k – 50k. Perubahan logika pada
komparator juga akan menyebabkan LED menyala atau mati, sebagai indikator apakah
Photodioda membaca garis hitam/putih. Perubahan logika pada komparator juga sebagai
input pada mikrokontroler dan driver motor L298N, yang akan mengaktifkan /
menonaktifkan motor DC, dimana rangkaian line follower memiliki beberapa bagian
utama yakni: Sensor, Komparator, Mikrokontroler, Driver motor dan Aktuator. Perhatikan
gambar berikut:
3.2. Blok Rangkaian Robot

5
Berdasarkan gambar, sensor yang digunakan untuk mengamati lingkungan luar dari
sistem yang dirancang adalah sensor aktif Photodioda. Parameter yang diinginkan diamati
oleh robot adalah keberadaan garis yang diikuti di dalam arena. Keluaran sensor masih
berupa data mentah dalam bentuk tegangan selanjutnya diekstraksi oleh bagian persepsi
dengan untai pengkondisi isyarat berupa komparator sehingga dihasilkan isyarat digital
dengan standar TTL (Transistor Transistor Logic) LM 339.
Isyarat digital tersebut kemudian diolah oleh mikrokontroler ATMEGA 8

berdasarkan basis pengetahuan yang diprogram dalam mikrokontroler sehingga dihasilkan
perintah aksi yang harus dilakukan. Perintah ini diproses lebih lanjut oleh subsistem
perencanaan dan kendali sehingga akhirnya bagian aktuasi yang berupa motor dc gearbox
bergerak sesuai dengan perintah. Dengan demikian pergerakan robot diharapkan dapat
mengikuti garis sesuai dengan misi yang diembannya.
3.3. Rangkaian Robot

5
Gambar 13. Rangkaian Sensor & Komparator
Gambar 14. Rangkaian Driver motor L298N
Gambar 15. Rangkaian Mikrokontroler Atmega 8
3.4. Desain Robot
Robot roda tiga

5
Robot jenis ini terdiri dari 2 roda kemudi dan 1 buah roda bebas, manuver dan
keseimbangan robot sangat bergantung pada roda bebas.
Tampak bawah Tampak samping
3.5. Flowchart
Ketarangan:

5
1. Tombol Push button ditekan.

2. Robot bergerak.
3. Sensor membaca pergerakan robot.
4. Comparator Mengubah Masukan Analog dari sensor ke digital agar bisa di input ke
ATMega 8, karna keluaran dari sensor Photodioda tidak selalu tegangan 1 atau 0,
maka fungsi comparator membulatkan tegangan dari Photodioda sensor menjadi 0
dan 1, karna Mikrokontrol hanya membaca tegangan 0 dan 1.
5. ATMega 8 Mengolah Data dan Menentukan Logika apa yang di ambil, pada
mikrocontroller kita yang menentukan program untuk mentukan pergerakan robot.
6. L298N Mengubah output Digital dari ATMega8 Menjadi Analog Agar bisa
Menjalankan Motor DC. L298N merubah tegangan dari 1 menjadi 12 volt karna
Motor DC hanya akan bergerak bila di beri masukan 12 volt, L298 juga
mempunyai fasilitas PWM.
7. Motor DC berjalan sesuai Intruksi Mikrokontroller.
8. Pergerakan Kembali di Baca Sensor, sehingga proses di atas terulang.
3.6. Logika Sensor
Jika sensor terdeteksi garis putih maka sensor aktif high = 1, sedangkan Jika sensor
terdeteksi hitam maka sensor aktif low = 0.
Contoh logika sensor jika terdeteksi garis putih :
 Kondisi sensor 0110 = Maju Kedua

o Motor berputar maju
 Kondisi sensor 0100 = Belok kiri
o Hanya motor kanan berputar
 Kondisi sensor 0010 = Belok kanan
o Hanya motor kiri berputar
 Kondisi sensor 0000 = Mundur kedua
o Motor berputar mundur
 Kondisi sensor 1110 = Belok kiri
o Motor kanan berputar maju dan kiri mundur
 Kondisi sensor 0111 = Belok kanan
o Motor kiri berputar maju dan kanan mundur
Nb: apabila mengiginkan robot mendeteksi garis hitam maka logika sensor tinggal
membaliknya dari yang aktif high = 1 di ubah menjadi aktif low = 0.
3.7. konfigurasi Pin I/O pada mikrokontroler AT Mega 8.

