LAPORAN PRAKTIKUM

SISTEM KENDALI
“ PENGATURAN KECEPATAN MOTOR DC MENGGUNAKAN
PWM DIGITAL”

OLEH :

NAMA : MUHAMAD MUSTOFA

NIM : 130534608385

PRODI : S1 PTE

OFFERING :B

FAKULTAS TEKNIK
JURUSAN PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS NEGERI MALANG
ANGKATAN 2013
 LAPORAN 4

PENGATURAN KECEPATAN MOTOR DC MENGGUNAKAN PWM DIGITAL

1. TUJUAN

a. Mahasiswa mampu menjelaskan rangkaian pengaturan kecepatan motor DC

menggunakan PWM digital

b. Mahasiswa mampu merancang rangkaian pengaturan motor DC menggunakan PWM

digital

c. Mahasiswa mampu megatur duty cycle yang di butuhkan untuk mengatur kecepatan
putar motor DC

d. Mahasiawa mampu menganalisa rangkaian pengaturan kecepatan motor DC

menggunakan PWM digital.

2. DASAR TEORI

3. Pengertian PWM

Pulse Width Modulation (PWM) secara umum adalah sebuah cara memanipulasi lebar
sinyal yang dinyatakan dengan pulsa dalam suatu perioda, untuk mendapatkan tegangan
rata-rata yang berbeda. Beberapa contoh aplikasi PWM adalah pemodulasian data untuk
telekomunikasi, pengontrolan daya atau tegangan yang masuk ke beban, regulator
tegangan, audio effect dan penguatan, serta aplikasi-aplikasi lainnya. Aplikasi PWM
berbasis mikrokontroler biasanya berupa pengendalian kecepatan motor DC,
pengendalian motor servo, pengaturan nyala terang LED dan lain sebagainya.

Sinyal PWM pada umumnya memiliki amplitudo dan frekuensi dasar yang tetap,
namun memiliki lebar pulsa yang bervariasi. Lebar Pulsa PWM berbanding lurus dengan
amplitudo sinyal asli yang belum termodulasi. Artinya, Sinyal PWM memiliki frekuensi
gelombang yang tetap namun duty cycle bervariasi (antara 0% hingga 100%).
 Gambar.1. Sinyal PWM dan rumus perhitungannya

Pulse Width Modulation (PWM) merupakan salah satu teknik untuk mendapatkan
signal analog dari sebuah piranti digital. Sebenarnya Sinyal PWM dapat dibangkitkan
dengan banyak cara, dapat menggunakan metode analog dengan menggunakan rankaian
op-amp atau dengan menggunakan metode digital. Dengan metode analog setiap
perubahan PWM-nya sangat halus, sedangkan menggunakan metode digital setiap
perubahan PWM dipengaruhi oleh resolusi dari PWM itu sendiri. Resolusi adalah jumlah
variasi perubahan nilai dalam PWM tersebut. Misalkan suatu PWM memiliki resolusi 8
bit berarti PWM ini memiliki variasi perubahan nilai sebanyak 28 = 256 variasi mulai
dari 0 – 255 perubahan nilai yang mewakili duty cycle 0 – 100% dari keluaran PWM
tersebut.

Dengan cara mengatur lebar pulsa “on” dan “off” dalam satu perioda gelombang
melalui pemberian besar sinyal referensi output dari suatu PWM akan didapat duty cycle
yang diinginkan. Duty cycle dari PWM dapat dinyatakan sebagai:
DutyCycle=tON/(tON+tOFF)x100%……………………………………………(1)

Duty cycle 100% berarti sinyal tegangan pengatur motor dilewatkan seluruhnya.
Jika tegangan catu 100V, maka motor akan mendapat tegangan 100V. pada duty cycle
50%, tegangan pada motor hanya akan diberikan 50% dari total tegangan yang ada,
begitu seterusnya.Untuk melakukan perhitungan pengontrolan tegangan output motor
dengan metode PWM cukup sederhana sebagaimana dapat dilihat pada ilustrasi Gambar
2. di bawah ini.

Gambar 3. Pengontrolan tegangan Pulsa PWM

Dengan menghitung duty cycle yang diberikan, akan didapat tegangan output
yang dihasilkan. Sesuai dengan rumus yang telah dijelaskan pada gambar.

Average Voltage = (a/a+b)xVfull………………………………………………….. (2)

Average voltage merupakan tegangan output pada motor yang dikontrol oleh
sinyal PWM. a adalah nilai duty cycle saat kondisi sinyal “on”. b adalah nilai duty cycle
saat kondisi sinyal “off”. Vfull adalah tegangan maksimum pada motor. Dengan
menggunakan rumus diatas, maka akan didapatkan tegangan output sesuai dengan sinyal
kontrol PWM yang dibangkitkan.

