BAB I

TUJUAN

Setelah selesai melakukan percobaan, praktikan diharapkan dapat :

1. Menentukan tanggapan periodik keluaran alat kendali integral (I) untuk harga
maksimum tertentu
2. Menjelaskan hubungan antara penguatan (koefisien) integrasi (K1) dan
tanggapan “step” alat kendali
3. Menggambarkan tanggapan sistem kendali otomatis dengan menggunakan alat
kendali dan jaringan tunda orde 2
4. Menjelaskan kecenderungan alat kendali I untuk berisolasi pada sistem kendali
otomatis, menyebutkan kriteria pengesetan suatu alat kendali
 BAB II

TEORI DASAR

Alat kendali integral (I)

Pada sistem kendali dengan menggunakan alat kendali proporsional (P) telah
kita ketahui bahwa untuk memperoleh suatu keluaran pada suatu harga tertentu (selain
harga awal Uo) diperlukan sinyal error. Akibatnya akan menimbulkan adanya kesalahan
statis atau offset, yaitu adanya perbedaan antara harga yang diinginkan (setpoint) dan
harga keluaran sistem yang dikontrol pada kondisi tunak (steady state).

Devisiasi ini tidak dapat dihilangkan sama sekali hanya bisa diminimalkan
dengan memperbesar penguatan alat kendali tidak bisa dilakukan secara berlebihan
karena mempengaruhi kestabilan sistem.

Atas dasar inilah membuat alat kendali proporsional hanya cocok untuk sistem
yang variabelnya tidak memerlukan perubahan besar atau relatif tetap.

Alat kendali integral (I) merupakan pengembangan alat kendali proporsional

dan juga alat kendali multi posisi. Dibandingkan alat kendali P, alat ini mampu
menghilangkan kesalahan statis. Dibandingkan dengan alat kendali multi posisi, alat
kendali ini mempunyai sifat yang antara keluaran dan masukannya mempunyai
hubungan yang kontiniu. Tidak seperti alat kendali dua posisi atau multi posisi yang
mempunyai histerisis (daerah netral) yaitu daerah dimana perubahan sinyal masukan
(error) tidak mempengaruhi sinyal keluaran.

Pada alat kendali integral laju perubahan keluaran alat kendali adalah
berbanding lurus terhadap sinyal error atau keluaran berbanding lurus terhadap
integral sinyal error. Secara matematis alat kendali ini dinyatakan sebagai :
𝑑𝑢(𝑡)
= Ki, e(t) atau
𝑑𝑡

u(t) = Ki, ∫ 𝑒(𝑡) ........... (5.1)

dengan :

u(t) : sinyal kendali

e(t) : sinyal error

Ki : pengautan integrasi (persentasi keluaran per detik per persen error)

Bila keluaran pada t = 0, maka transformasi laplace persamaan (2.1) adalah :

𝐾𝑖
U(s) = E (s) ............. (5.2)
𝑠
Sebagai fungsi alih alat kendali adalah:
𝑈 (𝑠) 𝐾𝑖
= ................(5.3)
𝐸 (𝑠) 𝑠

U(s) dan E(s) adalah Transformasi laplace dari U(t) dan E(t) secara berurutan. Agar
lebih komunikatif persamaan dari ialah diubah ke dalam bentuk presentasi sebagai :
𝑑𝑈
= Ki atau U = Ki ∫ 𝐸 (𝑑𝑡) ..........(5.4)
𝑑𝑡

1
Lazim pada alat kendali Integral adalah waktu integral atau Ti = 𝐾𝑖 (detik)

Hubungan antara masukan dan keluaran alat kendali:

gambar 3.1 tanggapan latihan integral terhadap error Tetap

Gambar 3.2 laju perubahan keluaran fungsi masukan alat kendali integral

Gambar 3.1 menunjukkan bahwa untuk sinyal error positif dan konstan
keluaran alat kendali akan naik terus. Kenaikan sinyal kendali akan tetap berlangsung
sampai batas maksimum yang telah ditetapkan atau sesuai dengan kapasitas perangkat
kerasnya.

