LETziN

Electrical Engineering Magazine May 2015

Penggerak Motor Listrik 2015 / Electrical Engineering UIB/ Stepper Motor

Penggerak Motor Listrik, Stepper Motor, Stepper Motor Types, Driven Modes.

STEPPER MOTOR
VOL 2

Redaksi : Thursy Satriani (122100), Jan Putra (1221018), Dian Pancawati (1221020), Fadli Al-Hafiz(1221018)
 TEKNIK ELEKTRO UIB|2015 2nd Group

2015

STEPPER MOTOR
Awal mulanya motor stepper digunakan
sebagai penggerak head read/write pada disk drive
sebagai penetap posisi head read/write di atas
permukaan piringan disket, dan penggerak head pada
printer dan line feed control, namun dewasa ini
penggunaannya meluas pada bidang robotika sebagai
actuator yang pengaturannya dilakukan dengan
menggunakan mikrokontroler atau mikroprosesor

SUMBER : WIKIMEDIA.ORG

Halaman| 1
 TEKNIK ELEKTRO UIB|2015 2nd Group

2015

BRIEF Cara termudah untuk membedakan Motor Stepper sendiri memiliki

motor stepper dari motor AC dan DC lainnya metode motorisasi yang berbeda yaitu
adalah melalui putarannya. Tidak seperti memiliki sejumlah “gigi elektromagnet” yang
motor lainnya yang berputar secara kontinyu, disusun di sekitar gear central agar dapat
motor stepper bergerak dari posisi awal ke mencapai posisi tertentu. Motor stepper
sudut tertentu. Kata “Stepper” sendiri membutuhkan rangkaian kontroler external
menandakan putaran motor dilakukan atau microcontroller seperti Rasberry Pi atau
berdasarkan step-step dengan besar sudut Arduino.
tertentu.
Berdasarkan cara putarannya motor
stepper memang mirip dengan motor servo,
hanya saja keduanya memiliki sistem kerja
yang berbeda. Motor servo menggunakan
motor DC yang berputar secara kontinyu,
dilengkapi dengan satu set gear, sensor posisi
dan sistem control. Jika motor DC biasanya
memiliki 2 wire (Power, GND), motor servo
memiliki 3 wire (Power, Control, GND).

Introduction
Motor stepper merupakan motor DC
yang memiliki konstruksi unik. Selain tidak
Dengan adanya variasi sudut step
tersebut pengontrolan lebih mudah untuk
memiliki komutator, motor stepper hanya dilakukan. Pengontrolan langsung dapat
memiliki kumparan pada bagian stator, dilakukan dengan menggunakan sinyal
sedangkan pada bagian rotor digunakan digital tanpa perlu menggunakan
magnet permanen berbahan ferromagnetik. feedback untuk memonitor posis.
Hal tersebut yang menyebabkan pengaturan Karenanya motor stepper sering
posisi dan arah putar (CW atau CCW) pada digunakan sebagai aktuator dengan
motor stepper dapat dilakukan. penggunaan rangkaian digital sebagai
Terdapat 3 jenis motor stepper : driver, ataupun untuk interfacing ke
motor stepper Magnet Permanent, Varible piranti yang berbasis mikroprosesor atau
Reluctance dan Hybrid. Ketiganya memiliki mikrokontroler.
fungsi dasar yang sama dengan beberapa Ada beberapa cara untuk
perbedaan pada pengaplikasiaanya. mendesain motor stepper agar stepping
Motor stepper dapat bervariasi dapat dikendalikan secara digital. Salah
dengan sudut yang bervariasi tergantung satunya adalah motor stepper 4
motor yang digunakan. Besar step berada kumparan.
pada range 0,90 hingga 900. Misalkan sudut
step 50, 100, 200 dan seterusnya tergantung
kebutuhan. Posisi putaranpun cenderung
eksak dan stabil.
Halaman| 2
 TEKNIK ELEKTRO UIB|2015 2nd Group

SUMBER : CDN.INSTRUCTABLES.COM
2015

MOTOR STEPPER
4 KUMPARAN
Gambar 1. Motor stepper 4 kumparan
SUMBER : JURNAL.UNIKOM.AC.ID

Sesuai dengan namanya Pada gambar 1 dapat dilihat kondisi

motor ini menggunakan 4
kumparan pada stator yang
masing-masingnya memiliki
sepasang kutub. Setiap kutub
strator memiliki sudut offset
sebesar 450 antar kutub.
Arah lilitan pada kumparan disusun
sedemikian rupa. Sehingga ketika
kumparan diberi energi (energizing) akan
dihasilkan medan utara dan selatan
tergantung arah lilitan, seperti pada
kumparan satu gambar 1. Pada bagian
rotor terdapat tiga pasang lengan yang
terbuat dari bahan feromagnetik. Besar
sudut diantara masing-masing lengan
adalah 600. Sehingga terdapat selisih sudut
sebesar 150 antara stator dan rotor.
ketika kumparan 1 diberi energi. Ketika
dilakukan pemutusan energi
(deenergizing) pada kumparan 1 dan
pemberian energi (energizing) kumparan
2, kumparan 2 pada stator akan menarik
lengan terdekat dari rotor sehingga
sepasang lengan rotor tersebut akan
sejajar dengan kumparan 2 dan terjadi
stepping sebesar 150 searah jarum jam.
Untuk kembali melakukan stepping 150
energizing kumparan 3 dan deenergizing
kumparan 2,dan seterusnya.
Jadi, untuk melakukan putaran CW
(searah jarum jam) energizing kumparan
1-2-3-4-1-2. Untuk melakukan putaran
CCW(berlawanan arah jarum jam)
energizing kumparan 4-3-2-1-4-3 dst.

