 Rangkaian

 Persamaan rangkaian
1
∫(𝑖2 − 𝑖1 )𝑑𝑡 + 𝑅1 𝑖1 = 𝑒𝑖
𝐶
1 1
∫(𝑖2 − 𝑖1 )𝑑𝑡 + 𝑅2 𝑖2 + ∫ 𝑖 𝑑𝑡 = 0
𝐶1 𝐶2 2
1
∫ 𝑖 𝑑𝑡 = 𝑒𝑜
𝐶2 2

 Bentuk transformasi laplace (asumsi semua kondisi awal bernnilai nol)

 Transformasi Laplace adalah suatu teknik untuk menyederhanakan permasalahan
dalam suatu sistem yang mengandung masukan dan keluaran, dengan melakukan
transformasi dari suatu domain pengamatan ke domain pengamatan yang lain.

1
[𝐼 (𝑠) − 𝐼2 (𝑠)] + 𝑅1 𝐼1 (𝑠) = 𝐸1 (𝑠)
𝐶1 𝑠 1

1 1
[𝐼1 (𝑠) − 𝐼2 (𝑠)] + 𝑅2 𝐼2 (𝑠) + 𝐼 (𝑠) = 0
𝐶1 𝑠 𝐶2 𝑠 2

1
𝐼 (𝑠) = 𝐸𝑜 (𝑠)
𝐶2 𝑠 2

 Fungsi alih
 Fungsi alih dari sistem adalah model matematika yang merupakan metode operasional
dari pernyataan persamaan diferensial yang menghubungkan variabel keluaran dengan
variabel masukan. 2. Fungsi alih adalah sifat dari sistem tersebut sendiri, tidak
tergantung dari besaran dan sifat dari masukan atau fungsi penggerak.

𝐸𝑜 (𝑠) 1
=
𝐸𝑖 (𝑠) (𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1)(𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1) + 𝑅1 𝐶2 𝑠

𝐸𝑜 (𝑠) 1
= 2
𝐸𝑖 (𝑠) 𝑅1 𝑅2 𝐶1 𝐶2 𝑆 + (𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 + 𝑅1 𝐶2 )𝑠 + 1
 R1=10 ohm

R2=15 ohm

C1=15 µF

C2=22 µF

𝐸𝑜 (𝑠) 1
=
𝐸𝑖 (𝑠) 10𝑥15𝑥15𝑥22𝑥𝑆 2 + (10𝑥15 + 15𝑥22 + 10𝑥22)𝑆 + 1

𝐸𝑜 (𝑠) 1
= 2
𝐸𝑖 (𝑠) 4500𝑆 + 700𝑆 + 1

 TF ke SS
 State space merupakan metode analisis untuk sebuah sistem kendali yang kompleks.
Metode ini digunakan untuk menganalisa sistem kendali dengan input banyak dan
output banyak atau disebut MIMO (Multiple Inputs and Multiple Outputs).

𝑌(𝑠) 1
𝐺(𝑆) = = 2
𝑈(𝑠) 4500𝑆 + 700𝑆 + 1

𝑌(𝑠) 𝑄(𝑠) 1
= = 2
𝑄(𝑠) 𝑈(𝑠) 4500𝑆 + 700𝑆 + 1

𝑌(𝑠) 𝑄(𝑠) 1
=1 = 2
𝑄(𝑠) 𝑈(𝑠) 4500𝑆 + 700𝑆 + 1

𝑄(𝑠) [4500𝑆 2 + 700𝑆 + 1] = 𝑈(𝑠)

4500𝑞̈ + 700𝑞̇ += 𝑈(𝑡)

𝑋1 = 𝑞 𝑋̇1 = 𝑞̇ = 𝑋2

−700𝑞̇ − 𝑞 + 𝑈(𝑡)
𝑋2 = 𝑞̇ 𝑋̇2 = 𝑞̈ =
4500

= −0,15 − 2,2𝑥10−4 + 2,2𝑥10−4 𝑈(𝑡)

