Laporan Tetap PC 10 3
Laporan Tetap PC 10 3
Disusun Oleh :
KELOMPOK III
Kelas : 4 EGC
PENGENDALIAN KONTINYU
( PC10 – 3 )
I. TUJUAN PERCOBAAN
Mode Proporsional
Merupakan mode perbaikan dari pengendali dua posisi (on/off) dimana terdapat
hubungan garis lurus yang mulus antara output dan error yang terjadi. Pada rentang
error di dekat setpoint, setiap harga error mempunyai hubungan linier yang mencakup
output pengendalian dari 0% - 100% yang disebut pita proporsional ( Proportional Band
).
P = Kp.Ep + Po pb = 100/Kp
pengendali
Ep = error persen skala penuh
Kp2
100%
%P
SP
50% Kp1
0%
Pb kecil
PB besar
Mode Integral
Sedangkan mode pengendali integral disebut juga mode reset karena pengendali
bergerak dengan cepat mengembalikan beban kembali ke error nol (setpoint).
Persamaannya dapat ditulis sebagai berikut :
dP/dt = Ki.Ep
Ki = konstanta integral (% /s / %)
Mode Derivatif
Pada mode derivatif, output dari controller tergantung pada laju perubahan error.
Mode ini sering disebut juga mode antisipasi atau mode laju. Kelemahan mode ini
adalah tidak digunakan secara tunggal karena ketika error = nol atau error = konstan,
maka output dari controller akan jenuh dan tak dapat memberikan output yang sesuai.
P Kd.(dEp/dt) + Po
Mode Gabungan
Kalibrasi:
Span SPAn 100% pada 20 mA
Zero ZErO 0% pada 4 mA
Mengubah sesuai dengan harga tabel saja.
3. Melakukan oenghilangan offset awal: memutar tombol manual output 4 – 20
mA searah jarum jam hingga tampilan layar variable proses 50% = 12 mA.
Menekan tombol F 1x kemudian tekan tombol manual (bergambar tangan)
hingga lampu tanda manual nyala menunjukkan pengendali dalam kondisi
manual. Mengatur power output ke harga 50% dengan menekan tombol digit
▲ dan ▼ kemudian tekan tombol F kembali untuk mengaktifkan mode
otomatis.
4. Memutar tombol manual 4 – 20 mA berlawanan arah jarum jam ke 4 mA,
pembacaan dilayar variable proses akan 0% tekan tombol F 1x, catat harga
power output di layar digit. Mengamati lampu indicator semestinya hidup. (pr
mestinya 100%, lampu hidup karena CS2 pada posisi reverse, terbalik).
5. Menaikkan input dengan memutar tmbol manual searah jarum jam ke 10%
pada tampilan di layar variable proses. Menekan tombol F 1x dan catat harga
power output. Hati – hati memutar tombol manual, perlahan kekanan, jangan
mengulang kekiri karena akan dapat menyebabkan offset. Apabila terjadi
offset, ulangi prosedur penghilangan offset.
6. Mengulangi langkah 4 hingga input 100%. Tabulasikan data.
7. Mengubah harga CY-t pada table setting menjadi 20 detik, mengamati waktu
hidup dan mati lampu untuk setiap rentang 20% dari 0% - 100%. Tabulasikan
data.
8. Mengubah CS-2 menjadi –d-, mengulangi langkah 7. Tabulasikan data.
9. Mengubah power limit (PrL) menjadi 50% dan 40%. Mengamati keadaan
lampu dan harga Pr.
10. Mengubah set point limit (SpL) menjadi 50% dan 40%. Mengamati keadaan
lampu dan harga Pr.
Pada mode ini sudah terdapat mode integral yang akan menghilangkan offset
sehingga tidak perlu lagi dilakukan penghilangan offset seperti pada mode
proporsional
e. Pengendalian PID
1. Mengubah setting di controller sebagai berikut :
Pengaturan controller Kode Nilai Satuan
Set point - 50 %
Proportional band ProP 20 %
Integral time Int 0,2 Menit
Derivative time DEr 6 Detik
Waktu siklus (Cycle Time) CY-t 10 Detik
Batas daya (Power Limit) Pr-L 100 %
Batas set point (set point limit) SP-L 100 %
Rentang (range) CS-1 -0 5 8 -
Aksi control (control action) CS-2 -r - - -
Kalibrasi:
Span SPAn 100% pada 20 mA
Zero ZErO 0% pada 4 mA
Mengubah sesuai dengan harga tabel saja.