PENGARUH LOAD PADA MOTOR STEPPER

Jika beban (load) terlalu
besar, motor tidak dapat bergerak
dengan normal atau tidak dapat
bergerak sama sekali, hal ini
disebabkan karena torsi (torque)
tidak cukup uuntuk melakukan
stepping. Dalam kondisi demikian ,
rotor akan bergerak sedikit saat
mendapat step pulsa (pulse)
tung pada sudut poros (shaft angle)
pada setiap stepnya. Motor hanya
dapat memberikan torsi apabila
rotor tidak sejajar dengan kumparan
yang sedang mendapatkan energi
(energized), karena saat dalam
keadaan sejajar torsi bernilai 0,
seperti yang diilustrasikan pada
Gambar 2.Torsi bernilai 0 saat rotor sejajar dengan kutub medan
2(d)), maka komponen torsi adalah nol. Secara
praktis, hal ini berarti bahwa rotor dapat
berhenti sebelum apat berhenti sebelum sejajar
secara sempurna dengan kutub medan (yang
mendapat energi). Pada contoh yang kita bahas
ini, torsi maksimum terjadi bila rotor berada
sekitar 450 jauh dari kutub medan (gambar 2(b)).
Jika beban melebihi torsi maksimum tersebut,
maka rotor akan slip dengan cepat ke arah 900
SUMBER : JURNAL.UNIKOM.AC.ID

gambar2. Gambar 2(a) menunjukkan

namun jatuh kembali ke kondisi
semula. Keadaan ini disebut
stalling. Jika operasi dilakukan
dalam keadaan open-loop tidak
dapat diketahui terjadi atau
tidaknya kegagalan stepping. Maka
dari itu disarankan penggunaan
feedback terutama jika terdapat
penambahan beban berat.
Pertambahan torsi bergan-
kutub rotor menuju ke suatu kutub ke belakang, dan hal ini dapat menyebabkan
medan yang sedang mendapatkan motor justru memberikan step terbalik/mundur.
energi. Gaya tarik terjadi antara
ujung selatan (S) rotor dengan ujung
utara (N) dari kutub medan (stator).
Ketika kutub rotor mendekati kutub
medan, gaya tarik (F) yang diterima
lebih kuat tetapi komponen torsi (T)
nya lemah. Bila rotor mengarah
langsung ke kutub medan (gambar (a) (b) (c) (d)
Halaman| 3

Motor stepper memiliki dua mode
operasi yaitu single step dan slew mode.
Single step mode (bidirectional mode)
memiliki frekuensi step yang cukup
lambat sehingga memungkinkan rotor
berhenti diantara step. Gambar 3
menunjukkan grafik posisi vs waktu
untuk operasi single step. Pada setiap
step, motor meneruskan sudut tertentu
dan kemudian berhenti. Jika beban
motor kecil, overshoot (lonjakan) dan Gambar 3. Posisi vs waktu single-step mode
osilasi dapat terjadi pada akhir setiap
step seperti yang ditunjukkan pada
gambar 3.
Operasi single step memiliki
keuntungan besaryaitu, setiap step tidak
tergantung pada step lainnya, sehingga
motor dapat berhenti secara pasti (dead
stop) dan bahkan dapat berbalik arah
kapan saja. Oleh karena itu kontroler Gambar 4. Posisi vs waktu slew mode
dapat mengendalikan operasi motor
dengan instan dan sempurna, kontroler
pun tidak akan kehilangan hasil cacahan
(count, dan posisi motor) sebab setiap
step ditetapkan sedemikian baik.
Kekurangan single-step mode adalah
gerakannya lambat dan “choppy”
(berombak). Kecepatan tipikal single step
mode adalah 5 step/detik yang
mentransikan 12,5 rpm untuk motor
150/step
Pada slew mode (unidirectional)
Memiliki frekuensi step yang cukup tinggi
sehingga tidak mempunyai waktu untuk
berhenti di antara step. Mode ini mirip
dengan motor listrik biasa. Motor selalu
mengalami torsi dan berotasi lebih halus
dengan kontinyu. Gambar 4 menunjukkan
grafik posisi versus waktu untuk slew
mode. Walaupun setiap step masih dapat
dilihat namun gerakannya jauh lebih
TEKNIK ELEKTRO UIB|2015 2nd Group
2015
MODE
OPERASI step sebelum berhenti sehingga step-
count keseluruhan akan menghilang.
Untuk menjaga step-count penurunan
kecepatan dilakukan Kontroler harus
mengetahui seberapa lama motor
harus berjalan. Biasanya slew mode
digunakan untuk memperoleh posisi
“ballpark”motor, dan kemudian fine
adjusment dapat dilakukan dengan
single step. Slewing menggerakkan
motor lebih cepat tetapi memperbesar
kemungkinan kehilangan step-count
Gambar 5 menunjukkan kurva
torsi vs kecepatan. Pada sumbu x
SUMBER : JURNAL.UNIKOM.AC.ID
terdapat 3 macam torque (torsi),
detent torque, dynamic torque dan
holding torque. Detent torque
merupakan torsi yang diperlukan untuk
mengatasi gaya magnet permanen
ketika motor dalam keadaan mati. Gaya
ini merupakan sentakan kecil yang anda
rasakan saat memutar motor secara
manual tanpa power.
Dynamic torque merupakan
maximum running torque yang
diperoleh ketika rotor tertinggal
setengah step di belakang kutub
medan.
Gambar 5.Kurva torque vs speed single Holding torque merupakan stall
step & slew mode torque (torsi lambat) tertinggi dan
dihasilkan ketika motor telah berhenti
halus jika dibandingkandengan sempurna tetapi dengan kutub (pole)
single-step mode. terakhir yang masih di-energized.
Motor stepper dengan slew Sebenarnya holding torque merupakan
mode tidak dapat berhenti atau jenis detent torque sebab memberikan
berbalik arah secara mendadak sejumlah torsi eksternal yang
(instantaneously). Jika hal tersebut dibutuhkan untuk memutar motor
coba dilakukan kemungkinan besar melawan kecenderungan (“against its
rotational inertia motor akan wishes”).
membawa rotor ke depan beberapa
Halaman| 4
 TEKNIK ELEKTRO UIB|2015 2nd Group