Laju kenaikan keluaran kendali di samping ditentukan oleh error juga akan
ditentukan oleh penguatan integralnya. Semakin tinggi penguatan integralnya akan
semakin tinggi pula laju kenaikan sinyal keluaran kontrolnya. Dengan lain perkataan
bahwa kecuraman kenaikan keluaran kendali akan semakin tajam pilar penguatan
integrasi nya semakin besar.

Khusus mengenai batas maksimum dan minimum keluaran biasanya ditetapkan

sesuai nilai batas aquator atau elemen yang dioperasikan oleh sinyal kendali untuk
saturasi. Pembatasan ini langsung dilakukan pada keluaran alat kendali dengan
menambahkan rangkaian pembatas atau dilakukan melalui perangkat lunak program
bila dilakukan dengan komputer atau microprosesor. Seperti yang telah disimpan di
atas bahwa hari ini mampu menyadarkan kesalahan statis seperti yang telah dimiliki
pada alat kendali proporsional. Hal ini akan menjelaskan bila kita perhatikan gambar
5.2. Berdasarkan gambar tersebut jelas terlihat bahwa laju perubahan keluaran du/dt
akan tergantung panda sinyal error E dan penguatan integrasi Ki. Untuk error yang
sama, laju oerubahan keluaran akan semakin tinggi bila sinyal error semakin besar. laju
perubahan ini akan positif errornya adalah positif B dan sebaliknya laju perubahan
akan negatif jika sinyal errornya akan negatif. keadaan istimewa adalah ketika S = 0
yaitu laju perubahan du/dt adalah sama dengan nol. Berarti bahwa kondisi ini keluaran
U akan tetap dipertahankan walaupun E=0. Sifat inilah yang mempunuai kesalahan
statis (ofset). Dengan alat kendali integral, keluaran bias divariasikan (diubah-ubah)
secara tanpa adanya ofset.
 Dibalik keuntungan yang dimiliki alat penggali integral mempunyai kekurangan
pola yaitu keterlambatan dalam menanggapi sinyal error, seperti gambar 3.1 untuk
mencapai harga keluaran yang ditetapkan (sesuai dengan sinyal error) diperlukan
waktu yang relative lama. Faktor ini pula yang menimbulkan adanua kondisi “transient”
didalam sistem kendali.

Implementasi alat kendali integral secara electronis

Implementasi alat kendali integral secara elektronik sangat mudah dilakukan dengan
menggunakan penguat operasional (operasional amplifier) implementasi alat kendali
ini, seperti kendali lain adalah mengacu pada persamaan matematis kontrolnya.
Implementasi kendali dobawah ini dipilih untuk membanti memudahkan pemikiran
kita tentang operasi alat kendali.

Vout = Ki VE dt; Ki = RC

Gambar 3.3 implementasi alat kendali integral dengan menggunakan penguat

opersional.

Diagram kotak alat kendali

Alat kendali integral dalam diagram kotak digambarkan kedalam 3 bentuk.

Bentuk pertama, dalam kotak tulis simbol integral seperti yang terlihat pada gambar 5.4
dan yang tiga dalam kotak digambarkan tanggapan “step” alat kendali seperti gambar
5.4c.
 BAB III

ALAT DAN BAHAN

1. Sumber daya DC +/- 15V

2. Potensiometer set point
3. Alat kendali integral
4. Jaringan tunda orde 2
5. Penjumlah
6. Plotter / cassy
7. Avometer
8. Saklar tunggal
9. Kabel penghubung
 BAB IV

