NAMA : LILIS TRIANI

NPM : 40201116042

TEKNIK PENERBANGAN 2016 B

Inertial Navigation System

Navigasi inersia adalah teknik navigasi mandiri di mana pengukuran disediakan oleh
accelerometer dan giroskop,digunakan untuk melacak posisi dan orientasi suatu objek relatif
terhadap permulaan yang diketahui titik, orientasi dan kecepatan. Inertial measurement units
(IMU) biasanya mengandung tiga ortogonalrate-gyroscopes dan tiga accelerometer
ortogonal, mengukur kecepatan sudut dan percepatan linie rmasing-masing. Dengan
memproses sinyal dari perangkat ini, maka dapat melacak posisi dan orientasi
perangkat.Navigasi inersia digunakan dalam berbagai aplikasi termasuk navigasi pesawat,
taktis dan rudal strategis, pesawat ruang angkasa, kapal selam dan kapal.

INS menggunakan prinsip hukum kedua Newton. Artinya, kecepatan diperoleh dengan
menghitung integral dari percepatan, posisi dihitung dengan menghitung integral kecepatan.
Karena pada dasarnya proses menghitung integral adalah proses penjumlahan, error yang
sangat kecil akan terakumulasi menjadi besar setelah melakukan proses ini untuk jangka
waktu yang sangat panjang.

Berdasarkan tingkat akurasinya, berikut ini adalah klasifikasi inertial navigation system:

1. Strategic grade. Dipakai di pesawat luar angkasa ataupun submarine, error < 100 ft
setelah 1 jam.
2. Navigation grade. Dipakai di pesawat komersial, error < 1 nm setelah 1 jam.
3. Tactical grade. Dipakai di missile, smart weapon, error < 10 nm setelah 1 jam.
4. Automotive/consumer grade. Sensor murah, dipakai di mobil, robot, dll, error pada
level 100 nm setelah 1 jam.

Oleh karena proses integral memerlukan initial conditions (nilai awal), setiap sistem yang
menggunakan tenologi inersial dimulai dengan fase yang dikenal sebagai alignment. Proses
ini memasukkan nilai awal untuk posisi, kecepatan dan orientasi dari pesawat. Pada proses
alignment ini, biasanya pesawat dalam kondisi statik (diam) sehingga nilai untuk kecepatan
awal adalah nol.
Nilai awal untuk lokasi didapat dari gate, koordinat yang sudah di-survey. Proses penentuan
orientasi awal dibagi menjadi 2 tahap: levelling dan gyrocompassing.

Levelling menggunakan accelerometer untuk menentukan posisi level (datar terhadap

horizon) dengan menggunakan komponen gravitasi. Proses levelling menghitung pitch dan
roll pesawat.

Gyrocompassing menggunakan komponen rotasi bumi untuk menghitung true heading dari
pesawat. Hanya INS dengan tactical grade ke atas yang bisa melakukan proses
gyrocompassing. Proses alignment dibagi menjadi 2 yang dikenal sebagai: coarse alignment
dan fine alignment (kurang lebih sekitar 15 menit). Fine alignment menggunakan filter
untuk menghitung orientasi pesawat dengan akurat.

Ada dua kategori utama yang digunakan dalam pesawat yaitu Stable Platform Systems dan
Strapdown Systems. Desain yang berbeda dari INS, masing-masing dengan karakteristik
kinerja yang berbeda.

1. Stable Platform Systems

Dalam sistem tipe platform stabil, sensor inersia dipasang pada platform yang
terisolasi setiap gerakan rotasi eksternal. Dengan kata lain platform diadakan selaras
dengan kerangka global.Ini dicapai dengan memasang platform menggunakan gimbal
(bingkai) yang memungkinkan kebebasan platform dalam ketiga sumbu. Giroskop yang
dipasang di platform mendeteksi setiap rotasi platform.Sinyal-sinyal ini dimasukkan
kembali ke motor torsi yang memutar gimbal untuk membatalkan rotasi
tersebut,karenanya menjaga platform tetap selaras dengan kerangka global. Untuk
melacak orientasi perangkat, sudut antara gimbal yang berdekatan dapat dibaca
menggunakan sudut pick-off. Untuk menghitung posisi perangkat, sinyal dari platform
yang dipasang akselerometer terintegrasi ganda. Perhatikan bahwa perlu untuk
mengurangi akselerasi karena gravitasi dari vertikal saluran sebelum melakukan integrasi.
Algoritma navigasi inersia platform stabil ditunjukkan pada gambar b.
 a. A Stable Platform IMU