5
U1
14 2
PB0/ICP PD0/RXD Sensor 1
15 3
PB1/OC1A PD1/TXD Sensor 2
16 4
USB asp 17
PB2/SS/OC1B PD2/INT0
5
Sensor 3
PB3/MOSI/OC2 PD3/INT1 Sensor 4
18 6
PB4/MISO PD4/XCK/T0 Tombol Push button
19 11
PB5/SCK PD5/T1
9 12
PB6/XTAL1/TOSC1 PD6/AIN0
10 13
PB7/XTAL2/TOSC2 PD7/AIN1
5 V DC
23
Motor kanan 1 PC0/ADC0
24
Motor kanan 2 PC1/ADC1
25
Motor kiri 1 PC2/ADC2
26
Motor kiri 2 PC3/ADC3
27
PC4/ADC4/SDA
28 20
PC5/ADC5/SCL AVCC
1 21
PC6/RESET AREF
ATMEGA8
3.8. Aplikasi Pemrograman
Bascom AVR merupakan editor list program yang berbasis bahasa basic.
Halaman Editor Bascom AVR
Pengenalan fungsi tools pada BASCOM AVR:
 bar pada File
a. New, digunakan untuk membuat project baru atau membuat file program baru.
b. Open, digunakan untuk membuka project atau file program yang pernah dibuat.
c. Save, digunakan untuk menyimapan project atau menyimpan file program

5
d. Save As…, digunakan digunakan untuk menyimpan project tau menyimpan file
dengan nama yang berbeda dari sebelumnya.
e. Print Preview, digunakan untuk melihat hasil cetakan print out dari sintsks
penulisan program.
f. Print, digunakan untuk mencetak file program.
g. Exit, digunakan untuk keluar dari BASCOM AVR
 bar pada Edit
a. Undo, digunakan untuk kembali ke langkah sebelumnya.
b. Redo, kebalikan dari undo.
c. Cut, digunakan untuk mengkopy dan menghapus teks sekaligus
d. Copy, digunakan untk mengkopy teks.
e. Paste, digunakan untuk menyalin bagian yang telah dikopi.
f. Find, digunakan untuk mencari teks yang diiginkan.
g. Find next, sama halnya dengan find hanya saja berikutnya.

5
 bar pada Program
a. compile, digunakan untuk mengkompile program. Proses ini akan menghsilkan file
berektension *.hex
b. syntax check, digunakan untuk memerikasa apakah terjadi kesalahan pada

penulisan program atau tidak.
c. Show result, digunakan untuk melihat hasil report dan error dari penulisan
program.
d. Simulate, digunakan untuk mensimulasikan program.
e. Send to chip, digunakan untuk mengirim file *.hex ke dalam chip mikrokontroler
(mendownload program mikrokontroler).
 bar pada Tools
a. Terminal emulator, digunakan untuk simulasi komunikasi serial dengan komputer

(RS232) hampir sama dengan Hypert Terminal yang dimiliki oleh Windows.
b. Lcd designer, digunakan untuk mendesain karakter LCD yang diinginkan.

5
c. Libray Manager, digunakan untuk library yang terdapat pada BASCOM AVR
d. Export to RTF, digunakan untuk mengkonversi penulisan program pada RTF

(Rich Text Format).
e. Graphic Converter, digunakan untuk menkonversi gambar ke LCD yang

menujang RGB (high kualitas LCD).
f. Stack Analyser, digunakan untuk menganalisa stack program.
g. PlugIn Manager, digunakan untuk mengatur plugin yang ada.
 bar pada Options
a. Compiler, digunakan untuk mensetting chip, output, communication, I2C dan

LCD. Communication, digunakan untuk mensetting komunikasi mikrokontroler.
b. Simulator, digunakan untuk mensetting simulasi pada BASCOM

AVR.Programmmer, digunakan untuk mensetting downloader programmer yang
akan digunakan.
c. Monitor, untuk mensetting tampilan.
d. Printer, digunakan untuk mensetting printer yang digunakan.

5
3.9. Aplikasi Usb asp. ( Download Program )
AVR dude merupakan software yang sering dipakai untuk proses download
program ke mikrokontroler dengan menggunakan modul Usb asp.