2015

STUDY CASE : (torque) Pada gambar 6 menunjukkan sebuh printer yang motor steppernya
memiliki : holding torque 50 in.-oz, dynamic torque 30 in-oz dan detent
torque 5 in.-oz. Motor stepper akan digunakan untuk memutar diameter
platen printer 1. Gaya yang dibutuhkan untuk menarik kertas melalui
printer diperkirakan tidak melebihi 40 oz. Berat statik kertas pada platen
(bila printer mati/off) adalah 12 oz. Pertanyaannya adalah dapatkah
motor stepper pada printer tersebut bekerja?
Untuk menjawab pertanyaan di
atas, maka iperlukan torsi untuk
SUMBER : JURNAL.UNIKOM.AC.ID

memutar platen selama proses

pencetakan, dan hal ini torsi dapat
dihitung sebagai berikut:
Torsi = gaya x radius = 40 oz x (½ x 1 in)
= 20 in.-oz

Karena itu, motor dengan dynamic

torque sebesar 30 in.-oz , akan cukup
kuat untuk mengangkat kertas. Torsi
pada platen dengan hanya berat kertas
dapat dihitung sebagai berikut:
Gambar 6. Motor stepper Torsi = gaya x radius = 12 oz x (½ x 1 in)
menggerakkan platen printer
= 6 in.-oz
Ketika printer on, kekuatan holding torque 50 in-oz lebih dari cukup untuk
menahan kertas. Namun, bila printer dalam keadaan off, berat kertas
melebihi detent torque 5 in-oz, dan platen motor) akan berputar terbalik.
Karena itu kita simpulkan bahwa motor tidak dapat
menerima beban tersebut.

Halaman| 5
 TEKNIK ELEKTRO UIB|2015

Halaman| 6
2015
2nd Group

Gambar 7.Konstruksi motor stepper, stator bagian yang diam dan rotor bagian motor yang berputar
SUMBER : LEARN.SPARKFUN.COM
 TEKNIK ELEKTRO UIB|2015 2nd Group

2015

SUMBER : SPARKFUN.COM
MOTOR STEPPER
4-Phase (Unipolar)

