LAPORAN TETAP

PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES

PROCESS CONTROLLER 10 (PC 10-3)

Disusun Oleh :
KELOMPOK III

Agung Aditya (061340411685)

Deli Kusuma Wardani (061340411690)
Muhammad Ari Bastari (061340411703)
Muhammad Ariq Perdana (061340411704)
Nila Wulandari (061340411696)
Oki Maman Suyadi (061440411711)
Putu Injario (061440411712)
Yanaldi Eka Putra (061340411681)

Kelas : 4 EGC

Instruktur : Ir. Sutini Pujiastuti Lestari.,M.T.

JURUSAN TEKNIK KIMIA PRODI TEKNIK ENERGI

POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA
2016

PENGENDALIAN KONTINYU

( PC10 – 3 )
I. TUJUAN PERCOBAAN

 Dapat mendemonstrasikan pengendalian secara kontinyu P, PI, PD, dan PID.

 Dapat mengubah setting variable pada proses controller.

II. ALAT DAN BAHAN

 Alat PC10
 Trimtool = 1 buah
 Kabel penghubung = 4 pasang

III. DASAR TEORI

Berlainan dengan mode pengendali tidak kontinyu (on/off) yang memberikan
harga ouptut dalam keadaan terputus-putus dan tidak halus :
0% 100% 0 % secara berulang, maka mode pengendali kontinyu memberikan
harga output perubahan yang mulus pada setiap perubahan beban (error).
Mode pengendali kontinyu pada dasarnya dibagi 3 jenis yaitu :
a. Mode Pengendali Proporsional
b. Mode Pengendali Integral
c. Mode Pengendali Derivatif

Pada aplikasinya, ketiga mode pengendali ini sering digabung untuk

meningkatkan hasil pengendalian dan mengurangi kekurangan mode tunggal.

Mode Proporsional

Merupakan mode perbaikan dari pengendali dua posisi (on/off) dimana terdapat
hubungan garis lurus yang mulus antara output dan error yang terjadi. Pada rentang
error di dekat setpoint, setiap harga error mempunyai hubungan linier yang mencakup
output pengendalian dari 0% - 100% yang disebut pita proporsional ( Proportional Band
).

Persamaan yang digunakan adalah :

P = Kp.Ep + Po pb = 100/Kp

Dimana : P = output pengendali

Kp = konstanta proporsional antara error dan output

pengendali
 Ep = error persen skala penuh

Po = output pada saat tak terdapat error

Kp2
100%

%P
SP
50% Kp1

0%

Pb kecil

PB besar

Gambar Hubungan % power output terhadap Proporsional Band

Kelemahan dari mode proporsional apabila digunakan tunggal adalah kecenderungan

pengendali untuk mengalami offset, yaitu error residu di sekitar daerah setpoint. Pada
keadaan ini controller (pengendali) mengalami gangguan tidak dapat memberikan
output yang seharusnya, pengendali hanya memberikan output yang sama walau error
bertambah.

Mode Integral

Sedangkan mode pengendali integral disebut juga mode reset karena pengendali
bergerak dengan cepat mengembalikan beban kembali ke error nol (setpoint).
Persamaannya dapat ditulis sebagai berikut :

dP/dt = Ki.Ep

dimana: dP/dt = laju perubahan output pengendali (% / s)

Ki = konstanta integral (% /s / %)

1/Ki = waktu integral (s)

Dengan persamaan untuk output pengendali, P = Ki

Pada aplikasinya output controller akan menggerakkan elemen control akhir

dengan cepat dan memeperkecil error, kemudian elemen control akhir akan
memperlambat gerakan dan sistem kemudian membawa error ke nol (re-set). Apabila
terdapat process lag yang besar, error akan berosilasi di daerah nol dan menyebabkan
sikling yang akan membuat controller jenuh. Mode integral tidak digunakan secara
tunggal melainkan digabung dengan mode proporsional atau gabungan ketiganya.

Mode Derivatif

Pada mode derivatif, output dari controller tergantung pada laju perubahan error.
Mode ini sering disebut juga mode antisipasi atau mode laju. Kelemahan mode ini
adalah tidak digunakan secara tunggal karena ketika error = nol atau error = konstan,
maka output dari controller akan jenuh dan tak dapat memberikan output yang sesuai.

