Proposal Penelitian

Optimasi Pembacaan Sensor Ultrasonik pada Objek

Bergerak menggunakan Metode Kalman Filter

NUGROHO SETIAWAN
16/404859/PTK/11276

Konsentrasi
Teknologi Informasi

PROGRAM STUDI S2 TEKNIK ELEKTRO

DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO DAN TEKNOLOGI INFORMASI
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS GADJAH MADA
OKTOBER, 2016
 Dengan ini saya menyatakan bahwa proposal penelitian dengan judul

Optimasi Optimasi Pembacaan Sensor Ultrasonik pada Objek Bergerak

menggunakan Metode Kalman Filter

yang diajukan oleh

NUGROHO SETIAWAN
16/404859/PTK/11276

Konsentrasi
Teknologi Informasi

adalah tema yang berasal dari (saya sendiri)

Dosen pembimbing yang diusulkan:

1. I Wayan Mustika ( )

2. ( )

Yogyakarta, 05 Oktober 2015

Yang menyatakan,

Nugroho Setiawan
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Memasuki abad ke-21 revolusi perkembangan teknologi informasi beralan

sangat cepat. Bisa kita rasakan bahwa disetiap kegiatan dan aktivitas kita, tidak
terlepas dari sentuhan teknologi. Tentunya ini membawa pengaruh yang masif bagi
para penggunanya baik pengaruh positif ataupun negatif bagi penggunanya. Namun
untuk beberapa kalangan belum bisa menikmati adanya revolusi teknologi pada abad
ke-21 ini, dikarenakan keadaannya yang cacat atau sering disebut kaum disabilitas.
Menurut hasil Survey Sosial Ekonomi Nasional (Susenas) yang dilaksanakan Biro
Pusat Statistik (BPS) tahun 2012, jumlah penyandang disabilitas di Indonesia
sebanyak 6.008.661 orang. Dari jumlah tersebut sekitar 1.780.200 orang adalah
penyandang disabilitas netra, 472.855 orang penyandang disabilitas rungu wicara,
402.817 orang penyandang disabilitas grahita/intelektual, 616.387 orang penyandang
disabilitas tubuh, 170.120 orang penyandang disabilitas yang sulit mengurus diri
sendiri, dan sekitar 2.401.592 orang mengalami disabilitas ganda [1].
Sudah selayaknya kaum disabilitas bisa menikmati perkembangan dan
manfaat teknologi informasi pada abad ini dengan menciptakan inovasi didalamnya.
Hal ini selaras juga dengan revolusi teknologi cukup pesat di abad ini. Bermula dari
penerapan rangkaian elektronika analog, kemudian dikembangkan menjadi digital dan
kini hampir semua peralatan menggunakan sistem mikrokontroler. Mikrokontroler
bisa digunakan untuk kebutuhhan riset di bidang keilmuan ataupun untuk
memecahkan permasalahan pada kehidupan sehar-hari.
Dalam bidang mikrokontroler , banyak muncul sebuah teknologi baru yang
banyak difungsikan untuk membantu orang cacat, seperti tunanetra yang produknya
bisa berbentuk tongkat maupun sebuah perangkat yang bisa dipakai (wearable device)
yang berbasis mikrokontroler dan sensor ultrasonik. Namun, dalam implementasinya,
terkadang pembacaan sensor ultrasonik terdapat noise yang disebabkan dari
kurangnya proses penyaringan data dari sensor. Hal ini tentunya akan memberikan
output yang tidak stabil/ fluktuatif yang nantinya menyebabkan pengguna akan tidak
maksimal dalam menerima informasi hasil pemrosesan mikrokontroller..
 Untuk meningkatkan akurasi pendeteksian daripada sebuah objek yang
bergerak, terdapat beberapa parameter yang harus diperhatikan selain yaitu jarak,
percepatan dan kecepatan. Namun banyak penelitian belum memperhatikan ketiga
parameter diatas. Setelah data jarak, kecepatan, dan percepatan diperoleh, maka data
keluaran dari sensor di filter menggunakan metode Kalman Filter agar hasil keluaran
dari sensor bisa lebih stabil, tidak fluktuatif dan sehingga pengguna disabilitas tidak
dibuat bingung dengan output yang dikeluarkan oleh sistem.