Halaman| 7

Gambar 8. Motor Stepper 4-Phase (unipolar)
SUMBER : JURNAL.UNIKOM.AC.ID
Motor stepper empat-phase
(unipolar) adalah jenis motor stepper
yang paling sering digunakan(gambar
9). Istilah empat-phase digunakan
karena motor mempunyai empat
kumparan medan yang dapat diberikan
energi secara terpisah/tersendiri, dan
istilah unipolar digunakan karena arus
selalu menjalar dalam arah yang sama
melalui kumparan. Cara sederhana
untuk mengoperasikan motor stepper
empat-phase adalah dengan
memberikan energi satu phase pada
suatu waktu yang berurutan (dikenal
dengan wave drive). Untuk memutar ke
arah CW, digunakan urutan berikut :
A B
C D
E F
G H
TEKNIK ELEKTRO UIB|2015
Jika dibandingkan dengan
motor stepper dua-phase, motor
stepper 4-phase memiliki keuntungan
(simplicity) berupa kesederhanaan.
Rangkaian pengontrolnya dengan
mudah melakukan switching urutan
kutub on-off, tanpa harus membalik
polaritas kumparan. Tetapi motor 2-
phase menghasilkan torsi yang lebih
besar karena pushing dan pulling
dilakukan bersamaan. Torsi motor
stepper empat-phase dapat dinaikkan
jika dua kumparan yang berdekatan
diberikan energi secara bersamaan,
menyebabkan rotor menjajarkan
sendiri antara kutub-kutub medan
(gambar 9). Walaupun diperlukan
masukan energi dua kali lipat, torsi
motor meningkat sekitar 40%, dan
kecepatan respon meningkat.
2nd Group
2015
Gambar 9 Motor Stepper 4-Phase (unipolar)
SUMBER : JURNAL.UNIKOM.AC.ID
Konstruksi tersebut
memungkinkan motor untuk
digunakan dalam mode dua-phase
atau empat-phase. Hal ini dilakukan
dengan membiarkan dua kumparan
tambahan (dari motor dua-phase) yang
secara internal dihubungkan ke titik di
antara kumparan medan yang
berlawanan (gambar 9(a))
menunjukkan simbol untuk motor jenis
ini dan gambar 9(b) menunjukkan
interior kumparannya.
Jika motor digunakan dalam
mode 2-phase maka center tap
(terminal 2 dan 5) tidak digunakan. Jika
dioperasikan dalam mode empat-
phase, center tap menjadi common
return, dan power diberikan pada
terminal 1, 4, 3 dan 6 seperti yang
dibutuhkan.
Halaman| 8
 TEKNIK ELEKTRO UIB|2015 2nd Group

2015

Motor stepper dua-phase

(bipolar) mempunyai konstruksi yang
mirip dengan jenis unipolar, hanya
tidak terdapat tap pada kumparannya
(gambar 10). Penggunaan motor
stepper jenis bipolar memerlukan
rangkain yang sedikit lebih rumit untuk
mengatur agar motor ini dapat
berputar dalam dua arah. Untuk
menggerakkan motor stepper jenis ini
biasanya diperlukan sebuah driver
motor yang dikenal dengan nama H
bridge. Rangkaian ini akan mengontrol
setiap kumparan secara terpisah
(independent) termasuk polaritas untuk
setiap kumparan.
Motor stepper dua-phase
(bipolar) hanya mempunyai dua

MOTOR STEPPER rangkaian tetapi sebenarnya terdiri dari

empat kutub medan. Gambar 10(a)
menunjukkan simbol motor dan
gambar 10(b) menunjukkan bagaimana

2-Phase (Bipolar) perkawatan/lilitan internal motor

tersebut. Pada gambar 10(b), rangkaian
AB terdiri dari dua kutub berlawanan
sedemikian bila tegangan yang
dikenakan (+A-B), kutub bagian atas
akan memberikan ujung utara terhadap
rotor dan kutub bawah akan
memberikan ujung selatan. Rotor akan
cenderung sejajar secara vertikal (posisi
1) dengan kutub selatannya mengarah
ke atas (sebab kutub magnet yang
berlawanan akan saling tarik menarik).

Gambar 10. Motor Stepper 2-Phase (bipolar)

SUMBER : JURNAL.UNIKOM.AC.ID
SUMBER : LEARN.ADAFRUIT.COM

Halaman| 9
 TEKNIK ELEKTRO UIB|2015 2nd Group

2015

Cara lain pengoperasian

Cara yang paling sederhana motor stepper 2-phase memberikan berasal dari mode eksitasi tunggal,
dalam memberikan step pada motor ini energi kedua rangkaian pada waktu dan posisi 1’, 2’, 3’ dan 4’ dari mode
adalah dengan memberikan energi yang sama. Pada mode ini, rotor eksitasi ganda. Bila pengendalian
secara bergantian pada AB atau CD akan ditarik kepada dua kutub yang jenis ini yang digunakan, maka
untuk menarik rotor dari kutub ke berdekatan dan menganggap motor memperoleh delapan step
kutub. Jika rotor bergerak CCW posisinya ada di antaranya. Gambar per revolusi (satu putran lengkap
(counterclockwise, berlawanan arah 11(a) menunjukkan empat posisi 3600) dan disebut eight-step drive.
jarum jam) dari posisi 1, maka rotor yang mungkin. Urutan eksitasi Hal ini dibutuhkan pada beberapa
rangkaian CD harus diberi energi untuk stepping pada dual mode ini aplikasi karena membolehkan motor
dengan polaritas C+D-. Hal ini akan adalah sebagaimana terlihat pada mempunyai revolusi posisi dua kali.
menarik rotor ke posisi 2. Selanjutnya, Gambar8. Bahkan memungkinkan untuk
rangkaian AB diberi energi lagi, tetapi Ada dua rangkaian pada memperoleh step yang lebih kecil
kali ini polaritasnya terbalik (-A+B), waktu yang samamenghasilkan torsi dengan sebuah proses yang disebut
yang menyebabkan kutub bawah lebih (yang diinginkan) daripada microstepping.
memberikan ujung utara pada rotor, mode eksitasi tunggal; namun, arus
dengan demikian tertarik ke posisi 3. yang digunakan juga lebih besar dan
Istilah bipolar digunakan pada motor ini kontrolernya lebih kompleks. Karena
karena arus kadang-kadang terbalik. menghasilkan power-to-
Urutan tegangan diperlukan untuk weight ratio yang besar maka pada
memutar motor satu putaran penuh biploar ini mode ekesitasi ganda
dan ditunjukkan di bawah ini. (dual-excitation mode) merupakan
Pembacaan dari atas ke bawah hal yang sangat lazim .
memberikan urutan untuk Kedua metoda tersebut
peralihan/perputaran CCW, pembacaan menghasilkan four-step drive, yakni
dari bawah ke atas adalah urutan CW empat step per siklus. Dengan
(clockwise, searah jarum jam): mempergilirkan atau mengubah-
ubah (alternating) mode eksitasi
Rangkaian Posisi tunggal (single-excitation mode) dan
A+ B- 1 mode eksitasi ganda (dual-excitation
C+ D- 2 mode), maka motor dapat diarahkan
A- B+ 3 untuk mendapatkan half-step,
C- D+ 4 seperti yang ditunjukkan pada
gambar 11(b). Posisi 1, 2, 3 dan 4
Gambar 11. Mode operasi tambahan pada motor stepper
SUMBER : JURNAL.UNIKOM.AC.ID