b. Stable Platform Inertial Navigation Alogaritm

2. Strapdown Systems
Dalam sistem strapdown, sensor inersia dipasang secara kaku ke perangkat, dan
karenanya menghasilkan kuantitas diukur dalam kerangka body daripada kerangka
global. Untuk melacak orientasi sinyal dari giroskop laju 'terintegrasi'. Untuk melacak
posisi ketiganya sinyal accelerometer dipecahkan menjadi koordinat global
menggunakan orientasi yang diketahui, sebagaimana ditentukan oleh integrasi sinyal
gyro. Sinyal akselerasi global kemudian diintegrasikan seperti pada stabil algoritma
platform.Platform yang stabil dan sistem strapdown keduanya didasarkan pada prinsip
dasar yang sama. Strapdown sistem telah mengurangi kompleksitas mekanis dan
cenderung lebih kecil secara fisik daripada platform yang stabilsistem. Manfaat ini
dicapai dengan biaya kompleksitas komputasi yang meningkat. Sebagai biaya
perhitungan telah menurun sistem strapdown telah menjadi tipe dominan dari INS.
 a. A Conventional Mechanical Gyroscope

b. Strapdown System Inertial Navigation Alogaritm

Inputs to an INS

INS pada dasarnya Sistem Navigasi "Mandiri", Tampil lebih baik ketika dilengkapi dengan
beberapa masukan data seperti :

 Initial Position, Memberikan posisi terakhir ini bisa membawa beberapa kesalahan.
 GPS Position, Mengkoreksi kesalahan posisi dari INS.
 Barometric Altitude, Membantu menstabilkan kecepatan vertikal dan ketinggian
inersia.
 True Air Speed (TAS), Memungkinkan untuk perhitungan Angin Kecepatan dan
Arah.
Inertial Outputs

Percepatan Data Baku di pesawat, merupakan Output Inertial diberikan ke avionik pesawat
lainnya dan termasuk sistem nya, tetapi tidak terbatas pada:

 Pitch and Roll

 True and Magnetic Heading
 True Air Speed (TAS) and Ground Speed (G/S)
 Latitude, Longitude and (inertial) Altitude
 Wind Speed and Direction, and Drift Angle
 Pitch, Roll and Yaw
 Vertical Speed and Rate

1. Keselarasan (Alignment)
Inertial Navigation System (INS), Membutuhkan proses Inisialisasi yang
menetapkan hubungan antara pesawat "Frame" (Sumbu Referensi) dan Referensi
Geografis (Posisi dan Orientasi). Proses ini disebut Keselarasan (Alignment). Saat
Keselarasan membutuhkan pesawat untuk tetap diam untuk jangka waktu untuk
menginisialisasinya sepenuhnya.
Bervariasi tergantung pada teknologi yang digunakan dan akurasi yang diperlukan
dari INS. Keselarasan akan membutuhkan Input Data tertentu dari sistem lain atau
masukan manual. Beberapa jenis INS dapat menyelaraskan sementara "Dalam
Gerakan" dengan bantuan GPS, namun performa kemudian biasanya berkurang atau
terdegradasi, tetapi masih dapat memberikan Referensi sikap yang bermanfaat.
 Keselarasan Akurat penting jika INS satu-satunya alat Navigasi untuk waktu yang
lama tanpa update posisi eksternal yang tersedia. Keselarasan dapat dicapai terlepas dari
data eksternal. Dikenal sebagai Self-Alignment. Atau, proses penyelarasan dapat
dipercepat dengan data yang diberikan dari GPS atau sistem lainnya, dan bahkan Entri
Manual.

Vertical
Percepatan Gravitasi selalu tegak lurus terhadap permukaan bumi dan memberikan
Referensi vertikal, memberikan "Output of Attitude".

Position
INS dapat mendeteksi Latitude selama Keselarasan, namun membutuhkan dan masukan
Bujur Akurat. Sistem memori akan berisi posisi INS terakhir, dan pesawat belum
dipindahkan. Posisi ini dapat digunakan untuk mempercepat keselarasan. Setelah
Referensi Vertikal dicapai, dan pesawat tetap diam, hanya gerakan untuk dideteksi
adalah Rotasi Bumi (sekitar 15 derajat per jam). Jika judul diketahui, maka kecepatan
terdeteksi oleh INS akan menentukan Latitude lokal

True North
Jika Latitude ini dikenal kemudian dengan mendeteksi Rotasi Bumi sistem ini mampu
menyelaraskan dengan True North. keselarasan ini posisi dan orientasi adalah proses
berulang, setiap mengandalkan kemajuan yang lain.