5
- sekarang coba klik Execute
- Jika tidak ada mikro yang akan diprogram,akan muncul tampilan
seperti ini:
jika tampilan seperti ini error, mikro rusak atau rangkaian salah.
- Jika sudah benar, masukan target file yang akan didownload.
- lihat TAB Files
- di sana ada lokasi file yang akan ditulis atau dibaca keflash atau
eeprom data

5
- Jika sudah ditentukan file yang akan di program ke mikro
- Tinggal klik Excute saja
- hatihati type format file harus cocok, atau di autodetect saja
- jika sukses akan muncul tampilan seperti ini.....:
3.10. Komponen dan peralatan yang dibutuhkan
Dalam pembuatan rangkaian Line Follower ini dibutuhkan beberapa peralatan &
komponen-komponen elektronika, yaitu sebagai berikut :
Komponen Mekanik Peralatan

5
1. IC LM 339 + Soket 1. Motor DC Gearbox 1. Solder & Timah

2. Resistor 1 KΩ , 10KΩ, 220 Ω 2. Roller / Roda bebas 2. Multitester
3. ATMega 8 + Soket 3. Akrilik transparan 3. Bor PCB
4. L298N 4. Lem bakar 4. Ferit Clorida
5. LM 7805 5. Spacer ( kaki PCB ) 5. Gergaji
6. Variable Resistor (VR) 50kΩ 6. Roda Plastik 6. Tang & Obeng
7. LED Indikator & Superbright 7. Usbasp Downloader
8. Dioda 8. Laptop
9. Photodioda 9. Baterai LiPo 11,1V
10. Kapasitor Elco & Kramik 10. Kabel pelangi
11. PCB Metrik / Polos
12. Saklar Togle & Push Button
13. Conector 2 pin & 5 pin + header
3.11. Layout PCB
Sistem minimum mikrokontroler AT mega 8

5
Rangkaian Driver motor dan Komparator
Rangkaian Sensor garis
3.12. Langkah kerja
Langkah-langkah untuk merakit robot ini sebagai berikut :
1. Siapkan PCB IC bolong / metrik atau PCB desain anda, lalu pasang dan
solderlah komponen sesuai rangkaian diatas.

5
2. Beri tegangan 9 – 12 V, atur pemberian cahaya pada sensor cahaya ( Photo

dioda ) tersebut dengan membuka atau menutup permukaan Photodioda
tersebut dengan jari atau kertas, atur trimpot / potensiometer sehingga hasilnya
optimal. Bagian ini ialah bagian yang paling kritis dalam pembuatan robot ini,
karena kalau Trimpot / VR tidak tepat, robot akan berjalan tidak sesuai jalur
yang dibuat.
3. Jika sudah selesai, pasanglah PCB rangkaian, sensor dan pendukungnya pada
akrilic atau desain body robot yang telah dibuat, dan pastikan aktuator /
motornya terpasang dengan baik.
4. Hubungkan kabel motor DC ke keluaran rangkaian PCB. Dan Hubungkan baterai

9 – 12Volt ke input Supply PCB.
Gambar. Robot Line Follower dengan sensor array tampak bawah
5. Kemudian siapkan Laptop dan ISP Downlodernya, dan robot siap di download
program yang telah dibuat dengan compiler pada Codevision AVR, pastikan ground
pada stiap rangkaian tersambung pada catu daya ( battery ).
Gambar. mendownload program ke Robot
6. Jika sudah dirakit dan diprogram cobalah jalankan pada lantai yang sudah
dipasang jalur hitam berkelok (dapat menggunakan lakban), maka robot akan
berjalan mengikuti jalur tersebut. Jika sensor kurang sensitif, putarlah
perlahan-lahan trimpot / potensiometer robot tersebut, untuk hasil yang
optimal. Pastikan sensor cahaya ( photo dioda ) berada cukup dekat dengan
lantai.