Halaman| 10
 TEKNIK ELEKTRO UIB|2015 2nd Group

2015

MOTOR STEPPER

(hanya empat kutub medan yang ditampilkan)

Gambar 12. Motor stepper VR tiga-phase 15 .
0

SUMBER : JURNAL.UNIKOM.AC.ID
Motor stepper variable-
reluctance (VR) tidak menggunakan
magnet pada rotornya; sebagai
gantinya, digunakan roda besi
bergerigi (toothted iron wheel, [lihat
Gambar 13. Motor stepper tiga-phase (15 step)

gambar 12(b)]). Keuntungan dari

tidak diperlukannya rotor yang
termagetisasi adalah rotordapat
dibuat dengan berbagai ketelitian.
SUMBER : JURNAL.UNIKOM.AC.ID

Setiap gigi rotor ditarik mendekati

kutub medan dalam stator yang
mendapat energi, tetapi tidak
dengan besar gaya yang sama
seperti pada motor magnet
permanen. Hal ini memberikan
motor-VR torsi yang lebih kecil
dibandingkan dengan motor magnet
permanen.
Motor stepper VR umumnya
mempunyai tiga atau empat phase.
Gambar 12(a) menunjukkan sebuah
motor stepper 3-phase pada Gambar 13 mengilustrasikan Sudut step motor stepper
umumnya. Stator mempunyai tiga operasi motor stepper VR. Bila VR adalah selisih antara sudut rotor
rangkaian kutub medan: Ø1, Ø2 dan rangkaian Ø1 mendapat energi, rotor dan sudut stator. Untuk motor pada
Ø3. Gambar 12(b) menunjukkan bergerak ke posisi seperti yang gambar 13, sudut antara kutub
bahwa motor aktual mempunyai 12 ditunjukkan pada gambar 13 (a)—yakni medan adalah 300, dan sudut antara
kutub medan, dimana setiap gigi rotor (A) segaris dengan kutub kutub rotor adalah 450. Karena itu
rangkaian memberikan energi pada medan Ø1. Selanjutnya rangkaian Ø2 step nya adalah 150 (450 – 300 = 150).
empat kumparan; amati lebih dekat mendapat energi. Gigi rotor B Dengan menggunakan desain ini,
kumparan Ø1 dalam gambar 12(b). mendekat dan ditarik ke arah Ø2 motor stepper VR dapat mencapai
Perhatikan bahwa rotor hanya [gambar 13(b)]. Perhatikan bahwa step yang sangat kecil (kurang dari
mempunyai 8 gigi walaupun rotor harus bergerak hanya 150 untuk 10). Ukuran step yang kecil sering
terdapat 12 gigi pada stator. Karena persejajaran ini. Jika rangkaian Ø3 yang menjadi pertimbangan karena untuk
itu gigi rotor tidak dapat naik “one berikutnya mendapat energi, rotor memberikan posisi yang lebih
for one” dengan gigi stator. akan terus berlanjut ke arah CCW 150 presisi.
dengan menarik gigi C menjadi sejajar.