4. Pengaturan Kecepatan Motor DC

Metode dalam pengaturan kecepatan putaran motor DC salah satunya yang populer
adalah dengan teknik PWM (Pulse Width Modulation). Dengan metode PWM ini motor
DC diberikan sumber tegangan yang stabil dengan frekuensi kerja yang sama tetapi ton
duty cycle pulsa kontrol kecepatan motor DC yang bervariasi. Konsep PWM pada driver
motor DC adalah mengatu lebar sisi positif dan negatif pulsa kontrol pada frekuensi kerja
yang tetap. Semakin lebar sisi pulsa positif maka semakin tinggin kecepatan putaran
motor DC dan semakin lebar sisi pulsa negatif maka semakin rendah kecepatan putaran
motor DC. Metode PWM pada driver motor DC secara singkat dapat dijelaskan
menggunakan rangkaian driver motor DC satu arah dengan kontrol PWM menggunakan
IC NE555 seperti pada gambar rangkaian dibawah.

Rangkaian sederhana diatas dapat memberikan gambaran tentang teknik PWM pada
driver motor DC. IC 555 diset sebagai astabil multivibrator dengan frekuensi kerja tetap
(nilai RC tetap) dengan output diberikan ke rangkaian driver motor DC sederhana dengan
MOSFET. Konsep dasar kontrol PWM menggunakan rangkaian diatas terletak pada
penambahan 2 buah dioda yang mengendalikan proses charge dan discharge kapasitor C
0,1 uF. Posisi tuas potensiometer 100K yang terhubung dengan 2 buah dioda tersebut
akan menetukan waktu charge atau discharge kapasitor C 0,1 uF. Berikut bentuk
gelombang charge dan discharge terhadap output astabil multivibrator NE555 sebagai
kontrol PWM driver motor DC pada rangkaian diatas

Posisi Tuas Potensiometer Ditengah (Ton Duty Cycle 50%)

Posisi Tuas Potensiometer Pada Sudut D1 (Ton Duty Cycle ±95%)

Posisi Tuas Potensiometer Pada Sudut D2 (Ton Duty Cycle ±5%)

Dengan tiga posisi tuas potensiometer seperti diatas, bentuk pulsa output yang
dihasilkan oleh astabil multivibrator berfariasi dengan ton duty cyle 50%, 90% dan 5%
dimana semakin tingi ton duty cycle-nya maka daya yang di berikan ke motor DC semakin
besar dan kecepatan motor DC semakin tinggi begitu pula sebaliknya semkin rendah ton
duty cycle maka semkin rendah kecepatan putaran motor DC.
5. ALAT DAN BAHAN

a. Alat :

Multimeter 1 Buah

Osiloskop 1 Buah

Power Supply 1 Buah

b. Bahan :

LM 555 1 Buah

Kapasitor 1 uF 1 Buah

Potensiometer 20 kohm 1 Buah

Dioda IN4001 1 Buah

IRF 540 1 Buah

Motor DC 1 Buah

Kabel Jumper Secukupnya

6. LANGKAH KERJA

1. Persiapkan alat dan bahan

2. Cek keadaan alat dan bahan, kemudian pastikan dalam kondisi baik

3. Perhatikan keselamatan dan kesehatan kerja

4. Rangkaialah Alat dan bahan seperti pada gambar berikut

 5. Masukkan sumber tegangan DC

6. Atur besar resistansi pada potensiometer dengan menggunakan perhitungan manual,

sesuai dengan duty cycle yang diinginkan

7. Lihat sinyal output PWM pada osiloskop, kemudian bandingkan dengan hasil
perhitungan anda

8. Ukur tegangan output pada motor , kemudian bandingkan dengan tegangan teori dan
perhitungan tegangan pada osiloskop

9. Ulangi langkah di atas hingga seluruh duty cycle pada tabel hasil percobaan
terpenuhi.

10. Konsultasikan pada asisten praktikum jika ada kesulitan

11. Jika percobaan dirasa cukup, rapikan alat dan bahan , kemudian kembalikan ke tempat
semula

12. Perhatikan kebersihan tempat kerja

13. Berikan hasil percobaan pada asisten praktikum

14. Buatlah laporan mengenai percobaan yang telah di lakukan

7. HASIL

a. Tabel Hasil Percobaan

Duty Cycle V. Osciloscop V pengukuran V. Teori

20% 1,9 volt 1.95 Volt 2.26 Volt
40% 3,8 Volt 3.8 Volt 4.5 Volt
60% 5,9 Volt 6 Volt 6.77 Volt
80% 7,1 Volt 8.2 Volt 9.03 Volt
100% 10 Volt 10 Volt 11,29 Volt
b. Hasil Sinyal Osiloskop