1.2 Perumusan Masalah

Setelah memahami latar belakang masalah, penulis merumuskan masalah
sebagai berikut :
1. Bagaimana membuat sistem pembacaan objek yang bergerak
menggunakan sensor ultrasonik dan Arduino?
2. Bagaimana cara kerja metode Kalman Filter meningkatkan tingkat akurasi
pembacaan sensor ultrasonik ?
1.3 Tujuan Penelitian

Tujuan dari penelitian ini adalah sebagai berikut :

1. Membuat sistem pembacaan objek yang bergerak menggunakan sensor
ultrasonik dan Arduino.
2. Meningkatkan akurasi pembacaan objek yang bergerak menggunakan
metode Kalman Filter.

1.4 Manfaat Penelitian

Manfaat dari penelitian ini adalah sebagai berikut :

1. Bagi Penulis
Manfaat yang diharapkan dari penelitian ini adalah menambah
pengetahuan dan pengalaman mengenai pembuatan sistem pembacaan
objek yang bergerak menggunakan sensor ultrasonik dan Arduino dan
optimasinya menggunakan metode Kalman Filter .
2. Bagi Pengguna Perangkat Lunak
a. Melalui sistem yang dibuat, diharapkan mempermudah pengguna
untuk mendeteksi pembacaan objek yang bergerak secara akurat.
b. Mendapatkan hasil yang akurat dari penangkapan sensor yang ada,
sehingga keputusan yang diambil juga tepat
3. Bagi Para Pembaca
a. Menambah wawasan mengenai konvergensi teknologi komunikasi dan
informasi mampu mengubah ke arah yang lebih baik .
b. Menambah wawasan mengenai konsep dan metode yang digunakan
dalam system filtering pembacaan sensor menggunakan metode
Kalman Filtering.
 BAB II
LANDASAN TEORI
2.1 Tinjauan Pustaka

Penelitian mengenai sistem pendeteksian jarak dengan sensor ultrasonik dengan metode Kalman Filtering pertamakali dilakukan.
Penelitian yang serupa juga pernah dilakukan oleh Ole Bischoff dkk (2010) dan Juan S. Guerrero Guerreroa, dkk (2015)

Tabel 2.1 Tinjauan Pustaka

No Judul Peneliti Metode Hasil Perbedaan

1. Implementation of an Ultrasonic Distance Ole Bischoff Kalman Objek yang diteliti adalah Objek adalah benda bergerak
Measuring System with Kalman Filtering in dkk Filtering transportasi logistik dan parameter yang
Wireless Sensor Networks for Transport kemudian diperoleh Data digunakan adalah data jarak,
Logistics jarak (distance) kemudian percepatan dan kecepatan.
difilter maka dihasilkan
grafik yang lebih lembut
daripada data mentah
2. Instrumentation of an Array of Ultrasonic Juan S. Kalman Mengurangi variasi sampel Objek adalah benda bergerak
Sensors and Data Processing for Unmanned Guerrero Filtering dari sensor yang dipasang dan parameter yang
Aerial Vehicle (UAV) for Teaching the Guerreroa, pada UAV, mempunyai digunakan adalah data jarak,
Application of the Kalman Filter dkk toleransi untuk rentang jarak percepatan dan kecepatan.
tertentu
2.2 Landasan Teori

2.2.1 Kalman Filter

Kalman Filter adalah rangkaian teknik perhitungan matematika (algoritma)

yang memberika perhitungan efisien dalam mengesimasi state proses, yaitu dengan
cara menimbulkan rata-rata kuadrat galat (Mean Squared Error/MSE). Kalman filter
diskrit digunakan pada suatu sistem dengan waktu diskrit, artinya jarak anta waktu
adalah konstan [2].