Halaman| 11

Motor stepper VR
mempunyai banyak perbedaan
fungsional bila dibandingkan dengan
motor stepper jenis magnet
permanen. Karena rotor tidak
termagnetisasi, motor VR lebih
lemah (torsi kecil) dari motor
stepper magnet permanen dengan
ukuran yang sama. Dan juga, tidak
mempunyai detent torque bila catu
daya mati, yang dapat merupakan
keuntungan atau kerugian
tergantung pada aplikasinya.
Akhirnya, karena ukuran step nya
kecil dan detent torque yang
direduksi, motor stepper VR
mempunyai kecenderungan yang
lebih untuk mengalami overshoot
dan melewati suatu step. Hal ini
menjadi serius jika motor
dioperasikan secara open loop,
dimana posisi dipertahankan
dengan menjaga sejumlah step yang
diberikan. Untuk mengatasi masalah
ini, beberapa urutan damping dapat
digunakan. Hal ini dapat dilakukan
secara mekanik dengan
menanmbahkan gesekan (friction)
atau secara elektrik dengan
memberikan suatu torsi
pengereman kecil (slight braking
torque) dengan kutub-kutub medan
yang berdekatan.
Motor stepper hybrid
menggabungkan kelebihan/fitur
motor stepper magnet permanen
dan motor stepper variable
reluctance (VR) dan motor jenis ini
yang paling banyak digunakan saat
ini.
TEKNIK ELEKTRO UIB|2015
Rotor bergerigi, yang
memungkinkan sudut step
menjadi sangat kecil (1,80
umumnya), dan mempunyai
suatu magnet permanen yang
memberikan detent torque yang
kecil bahkan ketika catu daya
dimatikan.
internal dari motor
hybrid yang dapat dianggap
lebih rumit dari motor magnet
permanen biasa/sederhana.
Rotor terdiri dari dua roda
bergigi dengan suatu magnet di
antaranya—satu roda
termagnetisasi secara sempurna
menjadi utara dan yang lainnya
sempurna menjadi selatan.
Untuk setiap step, dua gigi
berlawanan pada roda utara
ditarik menuju dua kutub medan
selatan, dan dua gigi berlawanan
pada roda selatan ditarik menuju
dua kutub medan utara.
Kumparan atau perkawatan
internal lebih rumit dari motor
magnet permanen atau motor
VR, tetapi untuk pengguna
motor ini sederhana dan mudah
untuk dikontrol.
2nd Group
2015
Teori operasi motor hybrid
mirip dengan motor VR di mana
rotor dan stator mempunyai
jumlah gigi yang berbeda dan
untuk setiap step, gigi yang
mendapat energi terdekat yang
akan ditarik untuk disejajarkan.
Namun, prinsip-prinsip magnetik
diperlukan, pada satu waktu kapan
saja, setengah kutub-kutub
menjadi utara dan setengah
lainnya menjadi selatan. Untuk
mempertahankan keseimbangan
Gambar 14. Konstruksi internal motor
stepper hybrid (hanya ditampilkan dua
kutub per stator)
SUMBER : JURNAL.UNIKOM.AC.ID
magnetik (magnetic balance), setiap
kutub harus dapat mengubah
polaritas supaya dapat memberikan
kutub yang tepat pada waktu yang
tepat. Hal ini diselesaikan dengan
satu cara dari dua cara: Untuk
motor bipolar, tegangan yang
digunakan harus dibalik oleh
rangkaian driver (seperti pada
motor stepper magnet permanen
dua-phase). Pada sisi lain, motor
unipolar mempunyai dua kumparan
terpisah arah berlwanan pada
setiap kutub medan (disebut bifilar
winding), dan juga setiap kutub
dapat menjadi utara atau selatan.
Karena itu motor stepper hybrid
unipolar tidak memerlukan
rangkaian pembalik polaritas.
Halaman| 12

STEPPER MOTOR CONTROLLER & DRIVER
Rangkaian Kontrol Motor Stepper
Untuk menghubungkan
motor stepper dengan piranti digital
atau I/O port dibutuhkan rangkaian
interface. Hal ini sangat penting
karena jumlah arus yang diperlukan
untuk memberikan energi
(energizing) pada pasangan-
pasangan kumparan lebih besar dari
kemampuan I/O port, sehingga
dibutuhkan sejumlah rangkaian
penyangga (buffer) yang akan
menguatkan arus untuk dapat
menggerakkan motor stepper.
TEKNIK ELEKTRO UIB|2015 2nd Group
2015
SUMBER : LEARN.ADAFRUIT.COM
Gambar 15. Diagram blok rangkaian kontrol motor stepper
Rangkaian penggerak (driver) motor
stepper
Kontroler yang menentukan
jumlah dan arah step yang akan
diberikan (tergantung aplikasi). Driver
amplifier memperbesar daya dari sinyal
kemudi kumparan. Di sini tidak
diperlukan rangkaian pengubah digital
SUMBER : JURNAL.UNIKOM.AC.ID
ke analog karena kutub-kutub medan
adalah on atau off, driver amplifier
efisien kelas C dapat digunakan.
Halaman| 13

