MAKALAH MEKATRONIKA

SENSOR dan AKTUATOR

Nama : Chenditya Rama Aditya Putra

Kelas : 5 PPA

NIM : 061440210698

Dosen Pembimbing : Eka Prihatini, S.T,M.T

NIP : 197903102002122005

POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA

2016/2017
 SENSOR TRANSDUCER AKTUATOR
Kemajuan ilmu pengetahuan dan teknologi dari masa ke masa berkembang cepat
terutama dibidang otomasi industri. Perkembangan ini tampak jelas di industri pemabrikan,
dimana sebelumnya banyak pekerjaan menggunakan tangan manusia, kemudian beralih
menggunakan mesin, berikutnya dengan electro-mechanic (semi otomatis) dan sekarang
sudah menggunakan robotic (full automatic) seperti penggunaan Flexible Manufacturing
Systems (FMS) dan Computerized Integrated Manufacture (CIM) dan sebagainya.
Model apapun yang digunakan dalam sistem otomasi pemabrikan sangat tergantung
kepada keandalan sistem kendali yang dipakai. Hasil penelitian menunjukan secanggih
apapun sistem kendali yang dipakai akan sangat tergantung kepada sensor maupun transduser
yang digunakan..
Sensor dan transduser merupakan peralatan atau komponen yang mempunyai peranan
penting dalam sebuah sistem pengaturan otomatis. Ketepatan dan kesesuaian dalam memilih
sebuah sensor akan sangat menentukan kinerja dari sistem pengaturan secara otomatis.
Besaran masukan pada kebanyakan sistem kendali adalah bukan besaran listrik,
seperti besaran fisika, kimia, mekanis dan sebagainya. Untuk memakaikan besaran listrik
pada sistem pengukuran, atau sistem manipulasi atau sistem pengontrolan, maka biasanya
besaran yang bukan listrik diubah terlebih dahulu menjadi suatu sinyal listrik melalui sebuah
alat yang disebut transducer
Sebelum lebih jauh kita mempelajari sensor dan transduser ada sebuah alat lagi yang
selalu melengkapi dan mengiringi keberadaan sensor dan transduser dalam sebuah sistem
pengukuran, atau sistem manipulasi, maupun sistem pengontrolan yaitu yang disebut alat
ukur.
Pengertian Sensor
D Sharon, dkk (1982), mengatakan sensor adalah suatu peralatan yang berfungsi
untuk mendeteksi gejala-gejala atau sinyal-sinyal yang berasal dari perubahan suatu energi
seperti energi listrik, energi fisika, energi kimia, energi biologi, energi mekanik dan
sebagainya.
Persyaratan Sensor

1. Linearitas
2. Sensitivitas
3. Tangggapan waktu

Macam - macam Sensor

 1. Sensor Kedekatan (Proximity), yaitu sensor atau saklar yang dapat mendeteksi adanya
target (jenis logam) dengan tanpa adanya kontak fisik
2. Sensor Magnet - juga disebut relai buluh, adalah alat yang akan terpengaruh medan
magnet dan akan memberikan perubahan kondisi pada keluaran.
3. Sensor Penyandi (Encoder) digunakan untuk mengubah gerakan linear atau putaran
menjadi sinyal digital, dimana sensor putaran memonitor gerakan putar dari suatu
alat.
4. Sensor Kecepatan/RPM - proses penginderaan merupakan proses kebalikan dari suatu
motor, dimana suatu poros/object yang berputar pada suatui generator akan
menghasilkan suatu tegangan yang sebanding dengan kecepatan putaran object.
5. Sensor Suhu- ada 4 jenis utama sensor suhu yang biasa digunakan; thermocouple
(T/C), resistance temperature detector (RTD), termistor dan IC sensor
6. Sensor Tekanan - sensor ini memiliki transduser yang mengukur ketegangan kawat,
dimana mengubah tegangan mekanis menjadi sinyal listrik.
7. Sensor Ultrasonik - bekerja berdasarkan prinsip pantulan gelombang suara, dimana
sensor ini menghasilkan gelombang suara yang kemudian menangkapnya kembali
dengan perbedaan waktu sebagai dasar penginderaannya.
8. Sensor Efek-Hall - dirancang untuk merasakan adanya objek magnetis dengan
perubahan posisinya. Perubahan medan magnet yang terus menerus menyebabkan
timbulnya pulsa yang kemudian dapat ditentukan frekuensinya, sensor jenis ini biasa
digunakan sebagai pengukur kecepatan.
9. Sensor Sinar terdiri dari 3 kategori. Fotovoltaic atau sel solar adalah alat sensor sinar
yang mengubah energi sinar langsung menjadi energi listrik, dengan adanya
penyinaran cahaya akan menyebabkan pergerakan elektron dan menghasilkan
tegangan. Demikian pula dengan Fotokonduktif (fotoresistif) yang akan memberikan
perubahan tahanan (resistansi) pada sel-selnya, semakin tinggin intensitas cahaya
yang terima, maka akan semakin kecil pula nilai tahanannya. Sedangkan Fotolistrik
adalah sensor yang berprinsip kerja berdasarkan pantulan karena perubahan
posisi/jarak suatu sumber sinar (inframerah atau laser) ataupun target pemantulnya,
yang terdiri dari pasangan sumber cahaya dan penerima.