Gambar 1. Metode Kalman Filter [2]

Prediksi
Priori estimate
xt = State vector
ut = Vektor kontrol input
Ft = State transition
Bt = Contol input kontol input dari vektor u t

wt = proses noise
Error Covariance
Pt = Error Covariance
Qt = Process noise covariance matrix associated with noisy control inputs
Koreksi
Kalman calculation gain
Kt = Kalman gain
Ht = Matrix showing the relationship between measurements and the state
vector
Rt = Covariance matrix (measurement noise)
Measurement

Zt = Measurement vector

Kalman filter melakukan perkiraan atau estimasi sebuah proses dengan

menggunakan feedback control, pertama filter akan membuat estimasi state suatu
proses pada satu waktu kemudian menerima feedback yang berupa pengukuran sensor
yang biasanya mengandung noise. Dengan demikian persamaan Kalman filter bisa
dibagi menjadi dua bagian yaitu persamaan time update dan persamaan measurement
update. Persamaan time update berfungsi untuk membentuk estimasi state saat ini dan
error covariance untuk mendapatkan estimasi untuk time step berikutnya. Persamaan
measurement update berfungsi untuk menggabungkan pengukuran yang baru ke
dalam estimasi sebelumnya untuk mendapatkan estimasi berikutnya yang lebih baik.
Persamaan time update bisa disebut juga dengan persamaan predictor, sedangkan
[3]
persamaan measurement update bisa disebut juga dengan persamaan corrector .

2.2.2 Sensor Ultrasonik

Sensor ultrasonik adalah sensor yang bekerja berdasarkan prinsip pantulan

gelombang suara dan digunakan untuk mendeteksi keberadaan suatu objek tertentu di
depannya, frekuensi kerjanya pada daerah di atas gelombang suara dari 40 KHz
hingga 400 KHz. Sensor ultrasonik terdiri dari dari dua unit, yaitu unit pemancar dan
unit penerima. Struktur unit pemancar dan penerima sangatlah sederhana, sebuah
kristal piezoelectric dihubungkan dengan mekanik jangkar dan hanya dihubungkan
dengan diafragma penggetar. Tegangan bolak-balik yang memiliki frekuensi kerja 40
KHz – 400 KHz diberikan pada plat logam. Struktur atom dari kristal piezoelectric
akan berkontraksi (mengikat), mengembang atau menyusut terhadap polaritas
tegangan yang diberikan dan ini disebut dengan efek piezoelectric[4].
Kontraksi yang terjadi diteruskan ke diafragma penggetar sehingga terjadi
gelombang ultrasonik yang dipancarkan ke udara (tempat sekitarnya). Pantulan
gelombang ultrasonik akan terjadi bila ada objek tertentu dan pantulan gelombang
ultrasonik akan diterima kembali oleh unit sensor penerima. Selanjutnya unit sensor
penerima akan menyebabkan diafragma penggetar akan bergetar dan efek
piezoelectric menghasilkan sebuah tegangan bolak-balik dengan frekuensi yang sama
Prinsip Kerja Sensor Ultrasonik

Gambar 2. Prinsip Kerja Snsor Ultrasonik [4]

Besar amplitudo sinyal elektrik yang dihasilkan unit sensor penerima tergantung
dari jauh dekatnya objek yang dideteksi serta kualitas dari sensor pemancar dan
sensor penerima. Proses sensoring yang dilakukan pada sensor ini menggunakan
metode pantulan untuk menghitung jarak antara sensor dengan objek sasaran. Jarak
antara sensor tersebut dihitung dengan cara mengalikan setengah waktu yang
digunakan oleh sinyal ultrasonik dalam perjalanannya dari rangkaian pengirim sampai
diterima oleh rangkaian penerima, dengan kecepatan rambat dari sinyal ultrasonik
tersebut pada media rambat yang digunakannya, yaitu udara.
 BAB III
Metode Penelitian