Gambar 16. Rangkaian kontrol motor stepper
SUMBER : JURNAL.UNIKOM.AC.ID
Pengontrolan Motor Stepper Empat-
Phase
Rangkaian kontrol motor stepper
seperti ini dapat dilihat pada gambar
16. Keluaran rangkaian inverting buffer
7406 bagian atas adalah LOW, mem-
foward bias transistor PNP MJ2955. Hal
tersebut menyebabkan kolektor-emitor
dalam keadaan short. Yang
menimbulkan arus yang relatif besar
mengalir ke groundmelalui kumparan
dari aliran balik yang besar ketika arus
berhenti.
Kumparan pada motor stepper
mempunyai karakteristik yang sama
dengan karakteristik beban induktif
lainnya. Oleh karena itu ketika terdapat
arus yang melalui kumparan motor
tiddak dapat dimatikan dengan
seketika tanpa menghasilkan tegangan
transien yang sangat tinggi. Keadaan ini
biasanya nampak dengan keadaan
timbulnya percikan bunga api (ketika
menggunakan motor DC dengan daya
besar). Hal tersebut sangat
dihindakarena dapat merusak saklar
sehingga perlu diberikan rangkaian
tambahan untuk membatasi tegangan
transien yang muncul. Sebaliknya
ketika saklar tertutup maka terdapat
arus yang mengalir ke kumparan motor
dan akan menghasilkan kenaikan
tegangan secara perlahan. Untuk
membatasi tegangan spike yang
muncul maka ada alternatif
penyelesaian
TEKNIK ELEKTRO UIB|2015
Gambar 17. Rangkain driver motor stepper empat kumparan
SUMBER : JURNAL.UNIKOM.AC.ID
Penyelesaian yaitu pertama, dengan
memparalelkan dioda dengan
kumparan motor dan alternatif kedua
adalah memparalelkan kapasitor
dengan kumparan motor. Dioda yang
terpasang paralel tersebut harus
mampu melewatkan arus balik yang
terjadi ketika saklar terbuka misalnya
dioda 1N4001 atau 1N4002. Jika dioda
yang digunakan mempunyai
karakteristik “fast switch” maka perlu
diberikan penam-bahan kapasitor yang
dipasang paralel dengan dioda
tersebut. Dengan pemasa-kan
kapasitor paralel dengan kumparan
motor maka spike yang ditimbulkan
akan menyebabkan kapasitor tersebut
charge sehingga tegangan spike yang
terjadi tidak akan keluar tetapi diredam
oleh kapasitor ini. Tetapi yang paling
penting adalah ka-pasitor ini harus
mampu menahan surge charge pada
saat terjadi spike. Surge charge adalah
arus tiba-tiba yang sangat besar yang
muncul bersamaan dengan tegangan
spike. Nilai kapasitor harus dipilih pada
kondisi di mana nilai induk-tansi dari
kumparan motor stepper paling besar.
Jika rangkaian kontrol yang
mengen-dalikan rangkaian motor
driver ini berupa mikrokontroler atau
komponen digital lain-nya maka
sebaiknya setiap port yang men-
gontrol rangkaian driver motor stepper
ini diberikan buffer terlebih dahulu
atau
2nd Group
2015
agar tidak membebani port
mikrokontroler yang digunakan.
Contoh rangkain buffer dapat dilihat
pada gambar 17. Ada dua alternatif
yaitu dengan menggunakan buffer
terlebih dahulu atau menggunakan
rangkaian FET yang mempunyai
impedansi masukan yang sangat tinggi,
sebagai komponen
saklarnya. Tegangan Vmotor
tidaklah harus selalu sama dengan
tegangan VCC mikrokontroler karena
digunakannya buffer yang mempunyai
keluaran open collector sehingga
keluarannya dapat di-pull-up ke
tegangan yang dikehendaki. Pemilihan
transistor adalah yang mempunyai
karak-teristik IC (arus kolektor) yang
relatif besar sehingga dipilih transistor
power yang mampu melewatkan arus
sesuai dengan arus yang diperlukan
oleh kumparan mo-tor stepper yang
digunakan. Jika arus yang ditarik oleh
kumparan motor stepper tern-yata
lebih besar dari kemampuan transis-
tor, maka transistor akan cepat panas
dan dapat menyebabkan kerusakan
pada tran-sistor tersebut.
Dari gambar 17, resistor pull-up
sebesar 470 akan memberikan arus
sebesar 10mA ke basis transistor Q1.
Jika Q1 mempunyai gain sebesar
b=1000 maka arus kolektor yang dapat
dilewatkan adalah IC = bIB,= 1000 x
10mA = 10A. Berarti arus maksimum
Halaman| 14