2. Gyroscope

Gyroskop mengukur perubahan sudut seputar sumbu tetap terhadap ruang

inersia. Gyrokop berdasarkan pada kekekalan momentum sudut, efek sagnac dan efek
coriolis.Pada perkembangan terakhir gyroskop berfokus pada teknologi micro-
photonics dan micro-electro-mechanics. Sebagian besar gyroskop Micro-
Electromechanical Sistem (MEMS) didasarkan pada elemen getar mesin untuk
merasakan rotasi. Gyroskop getaran tergantung pada transfer energi antar cara getaran
yang berdasar pada akselerasi coriolis.
Akselerasi coriolis adalah akselerasi nyata yang muncul dalam bidang yang
berputar dari referensi.Pada efek coriolis objek bergerak sepanjang garis lurus di
bidang yang berputar dari referensi.Untuk pengamat dari luar pada bidang inersial
garis objek adalah garis lengkung, harus ada aksi untuk memaksa objek
mempertahankan gerakan garis lurus seperti yang dilihat oleh pengamat berputar.
 Objek bergerak di garis lurus dengan kecepatan local (v) di bidang berputar rata-
rata (Ω) relatif ke bidang inersial yangakan mengalami akselerasi coriolis, yang
diberikan oleh a = 2v x Ω.Pemindahan sejumlah akselerasi di gyroskop MEMS untuk
mempengaruhi beberapa kecepatan lokal linear dan mengukur nilai yang diakibatkan
paksaan coriolis. Terdapat tiga jenis gyroskop yang berbeda yaitu :
a. Mekanis
Giroskop konvensional terdiri dari roda berputar yang dipasang pada dua gimbal
yang memungkinkannya berputardi ketiga sumbu. Efek dari konservasi momentum
sudut adalah bahwa roda yang berputar akan menahan perubahan orientasi.
Karenanya ketika giroskop mekanik dikenai arotasi roda akan tetap pada orientasi
global yang konstan dan sudut antara gimbal yang berdekatan akan berubah. Untuk
mengukur orientasi perangkat, sudut antara gimbal yang berdekatan dapat dibaca
menggunakan pick-off sudut. Perhatikan bahwa giroskop konvensional mengukur
orientasi. Sebaliknya hampir semuanya giroskop modern (termasuk jenis optik dan
MEMS) adalah rate-gyros, yang mengukur kecepatan sudut. Kerugian utama dari
giroskop mekanik adalah bahwa mereka mengandung bagian yang bergerak. Bagian
yang bergerak menyebabkan gesekan, yang pada gilirannya menyebabkan output
melayang dari waktu ke waktu. Untuk meminimalkan gesekan presisi tinggi bantalan
dan pelumas khusus digunakan, menambah biaya perangkat. Giroskop mekanik juga
memerlukan beberapa menit untuk pemanasan, yang tidak ideal dalam banyak
situasi.
b. Optical
Fiber Optic Gyroscop (FOG) menggunakan interferensi cahaya untuk mengukur
kecepatan sudut. Sebuah FOG terdiri dari gulungan besar serat optik. Untuk
mengukur rotasi, dua sinar cahaya ditembakkan ke koil di seberangny aarah. Jika
sensor mengalami rotasi maka sinar bergerak ke arah rotasiakan mengalami jalur
yang lebih panjang ke ujung serat selain balok yang bergerak melawan rotasi,seperti
yang diilustrasikan pada Gambar dibawah. Ini dikenal sebagai efek Sagnac. Ketika
balok keluar serat merekadigabungkan. Pergeseran fase yang diperkenalkan karena
efek Sagnac menyebabkan balok-balok ikut campur dalam balok gabungan yang
intensitasnya tergantung pada kecepatan sudut. Karena itu dimungkinkan untuk
mengukur kecepatan sudut dengan mengukur intensitas sinar gabungan. Ring Laser
Gyroscope (RLG) juga didasarkan pada efek Sagnac. Perbedaan antara FOG dan
RLG adalah bahwa dalam sebuah sinar laser RLG diarahkan di sekitar jalur tertutup
 menggunakan cermin daripada optik

Gambar diatas menggambarkan Efek Sagnac. Garis putus-putus adalah jalur yang
diambil oleh balok yang bergerak ke arah itu rotasi. Garis solid adalah balok yang
bergerak melawan rotasi. θ adalah sudut yang melaluinya gyro berputar saat balok
sedang terbang.