V. DATA PENGAMATAN
PENGENDALIAN PROPORSIONAL SEBANDING WAKTU
1. PB = 20% , SET POINT = 50%
LAMPU
POWER POWER
ON/OFF(DETIK)
INPUT OUTPUT
ON OFF
0 100 ON -
10 90 9.4 0.15
20 80 8.09 0.71
30 70 7.09 2.55
40 60 6.21 3.53
50 50 5.39 4.7
60 40 3.66 5.88
70 30 2.62 6.63
80 20 1.53 8.1
90 10 0.49 9.05
93 6 0.04 9.43
PROPORSIONAL PENENTUAN KONSTANTA
LAMPU
POWER POWER
ON/OFF(DETIK)
INPUT OUTPUT
ON OFF
0 100 ON -
10 100 ON -
20 100 ON -
30 86 8.08 1.48
40 67 6.49 2.68
50 50 4.71 4.76
60 34 3.03 6.55
70 17 1.39 7.8
80 0 - 0
90 0 - 0
93 0 - 0
PROPORSIONAL PENENTUAN KONSTANTA
LAMPU
POWER POWER
ON/OFF(DETIK)
INPUT OUTPUT
ON OFF
0 50 4.52 4.65
10 50 4.63 4.76
20 50 4.81 4.78
30 50 4.7 4.83
40 50 4.65 4.76
50 50 4.79 4.75
60 38 3.84 5.66
70 28 2.75 6.85
80 15 1.36 8.06
90 5 0.49 8.93
93 2 0.15 9.31
PROPORSIONAL PENENTUAN KONSTANTA
LAMPU
POWER POWER
ON/OFF(DETIK)
INPUT OUTPUT
ON OFF
0 40 3.67 5.31
10 40 3.48 5.81
20 40 3.75 5.85
30 40 3.76 5.73
40 40 3.4 5.66
50 40 3.74 5.7
60 39 3.61 5.83
70 28 2.32 6.8
80 15 1.49 8.08
90 5 0.33 9.06
93 2 0.28 9.38
PROPORSIONAL PENENTUAN KONSTANTA
6. PB = 20% , SET POINT = 50% , INTEGRAL TIME = 0,2 MENIT , SpL = 100% , PrL = 100%
LAMPU
POWER POWER
ON/OFF(DETIK)
INPUT OUTPUT
ON OFF
0 100 ON -
10 100 ON -
20 100 ON -
30 100 ON -
40 100 ON -
50 92 8.82 0.65
60 71 5.62 2.38
70 0 - OFF
80 0 - OFF
90 0 - OFF
93 0 - OFF
PROPORSIONAL INTEGRAL
LAMPU
POWER POWER
ON/OFF(DETIK)
INPUT OUTPUT
ON OFF
0 100 ON -
10 100 ON -
20 100 ON -
30 100 ON -
40 91 8.55 0.81
50 48 5.79 3.69
60 12 0.79 7.75
70 0 - OFF
80 0 - OFF
90 0 - OFF
93 0 - OFF
PROPORSIONAL INTEGRAL
LAMPU
POWER POWER
ON/OFF(DETIK)
INPUT OUTPUT
ON OFF
0 100 ON -
10 100 ON -
20 100 ON -
30 90 8.64 0.83
40 85 8.09 1.35
50 76 7.01 2.03
60 63 5.78 3.41
70 48 4.14 4.6
80 30 1.99 6.71
90 8 0.21 9.53
93 0 - OFF
PENGENDALIAN PROPORSIONAL DERIVATIF
LAMPU
POWER POWER
ON/OFF(DETIK)
INPUT OUTPUT
ON OFF
0 100 ON -
10 86 8.07 1.16
20 79 7.54 1.9
30 63 6.28 3.15
40 50 5.2 4.03
50 41 4.02 5.4
60 31 3.15 6.13
70 23 2.01 7.56
80 5 0.65 8.75
90 0 - OFF
93 0 - OFF
PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF
LAMPU
POWER POWER
ON/OFF(DETIK)
INPUT OUTPUT
ON OFF
0 100 ON -
10 100 ON -
20 100 ON -
30 100 ON -
40 100 ON -
50 91 8.95 0.45
60 74 5.89 2.81
70 30 1.23 6.6
80 0 - OFF
90 0 - OFF
93 0 - OFF
VI. PERHITUNGAN
Menghitung nilai Kp dari grafik perbandingan proP 20% dengan proP 12,5 %
KP 1 (proP 20%)
KP2 =
=
=
= 55,03
KP 2 (proP 12,5%)
KP1 =
= 65,94
VIII. KESIMPULAN
Setelah melakukan percobaan diatas,dapat disimpulkan bahwa :
Pada mode pengendalian PID,pengaruh harga integral time akan menyebabkan
nilai power output berkurang pada saat mencapai set point
Pada mode pengendalian PI,semakin kecil nilai integral time yang diberikan
akan menyebabkan nyala lampu dengan waktu yang tidak diketahui
Pada mode proporsional,semakin kecil nilai PB yang diberikan akan
menyebabkan lampu on terus menerus sampai dengan waktu yang tidak
diketahui
DAFTAR PUSTAKA
GAMBAR ALAT
PC 10