Mode derivatif memperbaiki / mempercepat respon terhadap sistem control dan

memberikan efek menstabilkan proses. Respon terhaadap laju perubahan menghasilkan
koreksi yang berarti sebelum error semakin besar (antisipasi error) terutama untuk
sistem control yang perubahan bebannya terjadi secara tiba –tiba, karena mode melawan
perubahan – perubahan yang terjadi dalam output controller sehingga efeknya
menstabilkan loop tertutup dan meredam osilasi yang terjadi, persamaanya dapat ditulis
sebagai berikuta :

P Kd.(dEp/dt) + Po

Dimana : Kd = konstanta derivatif (% / s / %)

dEp/dt = laju perubahan error (% / s)

Mode Gabungan

Mode gabungan adalah mode pengendali yang menggabungkan mode

proporsional dengan mode integral dan mode derivatif (PI, PD, maupun PID).
Penggabungan ini mengurangi offset dan memberikan harga keluaran baru saat terjadi
offset, mestabilkan sistem dan mencegah error konstan. Penggabungan ini akan
menghasilkan pengendalian yang sempurna.
IV. LANGKAH KERJA

a. Pengendalian Proporsional Sebanding Waktu

1. Menghidupkan alat PC10 dengan baik dan melakukan kalibrasi manual
output terhadap voltmeter dan proses controlle (PC10-1). Memasang lampu
indicator 24 VAC di socket 24 VAC.
2. Mengubah pengaturan pada table setting di layar proses controller seperti berikut:
Pengaturan controller Kode Nilai Satuan
Set point - 50 %
Proportional band ProP 20 %
Integral time Int 0 Menit
Derivative time DEr 0 Detik
Waktu siklus (Cycle Time) CY-t 10 detik
Batas daya (Power Limit) Pr-L 100 %
Batas set point (set point limit) SP-L 100 %
Rentang (range) CS-1 -0 5 8 -
Aksi control (control action) CS-2 -d - - -

Kalibrasi:
Span SPAn 100% pada 20 mA
Zero ZErO 0% pada 4 mA
Mengubah sesuai dengan harga tabel saja.
3. Melakukan oenghilangan offset awal: memutar tombol manual output 4 – 20
mA searah jarum jam hingga tampilan layar variable proses 50% = 12 mA.
Menekan tombol F 1x kemudian tekan tombol manual (bergambar tangan)
hingga lampu tanda manual nyala menunjukkan pengendali dalam kondisi
manual. Mengatur power output ke harga 50% dengan menekan tombol digit
▲ dan ▼ kemudian tekan tombol F kembali untuk mengaktifkan mode
otomatis.
4. Memutar tombol manual 4 – 20 mA berlawanan arah jarum jam ke 4 mA,
pembacaan dilayar variable proses akan 0% tekan tombol F 1x, catat harga
power output di layar digit. Mengamati lampu indicator semestinya hidup. (pr
mestinya 100%, lampu hidup karena CS2 pada posisi reverse, terbalik).
5. Menaikkan input dengan memutar tmbol manual searah jarum jam ke 10%
pada tampilan di layar variable proses. Menekan tombol F 1x dan catat harga
power output. Hati – hati memutar tombol manual, perlahan kekanan, jangan
 mengulang kekiri karena akan dapat menyebabkan offset. Apabila terjadi
offset, ulangi prosedur penghilangan offset.
6. Mengulangi langkah 4 hingga input 100%. Tabulasikan data.
7. Mengubah harga CY-t pada table setting menjadi 20 detik, mengamati waktu
hidup dan mati lampu untuk setiap rentang 20% dari 0% - 100%. Tabulasikan
data.
8. Mengubah CS-2 menjadi –d-, mengulangi langkah 7. Tabulasikan data.
9. Mengubah power limit (PrL) menjadi 50% dan 40%. Mengamati keadaan
lampu dan harga Pr.
10. Mengubah set point limit (SpL) menjadi 50% dan 40%. Mengamati keadaan
lampu dan harga Pr.