yang dapat dilewat-kan ke
kumparan motor stepper akan sama
dengan arus kolektor. Tetapi arus yang
melalui kumparan harus lebih kecil dari
arus maksimum IC yang diperbolehkan.
Untuk komponen FET dapat digunakan
misalnya IRL540 yang dapat
mengalirkan arus sampai 20A dan
mampu menahan tegangan balik
sampai 100V. Hal ini disebabkan karena
FET ini mampu menyerap tegangan
spike tanpa ada pro-teksi dioda. Tetapi
komponen ini memerlu-kan heat sink
yang besar yang mampu mneyerap
panas dengan baik. Sebaiknya
digunakan kapasitor untuk menekan
level tegangan spike yang ditimbulkan
dari tran-sisi saklar dari on ke off.
Pengontrolan Motor Stepper Dua-
Phase
Pengontrolan motor stepper
dua-phase (bipolar) memerlukan
polaritas terbalik, sehingga membuat
lebih rumit daripada pengontrol motor
stepper empat-phase. Gambar 18
menunjukkan sebuah motor stepper
dua-phase. Ada dua rangkaian yang
disimbolkan dengan AB dan CD. Dia-
gram pewaktuan (timing diagram)
menun-jukkan bentuk-gelombang
(waveform) yang diperlukan untuk A, B,
C dan D (rotasi CCW). Dengan melihat
posisi kolom 1 ke bawah dalam gambar
18(b), kita melihat A adalah positip dan
B negatip, sehingga arus akan mengalir
dari A ke B dalam rangkaian AB.
Sementara itu C dan D keduanya
negatip, yang secara efektif me-
matikan rangkaian CD. Untuk posisi 2
pada timing diagram, C adalah positip,
dan D negatip; yang menyebabkan arus
mengalir dari C ke D dalam rangkaian
CD sedangkan kumparan AB off/mati
sem-purna dan seterusnya untuk posisi
3 dan 4.
TEKNIK ELEKTRO UIB|2015
Rangkaian kontroler berbasis
mikroprose-sor/mikrokontroler atau
berupa rangkaian digital seperti yang
ditunjukkan pada gambar 19(a) dapat
digunakan untuk mem-bangkitkan
bentuk-gelombang pewaktuan ( timing
wave form) Pencacah maju/mundur
(up/down counter) 2-bit yang
mencacah setiap pulsa yang diterima
pada masukan naik (up input) dan
mencacah turun untuk setiap pulsa
yang diterima pada masukan turun
(down input). Qa dan Qb dari pencacah
maju/mundur dideko-dekan pada
decoder 2-ke-4. Sebagai pen-cacah
adalah selalu berada pada salah satu
dari empat keadaan (00, 01, 10, 11),
satu (dan hanya satu) dari keluaran de-
coder yang “high” pada satu waktu.
Gam-bar 19(b) menunjukkan keluaran
dekoder bila counter mencacah naik
(hasil pulsa CCW dari kontroler).
Pekerjaan/tugas selanjutnya
adalah mengkoneksikan sinyal
pewaktuan (timing signal) dari decoder
dengan cara yang sama seperti men-
drive kumparan-kumparan motor. Hal
ini dapat diselesai-kan dengan
rangkaian penguat daya seperti yang
tampak pada sebelah kanan dari
gambar 19(a). Perhatikan ada empat
complementry-symmetry driver, satu
untuk setiap ujung dari setiap
kumparan motor. Bila Q1 dan Q4 on,
maka arus dapat mengalir melalui
2nd Group
2015
Gambar 18. Operasi motor stepper dua-phase (bipolar)
SUMBER : JURNAL.UNIKOM.AC.ID
motor dalam arah yang ditun-
jukkan (kiri ke kanan). Pada sisi
lain, bila Q3 dan Q2 on, maka
polaritas dibalik, dan arus
mengalir berlawanan arah melalu
motor (kanan ke kiri). Akhirnya
jika Q1 dan Q3 off, maka tidak ada
arus yang mengalir pada
kumparan motor.
Empat keluaran dari
decoder (yang harus dibalik dalam
kasus ini) mengontrol empat
rangkaian transistor
complementary-symmetry.
Resistor dan dioda zener pada
setiap rangkaian menyebabkan
transistor atas menjadi on bila
transistor bawah off, dan
sebaliknya. Jajaki melalui
rangkaian untuk setiap step dari
decoder dan anda akan melihat
bahwa timing diagram dari
gambar 18(a) dihasilkan kembali.
Susu-nan ini akan memberikan
step CCW pada motro bila counter
mencacah naik. Bila counter
mencacah turun, maka urutannya
akan terbalik dan motor akan step
CW.
Halaman| 15
 TEKNIK ELEKTRO UIB|2015 2nd Group
Gambar 19. Rangkaian interface lengkap untuk motor stepper dua-phase (bipolar)

2015
SUMBER : JURNAL.UNIKOM.AC.ID

References:
1. Kilian, (2003), Modern Control
Tech-nology: Components and
Systems, Del-mar.
2. Kleitz, William, (1997), Digital
Micro-processor Fundamentals:
Theory and Ap-plications, Prentice-
Hall International.
3. Maas, James, (1995), Industrial
Electron-ics,Prentice-Hall
International.
4. Majalah Ilmiah UNIKOM Vol.6,
No. 2

Halaman| 16
 TEKNIK ELEKTRO UIB|2015 2nd Group

2015

FULL STEPPING

SINGLE
COIL
EXCITATION

DOUBLE
COIL
EXCITATION

HALF STEPPING

SINGLE
COIL
EXCITATION

DRIVING Halaman| 17
 TEKNIK ELEKTRO UIB|2015 2nd Group

2015

DOUBLE
COIL
EXCITATION

SUMBER : PCBHEAVEN.COM
MICROSTEPPING

MODES Halaman| 18