5
Gambar. Hasil Robot Line follower di lintasan
Gambar. Robot Line Follower Mikrokontroller

5
3.13. Contoh Listing program Robot Line Follower Bascom AVR

5
BAB IV
PEMBAHASAN
4.1. Cara Kerja Robot Line Follower
Cara kerja dari rangkaian-rangkaian tersebut adalah sebagai berikut :
A. Prinsip Kerja Sensor proximity
Sensor proximity bisa kita buat sendiri. Prinsip kerjanya sederhana, hanya
memanfaatkansifat cahaya yang akan dipantulkan jika mengenai benda berwarna terang
dan akan diserap jikamengenai benda berwarna gelap. Sebagai sumber cahaya kita
gunakan LED (Light Emiting Diode)yang akan memancarkan cahaya merah. Dan untuk
menangkap pantulan cahaya LED, kita gunakanphotodiode. Jika sensor berada diatas garis
hitam maka photodioda akan menerima sedikitsekalicahaya pantulan. Tetapi jika sensor
berada diatas garis putih maka photodioda akan menerimabanyak cahaya pantulan. Berikut
adalah ilustrasinya :
Sifat dari photodioda adalah jika semakin banyak cahaya yang diterima, maka nilai
resistansi diodanya semakin kecil. Dengan melakukan sedikit modifikasi, maka besaran
resistansi tersebut dapat diubah menjadi tegangan. Sehingga jika sensor berada diatas garis
hitam, maka tegangan keluaran sensor akan kecil, demikian pula sebaliknya.
Agar dapat dibaca oleh mikrokontroler, maka tegangan sensor harus disesuaikan
dengan level tegangan TTL yaitu 0 – 1 volt untuk logika 0 dan 3 – 5 volt untuk logika 1.
Hal ini bisa dilakukan dengan memasang operational amplifier yang difungsikan sebagai
komparator. Output dari photodiode yang masuk ke input inverting op-amp akan
dibandingkan dengan tegangan tertentu dari variable resistor VR. Tegangan dari VR inilah
yang kita atur agar sensor proximity dapat menyesuaikan dengan kondisi cahaya ruangan.

5
B. Prinsip Driver motor
Untuk menggerakkan dua buah motor dc, digunakan IC H-Bridge Motor Driver
L298, yang mampu memberikan arus maksimum sebesar 1A ke tiap motor. Input L298 ada
6 jalur, terdiri dari input data arah pergerakan motor dan input untuk PWM (Pulse Width
Modulation). Untuk mengatur kecepatan motor, pada input PWM inilah akan diberikan
lebar pulsa yang bervariasi dari mikrokontroler. Lihat gambar rangkaian driver motor
dibwah ini:

5
4.2. Uji Coba Robot Line Follower
Hasil uji coba Line Follower ini menunjukkan mampu berjalan di beberapa medan,
dintaranya medan lurus, belok, naik, dan menurun.
► Hasil : 3 detik jarak =100 cm
Gambar 3.7. Medan lurus
Gambar 3.8. Medan naik
Gambar 3.9. Medan turun
Gambar 3.10. Medan belok
Gambar 3.11. Medan kombinasi

5
BAB V
PENUTUP
5.1. Kesimpulan
Line Follower adalah suatu robot rangkaian elektronik yang tersusun dari beberapa
komponen-komponen elektronik. Dalam Line Follower terdapat beberapa bagian
rangkaian utama, yaitu ;
 Rangkaian Sensor ( Menggunakan photo dioda sebagai sensor cahaya ).

 Komparator ( Menggunakan IC LM 339 sebagai pembanding tegangan input dan
Output ).
 Mikrokontroller ( Mengunakan mikro AVR ATMega 8 sebagai pengontrol robot
secara terprogram).
 Driver motor ( Menggunakan IC L298N sebagai pengendali arah putar motor ).
 Aktuator ( Menggunakan Motor DC Gearbox sebagai penggerak robot ).
Hasil uji coba Line Follower ini menunjukkan mampu berjalan di beberapa medan,
dintaranya medan lurus, belok, naik, menurun, dan medan kombinasi.
5.1. Saran
Dalam perancangan dan pembuatan robot line follower ini tentunya tidak lepas dari
berbagai macam kekurangan dan kelemahan baik sistem maupun peralatan yang dibuat,
untuk itu demi kesempurnaan proyek ini dapat memberikan beberapa catatan :
 Mengembangkan program yang lebih komplek agar robot dapat berjalan dengan
maksimal dan handal di berbagai lintasan.
 Meriset rangkaian sensor agar lebih sensitif dan time respon yang cepat.
 Mengembangkan mekanik untuk segala medan.
BAB VI