b. Pengendalian Proporsional (Penentuan Konstanta Proporsional)

1. Melakukan pengesetan awal pada harga controller setting sama seperti

percobaan 1, dengan ProP 20% (lihat table setting diatas). Menghilangkan
offset.
2. Melakukan pengambilan data %power output dengan menekan tombol F 1x
untuk setiap kenaikan 10% dari tombol manual output hingga maksimum
100%. Tabelkan data.
3. Mengubah ProP menjadi 10% dan mengulangi langakh 2 untuk rentang 5%
dari tombol manual output.
4. Mengubah ProP menjadi 12,5%, mengulangi langkah 5.
5. Menggambarkan grafik konstanta proporsional, dan mengamati dari grafik
bagaiman respon power output untuk perubahan input dari manual output
c. Pengendalian integral

Pada mode ini sudah terdapat mode integral yang akan menghilangkan offset
sehingga tidak perlu lagi dilakukan penghilangan offset seperti pada mode
proporsional

1. Mengubah setting di controller sebagai berikut :

Pengaturan controller Kode Nilai Satuan

Set point - 50 %
Proportional band ProP 20 %
 Integral time Int 0,2 Menit
Derivative time DEr 0 Detik
Waktu siklus (Cycle Time) CY-t 10 Detik
Batas daya (Power Limit) Pr-L 100 %
Batas set point (set point limit) SP-L 100 %
Rentang (range) CS-1 -0 5 8 -
Aksi control (control action) CS-2 -r - - -
Kalibrasi:
Span SPAn 100% pada 20 Ma
Zero ZErO 0% pada 4 mA
Mengubah sesuai dengan harga tabel saja.

2. Memasukkan harga input ke process controller dengan memutar tombol

manual secara bertahap 10 % dari 0%-100%, catat power output dengan
menekan tombol F 1x.
3. Mengubah set point ke 40 %, ulangi langkah 3
4. Mengembalikam ke set point 50 % dan mengubah harga integral menjadi 2
menit.
5. Membuat grafik dengan menggunakan program EXCELL antara % power
input dan % power ouput.

d. Pengendalian Proporsional Derivatif

1. Mengubah setting di controller sebagai berikut :
Pengaturan controller Kode Nilai Satuan
Set point - 50 %
Proportional band ProP 20 %
Integral time Int 0 Menit
Derivative time DEr 6 Detik
Waktu siklus (Cycle Time) CY-t 10 detik
Batas daya (Power Limit) Pr-L 100 %
Batas set point (set point limit) SP-L 100 %
Rentang (range) CS-1 -0 5 8 -
Aksi control (control action) CS-2 -r - - -
Kalibrasi:
Span SPAn 100% pada 20 mA
Zero ZErO 0% pada 4 mA
Mengubah sesuai dengan harga tabel saja.
2. Memasukan harga input ke process controller dengan memutar tombol
manual secara bertahap 10% dari 0 % - 100%, mencatat power output
dengan menekan tombol F 1x.
3. Mengubah set point ke 50%, mengulangi langkah 3. Tabulasikan data

e. Pengendalian PID
1. Mengubah setting di controller sebagai berikut :
Pengaturan controller Kode Nilai Satuan
Set point - 50 %
Proportional band ProP 20 %
Integral time Int 0,2 Menit
Derivative time DEr 6 Detik
Waktu siklus (Cycle Time) CY-t 10 Detik
Batas daya (Power Limit) Pr-L 100 %
Batas set point (set point limit) SP-L 100 %
Rentang (range) CS-1 -0 5 8 -
Aksi control (control action) CS-2 -r - - -
Kalibrasi:
Span SPAn 100% pada 20 mA
Zero ZErO 0% pada 4 mA
Mengubah sesuai dengan harga tabel saja.

2. Memasukan harga input ke process controller dengan memutar tombol

manual secara bertahap 10 % dari 0% - 100%, mencatat power output
dengan menekan tombol F 1x.
3. Mengubah setpoint ke 50%, mengulangi langkah 3.
 4. Membuat grafik dengan menggunakan program EXCELL antara %Pr
dan input.