1. Ketika Duty Cyle 20%

2. Ketika Duty Cyle 40%

3. Ketika Duty Cyle 60%

4. Ketika Duty Cyle 80%

5. Ketika Duty Cyle 100%

c. Hasil Simulasi

1. Duty cycle 20 %
2. Duty cycle 40 %

3. Duty cycle 60 %

4. Duty Cycle 80 %

5. Duty cycle 100 %

8. ANALISA

Dari percobaan di atas, sudah menghasilkan beberapa data hasil percobaan, sehingga
dapat di analisa sebagai berikut :

a. Duty cycle 20 %

Untuk memenuhi duty cycle sebesar 20 % , yaitu dengan melakukan perhitungan

sebagai berikut :

Dari hasil perhitungan di ketahui R1 = 2 kohm, sehingga setting potensio kaki 2 dan 3
adalah sebesar 2 kohm

Setelah potensio di setting , hasil dari lebar pulsa yang tertera pada osiloskop adalah
sebagai berikut :

Hasil : Ton = 0,8 kotak

Ttotal = 4,2 kotak

V/div = 5 Volt
 T/div = 2 ms

Sehingga V pada osiloskop adalah :

Dari data pengukuran menggunakan multimeter hasilnya adalah sebesar 1,95 Volt

Sedangkan hasil perhitungan secara teori adalah sebagai berikut :

Dari hasil percobaan putaran motor terpantau PELAN . Jadi ketika duty cycle 20 %
tegangan rendah, sehingga motor berputar pelan. Hasil tegangan pengukuran dan
perhitungan masih terdapat selisih :

Vteori = 2,25 Volt

Selisih 0,35 Volt

Vosiloskop = 1,9 Volt Vt & Vp Selisih =0,3 Volt

Selisih 0,05 Volt

Vpengukuran = 1,95 Volt

b. Duty cycle 40 %

Untuk memenuhi duty cycle sebesar 40 % , yaitu dengan melakukan perhitungan

sebagai berikut :
Dari hasil perhitungan di ketahui R1 = 8 kohm, sehingga setting potensio kaki 2 dan 3
adalah sebesar 8 kohm

Setelah potensio di setting , hasil dari lebar pulsa yang tertera pada osiloskop adalah
sebagai berikut :

Hasil : Ton = 1,6 kotak

Ttotal = 4,2 kotak

V/div = 5 Volt

T/div = 2 ms

Sehingga V pada osiloskop adalah :

 Dari data pengukuran menggunakan multimeter hasilnya adalah sebesar 3,8 Volt

Sedangkan hasil perhitungan secara teori adalah sebagai berikut :

Dari hasil percobaan putaran motor terpantau Berputar Lebih Cepat dari Duty
Cycle 20 % . Jadi ketika duty cycle 40 % tegangan lebih tinggi, sehingga motor
berputar lebih cepat dari duty cycle 20 %. Hasil tegangan pengukuran dan
perhitungan masih terdapat selisih :

Vteori = 4,5 Volt

Selisih 0,7 Volt

Vosiloskop = 3,8 Volt Vt & Vp Selisih =0,7 Volt

Selisih 0 Volt

Vpengukuran = 3,8 Volt

c. Duty cycle 60 %

Untuk memenuhi duty cycle sebesar 60 % , yaitu dengan melakukan

perhitungan sebagai berikut :
Dari hasil perhitungan di ketahui R1 = 12 kohm, sehingga setting potensio kaki 2 dan
3 adalah sebesar 12 kohm

Setelah potensio di setting , hasil dari lebar pulsa yang tertera pada osiloskop adalah
sebagai berikut :

Hasil : Ton = 2,5 kotak

Ttotal = 4,2 kotak

V/div = 5 Volt

T/div = 2 ms

Sehingga V pada osiloskop adalah :

Dari data pengukuran menggunakan multimeter hasilnya adalah sebesar 6 Volt

 Sedangkan hasil perhitungan secara teori adalah sebagai berikut :

Dari hasil percobaan putaran motor terpantau Berputar Lebih Cepat dari Duty
Cycle 40 % . Jadi ketika duty cycle 60 % tegangan lebih tinggi, sehingga motor
berputar lebih cepat dari duty cycle 40 %. Hasil tegangan pengukuran dan
perhitungan masih terdapat selisih :