Metode penelitian yang dilakukan untuk mengoptimasi Pemrosesan Data

Sensor Ultrasonik pada Objek Bergerak menggunakan instrumen penelitian dan alur
yang terbagi menjadi beberapa point berikut.
3.1 Alat dan Bahan Penelitian
3.1.1 Arduino Uno R3
Arduino Uno adalah board mikrokontroler berbasis ATmega328. Memilih seri
Uno karena memiliki 14 pin digital input / output (dimana 6 dapat digunakan sebagai
output PWM), 6 input analog, resonator keramik 16 MHz, koneksi USB, jack listrik,
header ICSP, dan tombol.
3.1.2 Sensor Ultrasonik HC-SR04
Sensor ini merupakan sensor ultrasonik siap pakai, satu alat yang berfungsi
sebagai pengirim, penerima, dan pengontrol gelombang ultrasonik. Alat ini bisa
digunakan untuk mengukur jarak benda dari 2cm - 4m dengan akurasi 3mm. Alat ini
memiliki 4 pin, pin Vcc, Gnd, Trigger, dan Echo. Pin Vcc untuk listrik positif dan
Gnd untuk ground-nya. Pin Trigger untuk trigger keluarnya sinyal dari sensor dan pin
Echo untuk menangkap sinyal pantul dari benda.
3.1.3 Software Matlab
Digunakan untuk menganalisis dan menomputasi data numerik yang
dihasilkan dari pembacaan sensor. Untuk dibandingkan tingkat akurasinya

3.2 Metode Penelitian

Secara garis besar, penelitian akan dilakukan dengan langkah berikut ini, yakni
studi literatur/kajian pustaka, perancangan dan pembuatan sistem, pengambilan data
yang terdiri dari data jarak, kecepatan dan percepatan , pengimplementasian metode
Kalman Filter, analisia dan kesimpulan. Berikut ini adalah alur penelitian yang
direncanakan.
 Studi Literatur

Perancangan dan Pembuatan

Sistem

Pengambilan Data

Jarak Kecepatan Percepatan

Implementasi Kalman Filtering

Analisa

Kesimpulan

Gambar 3. Diagram Alur Penelitian

 BAB IV
Jadwal Penelitian
Penelitian dilaksanakan mulai semester 1 tahun ajaran 2016/2017 dengan tabel
waktu sebagai berikut.
Tabel 4.1 Jadwal Rencana Kegiatan Penelitian
No Deskripsi Kegiatan 2016
1 2 3 4 5 6 7
1 Kajian pustaka.
2 Identifikasi permasalahan dan
kajian hardware
3 Perencanaan dan simulasi
hardware dan software
4 Pengambilan Data
5 Penerapan Metode dan Pengujian
6 Analisa
7 Penulisan Dokumentasi
 Daftar Pustaka

[1] J. Tulla Jerry. 2015. Pelayanan Penyandang Disabilitas Dalam Menggunakan

Berbagai Sarana Aksebilitas. (Online) http://www.kemsos.go.id/modules.php?
name=News&file=article&sid=18765

[2] Pratami, Desry Intan .2011. Aplikasi Metode Kalman Filter Diskrit Dalam
Peramalan Banyaknya Pemotongan Sapi Potong Lokal Di Jawa Barat. (Online)
(http://a-research.upi.edu/operator/upload/s_mat-0700767_chapter3.pdf, diakses
05 Oktober pukul 14.00)
[3] Guerreroa, Juan S. Guerrero, dkk . 2015. Instrumentation of an Array of
Ultrasonic Sensors and Data Processing for Unmanned Aerial Vehicle (UAV) for
Teaching the Application of the Kalman Filter. (Online) (http://ac.els-
cdn.com/S1877050915037217/1-s2.0 S1877050915037217main.pdf?
_tid=f73be3ba-8aa2-11e6
be6000000aab0f6c&acdnat=1475634501_502e3751b82625294672e5af33c2795
, diakses 04 Oktober pukul 20.00).
[4] Soebhakti, Hendawan, Rifqi Amalya Fatekha . 2015. Implementasi Kalman
Filter Pada Sensor Jarak Berbasis Ultrasonik. (Online)
(http://p2m.polibatam.ac.id/wp-content/uploads/2016/02/09-Implementasi-
Kalman-Filter-Pada-Sensor-Jarak-v1-Hendawan-Soebhakti.pdf, diakses 05
Oktober pukul 14.30)
[5] Febriansyah, Angga.2015. Sistem Pengiriman Pesan Menggunakan Modem
Wavecom Pada Robot Pendeteksi Titik Api Berbasis Mikrokontroller. (Online)
(http://eprints.polsri.ac.id/1803/3/BAB%20II.pdf, diakses 05 Oktober pukul
16.30)
LAMPIRAN