DIAGRAM RANGKAIAN
 BAB V

LANGKAH KERJA

1. Membuat rangkaian seperti yang ditunjukkan pada diagram rangkaian dan

memasang water dan avometer pada keluaran alat kendali
2. Melakukan pengesetan awal sebagai :
a. Potensiometer set point pada harga IV
b. Mematikan alat kendali dengan meletakkan saklar AB pada posisi off
c. Saklar Ki pada angka “1” ( yang berarti bahwa Ki = Is = 1)
3. Fungsi kan alat kendali pada saklar AB pada posisi on dan hubungkan tegangan
acuan melalui saklar S. Bersamaan dengan hubungan tegangan acuan operasikan
alat perekam untuk merekam keluaran alat kendali
4. Mengulangi pengukuran untuk harga penguatan integrasi Ki sebagai berikut : Ki
= 0, 1s - 1 , 0,5s - 1 dan 10s – 1
5. Mengulangi langkah percobaan 3 dengan penguatan integrasi Ki= 0,1s-1, ketika
melakukan pengukuran hubungkan dan putuskan tegangan referensi secara
berulang-ulang
6. Membuat konfigurasi sistem kendali secara lengkap dan melakukan pengesetan
awal sebagai berikut :
a. Ki = 0,1s - 1
b. T1 = T2 = 5s
c. W = 5V
7. Saklar on tegangan acuan dan alat kendali. Merekam tanggapan periodik variabel
terkontrol ketika dibuat perubahan tiba-tiba pada tegangan acuan
8. Melakukan pengamatan terhadap tegangan sistem dengan penyisipan sebagai
berikut:
a. T1 = T2 = 5 sd; W = 5V Ki = 0,1s-1 ; 0,5s-1 ; 10s-1
b. T1 = T2 = 0,5 sd; W = 5V Ki = 0,1s-1 ; 1s-1 ; 5s-1
c. T1 = T2 = 10 sd; W = 5V Ki = 0,1s-1 ; 1s-1 ; 10s-1
9. Berdasarkan data pengukuran pada Langkah 8(a,b,c) menentukan amplitudo dan
periode osilasi dan jumlah periode pada osilasi terhambat
 BAB VI

DATA PERCOBAAN

a. Variabel harga Ki pada langkah no 4

 Ki = 0,1
t V
0 0
30 1,5
60 2,92
120 5,65
150 7
210 10

 Ki = 0,5
t V
0 0
10 3
15 4,6
20 6,15
30 10

 Ki = 10
t V
0 0
1 6,7
2 7,64
3 10

b. Nilai ki = 0,1 dengan memutus nyambungkan tegangan referensi pada langkah 5

 Ki = 0,1
t V
0 0
60 2,62
120 1,85
180 4,45
210 4
c. Untuk nilai Ki = 0,1, T1 = T2 = 5s, dan W = 5 V pada langkah no 7
t V
0 0
20 2,3
40 5,06
50 5,3
60 5,12
80 4,76

d. Untuk nilai T1, T2 = 5 dan W = 5 V pada langkah 8

 T1 = T2 = 5s, dan Ki = 0,1
t V
0 0
20 2,3
40 5,06
50 5,3
60 5,12
80 4,76

 T1 = T2 = 5s, dan Ki = 0,5

t V
0 0
5 1,12
10 3,77
20 7,67
25 6,76
30 4,85
40 2,6

 T1 = T2 = 5s, dan Ki = 10
t V
0 0
10 4
15 5
25 3,8
30 5,9
40 3,24
e. Untuk nilai T1, T2 = 0,5s dan W = 5 V pada langkah 8
 T1 = T2 = 0,5s, dan Ki = 0,1
t V
0 0
10 2,2
20 3,4
30 4
40 4,4
50 4,6
60 4,65

 T1 = T2 = 0,5s, dan Ki = 1
t V
0 0
2 3,8
4 5,3
6 4,9
8 4,7
10 4,7

 T1 = T2 = 0,5s, dan Ki = 5
t V
0 0
5 6,8
10 3,4
15 5
20 4,5

f. Untuk nilai T1, T2 = 10 s dan W = 5 V pada langkah 8

 T1 = T2 = 10s, dan Ki = 0,1
t V
0 0
10 0,45
25 2,2
40 4,4
50 5,6
60 6,3
 T1 = T2 = 10s, dan Ki = 1
t V
0 0
10 0,45
25 2,2
40 4,4
50 5,6
60 6,3