Pengertian Tranduser
William D.C, (1993), mengatakan transduser adalah sebuah alat yang bila digerakan
oleh suatu energi di dalam sebuah sistem transmisi, akan menyalurkan energi tersebut dalam
bentuk yang sama atau dalam bentuk yang berlainan ke sistem transmisi berikutnya”.
Transmisi energi ini bisa berupa listrik, mekanik, kimia, optic (radiasi) atau thermal (panas).
Klasifikasi Tranduser
a. Self generating transduser (transduser pembangkit sendiri)
Self generating transduser adalah transduser yang hanya memerlukan satu sumber energi.
Contoh: piezo electric, termocouple, photovoltatic, termistor, dsb.
Ciri transduser ini adalah dihasilkannya suatu energi listrik dari transduser secara langsung.
Dalam hal ini transduser berperan sebagai sumber tegangan.
b. External power transduser (transduser daya dari luar)
External power transduser adalah transduser yang memerlukan sejumlah energi dari luar
untuk menghasilkan suatu keluaran.
Contoh: RTD (resistance thermal detector), Starin gauge, LVDT (linier variable differential
transformer), Potensiometer, NTC, dsb.
Pengertian ActuatorApa itu Actuator (penggerak) ? Penggerak, dalam pengertian listrik
adalah setiap alat yang mengubah sinyal listrik menjadi gerakan mekanis. Biasa digunakan
sebagai proses lanjutan dari keluaran suatu proses olah data yang dihasilkan oleh suatu sensor
atau kontroler.
Jenis - jenis Actuator

1. Relai adalah alat yang dioperasikan dengan listrik dan secara mekanis mengontrol
penghubungan rangkaian listrik, bermanfaat untuk kontrol jarak jauh dan untuk
pengontrolan alat tegangan dan arus tinggi dengan sinyal kontrol tegangan dan arus
rendah. Bekerja berdasarkan pembentukan elektromagnet yang menggerakkan
elektromekanis penghubung dari dua atau lebih titik penghubung (konektor)
rangkaian sehingga dapat menghasilkan kondisi kontak ON atau kontak OFF atau
kombinasi dari keduanya.
2. Selenoid adalah alat yang digunakan untuk mengubah sinyal listrik atau arus listrik
menjadi gerakan mekanis linear. Terbentuk dari kumparan dengan inti besi yang dapat
bergerak, besarnya gaya tarikan atau dorongan yang dihasilkan adalah ditentukan
dengan jumlah lilitan kumparan tembaga dan besar arus yang mengalir melalui
kumparan.
3. Stepper adalah alat yang mengubah pulsa listrik yang diberikan menjadi gerakan
rotor discret (berlainan) yang disebut step (langkah). Satu putaran motor memerlukan
360 derajat dengan jumlah langkah yang tertentu perderajatnya. Ukuran kerja dari
stepper biasanya diberikan dalam jumlah langkah per-putaran per-detik. Motor
stepper mempunyai kecepatan dan torsi yang rendah namun memiliki kontrol gerakan
posisi yang cermat, hal ini dikarenakan memiliki beberapa segment kutub kumparan.
4. Motor DC adalah alat yang mengubah pulsa listrik menjadi gerak, mempunyai
prinsip dasar yang sama dengan motor stepper namun gerakannya bersifat kontinyu
atau berkelanjutan. Motor DC dibagi menjadi 2 jenis yaitu ; Motor DC dengan sikat
(mekanis komutasi), yaitu motor yang memiliki sikat karbon berfungsi sebagai
pengubah arus pada kumparan sedemikian rupa sehingga arah tenaga putaran motor
akan selalu sama. Motor DC tanpa sikat , menggunakan semi konduktor untuk
merubah maupun membalik arus sehingga layaknya pulsa yang menggerakkan motor
tersebut. Biasa digunakan pada sistem servo, karena mempunyai efisiensi tinggi, umur
pemakaian lama, tingkat kebisingan suara listrik rendah, karena putarannya halus
seperti stepper namun putarannya terusmenerus tanpa adanya step.
Jenis Sensor
Perkembangan sensor sangat cepat sesuai kemajuan teknologi otomasi, semakin komplek
suatu sistem otomasi dibangun maka semakin banyak jenis sensor yang digunakan.