Fiber
Tidak seperti giroskop mekanik, giroskop optik tidak mengandung bagian yang
bergerak dan hanya membutuhkan beberapa detik untuk memulai. Keakuratan gyro
optik sangat tergantung pada panjang light transmission path (lebih besar lebih baik),
yang dibatasi oleh ukuran perangkat.
c. MEMS Gyroscopes
Meskipun telah bertahun-tahun dikembangkan, giroskop mekanik dan optik masih
memiliki jumlah komponen yang tinggi dan untuk bagian dengan toleransi presisi
tinggi dan teknik perakitan rumit. Akibatnya mereka tetap ada mahal. Sebaliknya
sensor MEMS dibangun dengan menggunakan teknik mikro-mesin silikon memiliki
jumlah bagian yang rendah (Giroskop MEMS dapat terdiri dari sedikitnya tiga
bagian) dan relatif murah untuk diproduksi.
Giroskop MEMS memanfaatkan efek Coriolis, yang menyatakan bahwa dalam
kerangka acuan berputar pada kecepatan sudut ω, massa m yang bergerak dengan
kecepatan v mengalami gaya:
𝐹𝑐 = −2𝑚 (ω × v)
Giroskop MEMS mengandung elemen bergetar untuk mengukur efek Coriolis.
Banyak elemen bergetar ada geometri, seperti roda bergetar dan tuning giroskop.
 Geometri paling sederhana terdiri dari satu massa yang digerakkan untuk bergetar di
sepanjang sumbu penggerak, seperti yang ditunjukkan pada Gambar dibawah. Saat
giroskop diputar getaran sekunder diinduksi sepanjang sumbu indra tegak lurus
karena gaya Coriolis. Kecepatan sudut dapat dihitung dengan mengukur rotasi
sekunder ini.
Saat ini sensor MEMS tidak dapat menandingi keakuratan perangkat optik, namun
mereka diharapkan untuk melakukannya di masa depan. Di bawah ini adalah daftar
sifat menguntungkan sensor MEMS :
• ukuran kecil;
• berat badan rendah;
• konstruksi kasar;
• konsumsi daya yang rendah;
• waktu memulai yang singkat;
• murah untuk diproduksi (dalam volume tinggi);
•keandalan yang tinggi;
•perawatan yang rendah;
•kompatibel dengan operasi di lingkungan yang bermusuhan;

Seperti disebutkan sebelumnya, kelemahan utama giroskop MEMS adalah bahwa

mereka saat ini jauh lebih sedikit akurat daripada perangkat optik. Kerugian utama
dari perangkat MEMS adalah bahwa itu jauh kurang akurat, seperti yang ditunjukkan
oleh stabilitas bias dan angular random walk measurement.
3. Magnetometer
Magnetometer adalah alat pengukuran yang digunakan untuk mengukur kekuatan
atau arah dari medan gaya baik yang diproduksi dalam laboratorium maupun yang
ada secara alami.
a. Sensor Fluxgate

Sensor fluxgate mengukur nilai x arah dari medan magnet dc atau frekuensi
rendah dengan range sekitar 10-10 hingga 10-4T. Prinsip dasar diilustrasikan pada
gambar Prinsip dasar fluxgate dibawah ini. Material magnetik lunak inti sensor
secara periodik tersaturasi oleh kedua medan eksitasi, di mana hal tersebut
menghasilkan arus eksitasi melalui koil eksitasi. Karena hal tersebut permeabilitas
berubah dan flux yang berasosiasi dengan medan magnet DC B0 termodulasi.
 Gambar Prinsip dasar fluxgate