 T1 = T2 = 10s, dan Ki = 10
t V
0 0
5 6,8
10 3,4
15 5
20 4,5
 BAB VII

ANALISA

Pada percobaan Pengendali Integral (Integral Controller) ini, pratikan

mempraktekkan percobaan ini yaitu merangkai semua komponen yang berhubungan
dengan percobaan . Pada percobaan ini membutuhkan komponen seperti Power
Supply, Set Point Value, Summator, Delay Line, I Controller, Multimeter, Stopwatch dan
Kabel sebagai penghubung komponen.

Pada percobaan Pengendali Integral (I Controller) ini, pratikan merekam nilai

respon kendali yang dihasilkan dari rangkaian yang telah dirangkai. Dari data yang
dihasilkan dapat digambarkan kurva karakteristiknya sebagai berikut :

a. Variabel harga Ki pada langkah no 4

 Ki = 0,1

ki = 0,1
15
Volt (V)

10

0
0 50 100 150 200 250
t (s)

Dari grafik diatas, dimana pratikan mensetting nilai variabel Ki =

0,1. Dapat dilihat bahwa sinyal kesalahan pada integral controller lebih
kecil dibanding proporsional controller.

 Ki = 0,5

ki = 0,5
15

10
Volt (V)

0
0 10 20 30 40
t (s)
 Dari grafik diatas, dimana pratikan mensetting nilai variabel Ki =
0,5. Nilai Ki yang diberikan semakin besar, maka akan memperkecil sinyal
kesalahan dibanding nilai Ki sebelumnya.

 Ki = 10

ki = 10
15
Volt (V)

10
5
0
0 1 2 3 4
t (s)

Dari grafik diatas, dimana pratikan mensetting nilai variabel Kp =

10. Dapat dilihat bahwa nilai Ki yang diberikan semakin besar, maka
dapat memperkecil sinyal kesalahan dibanding nilai sebelumnya.

b. Nilai ki = 0,1 dengan memutus nyambungkan tegangan referensi pada langkah 5

 Ki = 0,1

ki = 0,1
5
4
Volt(V)

3
2
1
0
0 50 100 150 200 250
t (s)

Pada grafik diatas, dilakukan putus sambung pada tegangan

referensi. Pada grafik dapat dilihat bahwa sinyal keluaran berharga sama
dengan sebelumnya jika nilai kesalhan bernilai nol.
c. Untuk nilai Ki = 0,1, T1 = T2 = 5s, dan W = 5 V pada langkah no 7

ki = 0,1
6
5
4
Volt (V)

3
2
1
0
0 20 40 60 80 100
t (s)

Pada grafik, dapat dianalisa bahwa nilai sinyal kesalahannya lebih kecil
dibandingkan dengan pengendali proporsional.Dan pada grafik dapat dilihat
bahwa sinyal keluaran berharga sama dengan sebelumnya jika nilai kesalhan
bernilai nol.

d. Untuk nilai T1, T2 = 5 dan W = 5 V pada langkah 8

 T1 = T2 = 5s, dan Ki = 0,1

ki = 0,1
6
5
4
Volt (V)

3
2
1
0
0 20 40 60 80 100
t (s)

Pada grafik, dapat dianalisa bahwa nilai sinyal kesalahannya lebih

kecil dibandingkan dengan pengendali proporsional.Dan pada grafik
dapat dilihat bahwa sinyal keluaran berharga sama dengan sebelumnya
jika nilai kesalhan bernilai nol.
 T1 = T2 = 5s, dan Ki = 0,5

ki = 0,5
10
Volt (V)
5

0
0 10 20 30 40 50
t (s)

Pada grafik, dapat dianalisa bahwa nilai sinyal kesalahannya lebih

kecil karena nilai Ki yang diberikan semakin besar. Dan pada grafik dapat
dilihat bahwa sinyal keluaran berharga sama dengan sebelumnya jika
nilai kesalhan bernilai nol.