Robotik adalah sebagai contoh penerapan sistem otomasi yang kompleks, disini sensor yang
digunakan dapat dikatagorikan menjadi dua jenis sensor yaitu: (D Sharon, dkk, 1982)

Internal sensor

Internal sensor, yaitu sensor yang dipasang di

dalam bodi robot. Sensor internal diperlukan untuk mengamati posisi, kecepatan, dan
akselerasi berbagai sambungan mekanik pada robot, dan merupakan bagian dari mekanisme
servo.

External sensor

External sensor, yaitu sensor yang dipasang

diluar bodi robot. Sensor eksternal diperlukan karena dua macam alasan yaitu:
1. Sensor external untuk keamanan

Yang dimaksud untuk “keamanan” adalah termasuk keamanan robot, yaitu perlindungan
terhadap robot dari kerusakan yang ditimbulkannya sendiri, serta keamanan untuk peralatan,
komponen, dan orang-orang dilingkungan dimana robot tersebut digunakan. Berikut ini
adalah dua contoh sederhana untuk mengilustrasikan kasus diatas.

Contoh pertama: andaikan sebuah robot bergerak keposisinya yang baru dan ia menemui
suatu halangan, yang dapat berupa mesin lain misalnya. Apabila robot tidak memiliki sensor
yang mampu mendeteksi halangan tersebut, baik sebelum atau setelah terjadi kontak, maka
akibatnya akan terjadi kerusakan.

Contoh kedua: sensor untuk keamanan diilustrasikan dengan problem robot dalam
mengambil sebuah telur. Apabila pada robot dipasang pencengkram mekanik (gripper), maka
sensor harus dapat mengukur seberapa besar tenaga yang tepat untuk mengambil telor
tersebut. Tenaga yang terlalu besar akan menyebabkan pecahnya telur, sedangkan apabila
terlalu kecil telur akan jatuh terlepas.

2. Sensor external untuk penuntun

Kini bagaimana dengan sensor untuk penuntun atau pemandu?. Katogori ini sangatlah luas,
tetapi contoh berikut akan memberikan pertimbangan.

Contoh pertama: komponen yang terletak diatas ban berjalan tiba di depan robot yang
diprogram untuk menyemprotnya. Apa yang akan terjadi bila sebuah komponen hilang atau
dalam posisi yang salah?. Robot tentunya harus memiliki sensor yang dapat mendeteksi ada
tidaknya komponen, karena bila tidak ia akan menyemprot tempat yang kosong. Meskipun
tidak terjadi kerusakan, tetapi hal ini bukanlah sesuatu yang diharapkan terjadi pada suatu
pabrik.

Contoh kedua: sensor untuk penuntun diharapkan cukup canggih dalam pengelasan. Untuk
melakukan operasi dengan baik, robot haruslah menggerakkan tangkai las sepanjang garis las
yang telah ditentukan, dan juga bergerak dengan kecepatan yang tetap serta mempertahankan
suatu jarak tertentu dengan permukaannya.

Sesuai dengan fungsi sensor sebagai pendeteksi sinyal dan meng-informasikan sinyal tersebut
ke sistem berikutnya, maka peranan dan fungsi sensor akan dilanjutkan oleh transduser.
Karena keterkaitan antara sensor dan transduser begitu erat maka pemilihan transduser yang
tepat dan sesuai juga perlu diperhatikan.
Klasifikasi Sensor
Secara umum berdasarkan fungsi dan penggunaannya sensor dapat dikelompokan menjadi 3
bagian yaitu:

1. Sensor Thermal (Sensor Suhu)

Sensor thermal adalah sensor yang digunakan untuk

mendeteksi gejala perubahan panas/temperature/suhu pada suatu dimensi benda atau dimensi
ruang tertentu. Contohnya; bimetal, termistor, termokopel, RTD, photo transistor, photo
dioda, photo multiplier, photovoltaik, infrared pyrometer, hygrometer, dsb.

2. Sensor Mekanis

Sensor mekanis adalah sensor yang

mendeteksi perubahan gerak mekanis, seperti perpindahan atau pergeseran atau posisi, gerak
lurus dan melingkar, tekanan, aliran, level dsb. Contoh; strain gage, linear variable deferential
transformer (LVDT), proximity, potensiometer, load cell, bourdon tube, dsb.
3. Sensor Optik (Sensor Cahaya)

Sensor optic atau cahaya adalah sensor yang

mendeteksi perubahan cahaya dari sumber cahaya, pantulan cahaya ataupun bias cahaya yang
mengernai benda atau ruangan. Contoh; photo cell, photo transistor, photo diode, photo
voltaic, photo multiplier, pyrometer optic, dsb.

Sensor merupakan indera bagi perangkat elektronika, oleh karena itu perlu ketelitian dan
bijak dalam menentukan sensor yang digunakan.