Vteori = 6,7 Volt

Selisih 0,8 Volt

Vosiloskop = 5,9 Volt Vt & Vp Selisih =0,7 Volt

Selisih 0,1 Volt

Vpengukuran = 6 Volt

d. Duty cycle 80 %

Untuk memenuhi duty cycle sebesar 80 % , yaitu dengan melakukan perhitungan

sebagai berikut :

Dari hasil perhitungan di ketahui R1 = 16 kohm, sehingga setting potensio kaki 2 dan
3 adalah sebesar 16 kohm

Setelah potensio di setting , hasil dari lebar pulsa yang tertera pada osiloskop adalah
sebagai berikut :
Hasil : Ton = 3 kotak

Ttotal = 4,2 kotak

V/div = 5 Volt

T/div = 2 ms

Sehingga V pada osiloskop adalah :

Dari data pengukuran menggunakan multimeter hasilnya adalah sebesar 8,2 Volt

Sedangkan hasil perhitungan secara teori adalah sebagai berikut :

 Dari hasil percobaan putaran motor terpantau Berputar Lebih Cepat dari
Duty Cycle 60 % . Jadi ketika duty cycle 80 % tegangan lebih tinggi, sehingga
motor berputar lebih cepat dari duty cycle 60 %. Hasil tegangan pengukuran dan
perhitungan masih terdapat selisih :

Vteori = 9,03 Volt

Selisih 1,93 Volt

Vosiloskop = 7,1 Volt Vt & Vp Selisih = 0,83 V

Selisih 1,1 Volt

Vpengukuran = 8,2 Volt

e. Duty cycle 100 %

Untuk memenuhi duty cycle sebesar 100 % , yaitu dengan melakukan perhitungan
sebagai berikut :

Dari hasil perhitungan di ketahui R1 = 20 kohm, sehingga setting potensio kaki 2 dan
3 adalah sebesar 20 kohm

Setelah potensio di setting , hasil dari lebar pulsa yang tertera pada osiloskop adalah
sebagai berikut :
Hasil : Ton = 4,2 kotak

Ttotal = 4,2 kotak

V/div = 5 Volt

T/div = 2 ms

Sehingga V pada osiloskop adalah :

Dari data pengukuran menggunakan multimeter hasilnya adalah sebesar 10 Volt

Sedangkan hasil perhitungan secara teori adalah sebagai berikut :

 Dari hasil percobaan putaran motor terpantau Berputar Lebih Cepat dari Duty
Cycle 80 % . Jadi ketika duty cycle 100 % tegangan lebih tinggi, sehingga motor
berputar lebih cepat dari duty cycle 80 %. Hasil tegangan pengukuran dan
perhitungan masih terdapat selisih :

Vteori = 11,29 V

Selisih 1,29 Volt

Vosiloskop = 10 Volt Vt & Vp Selisih = 1,29 V

Selisih 0 Volt

Vpengukuran = 10 Volt

9. KESIMPULAN

Dari hasil percobaan yang telah di lakukan dapat di simpulkan bahwa :

1. Pulse Width Modulation (PWM) secara umum adalah sebuah cara memanipulasi
lebar sinyal yang dinyatakan dengan pulsa dalam suatu perioda, untuk
mendapatkan tegangan rata-rata yang berbeda.
2. Salah satu penerapan sinyal PWM adalah untuk pengaturan kecepatan motor DC,
yaitu dengan mengatur besar duty cycle atau lebar Ton.
3. Pada duty cycle yang sudah di lakukan dalam percobaan, terlihat bahwa semakin
besar duty cycle maka tegangan yang masuk ke motor akan semakin besar, dari
data tersebut terbukti bahwa perputaran motor akan semakin cepat.
4. Dengan hasil percobaan dapat di simpulkan bahwa, duty cycle sebanding dengan
tegangan output dan sebanding dengan kecepatan motor
5. Pengukuran tegangan masih terdapat selisih, hal ini dapat di sebabkan karena :
a. Human eror ( kesalahan manusia )
b. Alat ukur yang kurang presisi
c. Kualitas komponen
d. Sumber tegangan yang tidak stabil
 DAFTAR RUJUKAN

( Online ) http://elektronika-dasar.web.id/artikel-elektronika/metode-pwm-driver-
motor-dc-dengan-ic-555/
Diakses pada : 4 Maret 2015
( Online ) http://andri_mz.staff.ipb.ac.id/pulse-width-modulation-pwm/
Diakses pada : 4 Maret 2015
( Online ) https://www.academia.edu/Documents/in/PWM_Modulation_Converters
Diakses pada : 5 Maret 2015
(Online ) https://www.academia.edu/3838333/Metode_PWM_Driver_Motor_DC_
Dengan_IC_555_Friday
Diakses Pada : 5 Maret 2015