𝑋̇(𝑡) = 𝐴𝑋(𝑡) + 𝐵𝑈(𝑡)

𝑋̇ 0 1 𝑋 0
[ 1] = [ ] [ 1] + [ ] 𝑈(𝑡)
𝑋̇2 −2,2𝑥10−4 0,15 𝑋2 2,2𝑥10−4

𝑌(𝑡) = 𝐶̇ 𝑋(𝑡) + 𝐷𝑈(𝑡)

 𝑌(𝑠)
=1 −≫ 𝑌(𝑠) = 𝑄(𝑠)
𝑄(𝑠)

𝑌(𝑡) = 𝑄(𝑡) = 𝑋1

𝑋1
𝑌(𝑡) = [1 0] [ ]+0
𝑋2

 Analisis Root Locus

 Tempat kedudukan akar (root locus) merupakan metode untuk menganalisis
kestabilan suatu sistem terkendali (jarak dan pengendali terdapat dalam lingkaran
tertutup). Akar-akar ini sering disebut kutub. Pada sistem kendali analog, sistem itu
akan stabil jika letak kutub berada di sebelah kiri sumbu khayal, hal ini dikarenakan
pada kutub-kutub ini merupakan akar-akar dari persamaan differensial. Pada jenis
kendali digital sistem akan stabil jika kutub-kutub berada di dalam lingkaran satuan.
Hal ini karena kutub-kutub ini merupakan akar-akar dari persamaan beda (persamaan
differensial).
Program pada MATLAB

Gambar Grafik Root Locus

 Analisis:
Sistem selalu stabil karena akar akar nya selalu berada disebelah kiri garis imajiner

 Analisis Nyquist
 Nyquist adalah metoda respons frekuensi untuk menentukan stabilitas absolut dan
relatif dari sistem pengaturan lup tertutup dari fungsi alih lup terbuka GH(s). Dengan
menggunakan analisis nyquist kita dapat mengetahui kestabilan mutlak dan relative
system loop tertutup dari karakteristik tanggapan frekuensi loop terbukanya. Serta
kurva nyquist di sini menggambarkan karakteristik tanggapan frekuensi untuk seluruh
cakupan frekuensi.

Program Pada MATLAB

Fungsi Alih dan Pole

Grafik Nyquist
 Analisis:
N = 0 (Tidak ada perputaran yang mengelilingi koordinat (-1 0)
P = 0 (Tidak ada kutub pada bidak bagian kanan)
Z=N+P
Z=0
Karna z=0 maka sistem stabil

 Analisis Bode

Diagram Bode merupakan suatu fungsi alih sinusoida yang terdiri dari dua buah grafik yang terpisah.
Satu merupakan diagram dari logaritma besar fungsi alih sinusoida (magnitude), dan yang satunya lagi
merupakan diagram sudut fasa. Keduanya digambar terhadap frekuensi dalam skala logaritmik.
Jika suatu sistem memiliki fungsi alih G(s)H(s), maka tanggapan frekuensi dapat diperoleh dengan
mensubstitusi s = jw .
Sehingga diperoleh responnya adalah G(jw)H(jw). Karena G(jw) H(jw) adalah suatu bilangan
kompleks, maka untuk menggambarkannya dibutuhkan dua buah grafik yang merupakan fungsi dari w,
yaitu:
1. Grafik magnitude terhadap frekuensi.

2. Grafik fasa terhadap frekuensi.

 Program Pada MATLAB

Grafik Bode

Analisis:
Margin fasa terjadi dengan magnitude dB berharga 0 dan sudut fasa berada diatas -180˚
Margin gain terjadi dengan sudut fasa berada pada -180˚ magnitude dB dibawah 0
Maka dapat dipastikan bahwa system stabil.

 Rangkuman
Dari ketiga analisis kestabilan, dapat disimpulkan sistem untuk fungsi alih
𝐸𝑜 (𝑠) 1
𝐸𝑖 (𝑠)
= 4500𝑆 2 +700𝑆+1 dapat berjalan dengan stabil