 T1 = T2 = 5s, dan Ki = 10

ki = 10
8

6
Volt (V)

0
0 10 20 30 40 50
t (s)

Pada grafik, dapat dianalisa bahwa nilai sinyal kesalahannya lebih

kecil karena nilai Ki yang diberikan semakin besar. Terjadi kenaikan dan
penurunan disebabkan oleh peningkatan nilai Ki.
e. Untuk nilai T1, T2 = 0,5s dan W = 5 V pada langkah 8
 T1 = T2 = 0,5s, dan Ki = 0,1

ki = 0,1
5
Volt (V) 4
3
2
1
0
0 20 40 60 80
t (s)

Pada grafik, dapat dianalisa bahwa nilai sinyal kesalahannya lebih

kecil dibandingkan pengendali proporsional. Ketika nilai sinyal kesalhan
brnilai nol. Maka sinyal keluaran akan sama dengan harga sebelumnya.

 T1 = T2 = 0,5s, dan Ki = 1

ki = 1
6
5
4
Volt (V)

3
2
1
0
0 2 4 6 8 10 12
t (s)

Pada grafik, dapat dianalisa bahwa nilai sinyal kesalahannya lebih

kecil dibandingkan pengendali proporsional. Ketika nilai sinyal kesalhan
tiak brnilai nol. Maka sinyal keluaran akan sama dengan harga
sebelumnya.
  T1 = T2 = 0,5s, dan Ki = 5

ki = 5
8
6
Volt (V) 4
2
0
0 5 10 15 20 25
t (s)

Pada grafik, dapat dianalisa bahwa nilai sinyal kesalahannya lebih

kecil dibandingkan pengendali proporsional. Ketika nilai sinyal kesalhan
tidak brnilai nol. Maka sinyal keluaran akan sama dengan harga
sebelumnya.

f. Untuk nilai T1, T2 = 10 s dan W = 5 V pada langkah 8

 T1 = T2 = 10s, dan Ki = 0,1

ki = 0,1
8

6
Volt (V)

0
0 20 40 60 80
t (s)

Pada grafik, dapat dianalisa bahwa nilai sinyal kesalahannya lebih

kecil dibandingkan pengendali proporsional. Ketika nilai sinyal kesalhan
tidak brnilai nol. Maka sinyal keluaran akan sama dengan harga
sebelumnya.
 T1 = T2 = 10s, dan Ki = 1

ki = 1
8
6
Volt (V)
4
2
0
0 20 40 60 80
t (s)

Pada grafik, dapat dianalisa bahwa nilai sinyal kesalahannya lebih

kecil dibandingkan pengendali proporsional. Ketika nilai sinyal kesalhan
tidak brnilai nol. Maka sinyal keluaran akan sama dengan harga
sebelumnya.

 T1 = T2 = 10s, dan Ki = 10

ki = 10
8
6
Volt (V)

4
2
0
0 5 10 15 20 25
t (s)

Pada grafik, dapat dianalisa bahwa nilai sinyal kesalahannya lebih

kecil dibandingkan pengendali proporsional. Terjadi kenaikan dan
penurunan disebabkan oleh kenaikan nilai Ki.
 BAB VIII

KESIMPULAN

 Jika nilai Ki besar, maka dapat mempercepat hilangnya sinyal kesalahanpada

sinyal keluaran. Tetapi semakin besar nilai Ki maka akan mngakibatkan
peningkatan osilasi dari sinyal keluaran tersebut
 Jika nilai kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menujukkan kenaikan
atau penurunan yang disebabkan oleh naik turunnya nilai Ki
 Kontroler integral cenderung memperlambat respon