V. DATA PENGAMATAN
 PENGENDALIAN PROPORSIONAL SEBANDING WAKTU
1. PB = 20% , SET POINT = 50%
LAMPU
POWER POWER
ON/OFF(DETIK)
INPUT OUTPUT
ON OFF
0 100 ON -
10 90 9.4 0.15
20 80 8.09 0.71
30 70 7.09 2.55
40 60 6.21 3.53
50 50 5.39 4.7
60 40 3.66 5.88
70 30 2.62 6.63
80 20 1.53 8.1
90 10 0.49 9.05
93 6 0.04 9.43
 PROPORSIONAL PENENTUAN KONSTANTA

2. PB = 12,5% , SET POINT =50%

LAMPU
POWER POWER
ON/OFF(DETIK)
INPUT OUTPUT
ON OFF
0 100 ON -
10 100 ON -
20 100 ON -
30 86 8.08 1.48
 40 67 6.49 2.68
50 50 4.71 4.76
60 34 3.03 6.55
70 17 1.39 7.8
80 0 - 0
90 0 - 0
93 0 - 0
 PROPORSIONAL PENENTUAN KONSTANTA

3. PB = 20% , PrL = 50%

LAMPU
POWER POWER
ON/OFF(DETIK)
INPUT OUTPUT
ON OFF
0 50 4.52 4.65
10 50 4.63 4.76
20 50 4.81 4.78
30 50 4.7 4.83
40 50 4.65 4.76
50 50 4.79 4.75
60 38 3.84 5.66
70 28 2.75 6.85
80 15 1.36 8.06
90 5 0.49 8.93
93 2 0.15 9.31
 PROPORSIONAL PENENTUAN KONSTANTA

4. PB = 20% , PrL = 40%

LAMPU
POWER POWER
ON/OFF(DETIK)
INPUT OUTPUT
ON OFF
0 40 3.67 5.31
10 40 3.48 5.81
20 40 3.75 5.85
30 40 3.76 5.73
40 40 3.4 5.66
50 40 3.74 5.7
60 39 3.61 5.83
70 28 2.32 6.8
80 15 1.49 8.08
90 5 0.33 9.06
93 2 0.28 9.38
 PROPORSIONAL PENENTUAN KONSTANTA

5. PB = 20% , SpL = 50% , PrL = 100%

 LAMPU
POWER POWER
ON/OFF(DETIK)
INPUT OUTPUT
ON OFF
0 100 ON -
10 94 9.01 0.5
20 84 8 1.41
30 72 6.89 2.5
40 61 5.83 3.69
50 50 4.75 4.9
60 39 3.54 5.65
70 28 2.49 6.98
80 15 1.57 7.7
90 6 0.49 8.81
93 2 0.36 9.28
 PROPORSIONAL INTEGRAL

6. PB = 20% , SET POINT = 50% , INTEGRAL TIME = 0,2 MENIT , SpL = 100% , PrL = 100%

LAMPU
POWER POWER
ON/OFF(DETIK)
INPUT OUTPUT
ON OFF
0 100 ON -
10 100 ON -
20 100 ON -
30 100 ON -
40 100 ON -
50 92 8.82 0.65
60 71 5.62 2.38
70 0 - OFF
80 0 - OFF
90 0 - OFF
93 0 - OFF
 PROPORSIONAL INTEGRAL

7. PB = 20% , SET POINT = 40% , INTEGRAL TIME = 0,2 MENIT

LAMPU
POWER POWER
ON/OFF(DETIK)
INPUT OUTPUT
ON OFF
0 100 ON -
10 100 ON -
20 100 ON -
30 100 ON -
40 91 8.55 0.81
 50 48 5.79 3.69
60 12 0.79 7.75
70 0 - OFF
80 0 - OFF
90 0 - OFF
93 0 - OFF
 PROPORSIONAL INTEGRAL