5
DAFTAR PUSTAKA
1. Dedy Rusmadi, Aneka Rangkaian Elektronika Alarm dan Bel Listrik, Pioner Jaya,
Bandung, 2005.
2. Politeknik Elektronika Negeri Surabaya, Pelatihan Line Tracer, ITS, 2009.
3. Patil, Priyank, K. J. Somaiya College of Engineering, Line Following Robot.
4. Endra, Pitowarno. Robotika Design Kontrol dan Kecerdasaan Buatan. Penerbit Andi,
2006
http://www.electronic.com
http://www.e-dukasi.net/pengpop/pp_full.php?ppid=24&fname=index.htm
http://id.wikipedia.org

5

Bahan Mulok 03

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Bahan Mulok 03

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Modul Praktikum Robot Line Tracer Mikro

1.1. Latar Belakang

MEKATRONIKA SMK NEGERI 2 JEMBER 2012

Hasil pemrosesan memberikan deskripsi tentang lingkungan secara terbatas sesuai

1.2. Perumusan Masalah

Permasalahan yang akan diselesaikan dalam tugas ini adalah bagaimana

MEKATRONIKA SMK NEGERI 2 JEMBER 2012

2.1. Dasar Teori

2.2. Komponen-komponen Robot Line Follower

Komponen-komponen pada rangkaian Line Follower terdiri dari :

Komponen elektronika yang berfungsi untuk memberikan hambatan terhadap aliran

Gambar 1. Simbol & warna resistor

MEKATRONIKA SMK NEGERI 2 JEMBER 2012

Dengan demikian pemakai sudah langsung mengetahui berapa toleransi dari

MEKATRONIKA SMK NEGERI 2 JEMBER 2012

B. Trimpot dan Variabel Resistor

Gambar 2. Trimpot dan VR

C. Push button / Switch

Gambar 3. Push button

MEKATRONIKA SMK NEGERI 2 JEMBER 2012

E. LED ( Light Emiting Diode ) dan LED Superbright

F. LM 7805 dan LM 2576 Regulator

MEKATRONIKA SMK NEGERI 2 JEMBER 2012

Gambar 6. LM 7805 dan LM 2576

MEKATRONIKA SMK NEGERI 2 JEMBER 2012

Kapasitor adalah suatu komponen elektronika yang dapat menyimpan dan

Gambar 8. Kapasistor Tetap

2.3. L298N Driver motor

MEKATRONIKA SMK NEGERI 2 JEMBER 2012

2.4. Mikrokontroller ATMEGA 8

Mikrokontroller AVR memiliki arsitektur RISC 8 Bit, sehingga semua instruksi

AVR dikelompokkan kedalam 4 kelas, yaitu Attiny, keluarga AT90Sxx, keluarga

MEKATRONIKA SMK NEGERI 2 JEMBER 2012

 Saluran IO sebanyak 23 buah, yaitu, Port B, Port C dan Port D

 Dua buah timer / counter

 Watchdog Timer dengan oscilator internal

 SRAM sebanyak 512 byte

 Memori Flash sebesar 8 kb

 Sumber Interrupt internal dan eksternal

 Port SPI (Serial Pheriperal Interface)

 EEPROM on board sebanyak 512 byte

 Port USART (Universal Shynchronous Ashynchronous Receiver Transmitter)

 Sistem processor 8 bit berbasisRISC dengan kecepatan maksimal 16 MHz.

 ADC internal dengan resolusi 10 bit sebanyak 6 channel

 Port komunikasi serial USART dengan kecepatan maksimal 2.5 Mbps

 Mode Sleep untuk penghematan penggunaan daya listrik

Konfigurasi Pin ATMega 8

 VCC merupakan Pin yang berfungsi sebagai pin masukan catudaya

 Port C (PC0…PC7) merupakan pin I/O dan pin masukan ADC

yaitu Timer/Counter, komparator Analog dan SPI

yaitu komparator analog dan Timer Oscillator

MEKATRONIKA SMK NEGERI 2 JEMBER 2012

analog dan interrupt eksternal serta komunikasi serial

 RESET merupakan pin yang digunakan untuk mereset mikrokontroler

 AVCC merupakan pin masukan untuk tegangan ADC

 AREF merupakan pin masukan tegangan referensi untuk ADC

Gambar 10. Mikrokontroler ATMega 8

2.5. LM 339 Comparator

IC yang digunakan adalah IC LM 339. IC disini digunakan sebagai komparator.

MEKATRONIKA SMK NEGERI 2 JEMBER 2012

Gambar 11. Op-Amp dalam rangkaian IC

2.6. Motor DC Gearbox (Dinamo) Actuator

Gambar 12. Motor