8. PB = 20% , SET POINT = 50% , INTEGRAL TIME = 0,2 MENIT

LAMPU
POWER POWER
ON/OFF(DETIK)
INPUT OUTPUT
ON OFF
0 100 ON -
10 100 ON -
20 100 ON -
30 90 8.64 0.83
40 85 8.09 1.35
50 76 7.01 2.03
60 63 5.78 3.41
70 48 4.14 4.6
80 30 1.99 6.71
90 8 0.21 9.53
93 0 - OFF
 PENGENDALIAN PROPORSIONAL DERIVATIF

9. PB = 20 % , dEr = 6 DETIK , Int = 0 MENIT

LAMPU
POWER POWER
ON/OFF(DETIK)
INPUT OUTPUT
ON OFF
0 100 ON -
10 86 8.07 1.16
20 79 7.54 1.9
30 63 6.28 3.15
40 50 5.2 4.03
50 41 4.02 5.4
60 31 3.15 6.13
70 23 2.01 7.56
80 5 0.65 8.75
90 0 - OFF
93 0 - OFF
 PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF
 LAMPU
POWER POWER
ON/OFF(DETIK)
INPUT OUTPUT
ON OFF
0 100 ON -
10 100 ON -
20 100 ON -
30 100 ON -
40 100 ON -
50 91 8.95 0.45
60 74 5.89 2.81
70 30 1.23 6.6
80 0 - OFF
90 0 - OFF
93 0 - OFF
VI. PERHITUNGAN

Menghitung nilai Kp dari grafik perbandingan proP 20% dengan proP 12,5 %

 KP 1 (proP 20%)

KP2 =

=
 =

= 55,03

 KP 2 (proP 12,5%)

KP1 =

= 65,94

VIII. ANALISIS PERCOBAAN

Pada praktikum ini bertujuan untuk mendemonstasikan mode-mode

pengendalian secara kontinyu untuk mengetahui pengaruh dari tiap-tiap mode
pengendalian. Berdasarkan data yang di peroleh baik dalam bentuk tabel maupun
grafik,dapat diketahui perbedaan-perbedaan dan pengaruh dari setiap mode pengendali.
Pertama yaitu antara PD dan PID dimana perbedaan awal ialah pada nilai integral time
yang di berikan. pada nilai integral sama dengan nol,sedangkan pada nilai PID integral
sebesar 0,2 menit. Pengaruh ini terlihat pada saat power output menunjukkan angka 100
yang artinya lampu akan on secara terus menerus sampai waktu yang tidak diketahui.
Pada PD, power output menunjukkan angka 100 hanya pada kenaikan power input 10%
pertama saja,sedangkan pada PID,power output menunjukkan angka 100 pada nilai
power input sampai set point.apabila power input mencapai set point maka barulah nilai
power output berkurang.
Kedua yaitu mengetahui pengaruh integral time pada power output pada mode
PI. Dimana nilai integral time yaitu 0,2 dan 2 menit. Berdasarkan data yang di
peroleh,semakin kecil nilai integral time akan menyebabkan semakin lama nilai 100
pada power output yang terbaca,sehingga menyebabkan lampu on terus menerus sampai
waktu yang tidak diketahui.
Ketiga yaitu mengetahui pengaruh besarnya PB terhadap power output pada
mode pengendalian proporsional. Berdasarkan data yang di peroleh,dapat dilihat
pengaruh PB terhadap nilai power output yaitu semakin kecil nilai PB menyebabkan
nyala lampu on terus menerus sampai waktu yang tidak diketahui.

VIII. KESIMPULAN
Setelah melakukan percobaan diatas,dapat disimpulkan bahwa :
 Pada mode pengendalian PID,pengaruh harga integral time akan menyebabkan
nilai power output berkurang pada saat mencapai set point
 Pada mode pengendalian PI,semakin kecil nilai integral time yang diberikan
akan menyebabkan nyala lampu dengan waktu yang tidak diketahui
 Pada mode proporsional,semakin kecil nilai PB yang diberikan akan
menyebabkan lampu on terus menerus sampai dengan waktu yang tidak
diketahui

DAFTAR PUSTAKA

 Jobsheet. 2016. Penuntun Praktikum Pengendalian Proses. Politeknik

Negeri Sriwijaya : Palembang
 www.scribd.com

GAMBAR ALAT
 PC 10

KABEL PENGHUBUNG + LAMPU