b. Magnetoresistor

Sensor magneto resistor berubah nilai resistansinya sesuai dengan kerapatan

flux magnetic.Alat ini terbuat dari nickel- iron(Permalloy) yang tertanam pada
lapisan tipis pada permukaan semikonduktor.Hal ini membutuhkan fabrikasi khusus
yang mengkonduksikan lapisan pada semikonduktor yang mudah bergerak seperti
Indium-Antimonide atau Indium Arsenide. Lapisan tipis tertanam pada medan magnet
yang kuat dimana mengorientasikan magnetisasi M pada arah parallel dengan
resistor. Arus lalu dibuat melewati lapisan tipis pada sudut θ pada arah M. Jika sudut
nol, lapisan tipis akan memiliki resistansi tertinggi. Pada sudut θ, resistansi yang
terjadi adalah yang terendah. Ketika medan magnet external diaplikasikan secara
sejajar kepada M, maka θ berubah dan resistansi berubah. Prinsip dasar ini
menghasilkan perubahan resistansi ketika medan magnet diaplikasikan dan
memperbolahkan lapisan tipis digunakan sebagai sensor seperti pada gambar
dibawah ini.
 Gambar Magneto resistor

Sensor magnetoresistive sangat sesuai untuk kekuatan magnet sedang dengan

contoh navigasi medan bumi dan sistem ukur, karena magnetoresistrictive dapat
diproduksi dengan mengintegralkan kepada chip dengan ukuran yang kecil dan biaya
rendah.
AMR sensor memiliki tiga efek yang berbeda yang mempengaruhi medan
magnetis pada resistansi elektris pada konduktor solid state.
1. Hall effect didasarkan pada gaya Lorentz. Peningkatan resistansi
didapatkan dengan konduktor pendek dan lebar.
2. Paramagnetik dan diamagnetik semikonduktor dan logam, contoh
bismuth.
3. Lapisan tipis ferromagnetik dan ferrimagnetik .
4. Keuntungan dan Kerugian Penggunaan Inertial Navigation System
Keuntungan dari INS
• Automomous dan tidak bergantung pada bantuan eksternal apa pun atau kondisi
visibilitas. Dapat beroperasi di tunnels atau bawah air serta tempat lain.
• Secara inheren cocok untuk navigasi terintegrasi,guidance, dan kontrol host
vehicle. IMU-nya mengukur turunan dari variabel yang akan dikontrol (misalnya
posisi, kecepatan, dan sikap).
• Kebal terhadap gangguan dan secara inheren tersembunyi. Tidak penerima atau
memancarkan radiasi yang terdeteksi dan tidak memerlukan antena eksternal yang
mungkin dapat dideteksi oleh radar.
• Sistem lengkap mandiri yang beroperasi secara independen dari sinyal navigasi
luar.
• Dapat digunakan sebagai sistem referensi inersia untuk sistem lain ADI dan HSI.
Kerugian dari INS
• Mean‐squared navigation errors meningkat seiring waktu.
• Hanya seakurat input informasi; kesalahan entri data menghilangkan semua
akurasi.
• Biaya, termasuk:
- Biaya akuisisi, yang bisa menjadi urutan besarnya (atau lebih) dari Penerima GPS.
- Biaya operasi, termasuk tindakan crew dan waktu yang diperlukan untuk
menginisialisasi posisi dan sikap. Waktu yang diperlukan untuk menginisialisasi
sikap INS oleh perataan gyrocompass diukur dalam menit. TTFF untuk penerima
GPS adalah diukur dalam hitungan detik.
- Biaya perawatan. Sistem avionik elektromekanis (INS) cenderung memiliki tingkat
kegagalan yang lebih tinggi dan biaya perbaikan daripada sistem avionik murni
elektronik(GPS)
.• Ukuran dan berat, yang telah menyusut
• Power Requirement, yang menyusut seiring dengan ukuran dan berat tetapi masih
lebih tinggi daripada penerima GPS.
• Heat dissipation, yang sebanding dengan dan menyusut dengan power requirement.
5. Contoh Implementasi Inertial Navigation System
1. Implementasi Sensor Percepatan Dan Gyroscope Untuk Menentukan
 Trajectory Roket Komurindo Menggunakan Inertial Navigation System (INS)
Berbasis Mikrokontroler
2. Impelementasi sensor accelerometer gyroscope dan magnetometer berbasis
mikrokontroler untuk menampilkan posisi benda menggunakan inertial
navigation system (INS)
3. Implementasi inertial navigation system pada muatan roket untuk perhitungan
trajektori roket
4. Implementasi Sensor Magnetometer dan Akselerometer Untuk Memonitor
Arah Muatan Roket

6. OPERATION
Initialization :
Proses utama untuk komputer
 Leveling; penyesuaian internal blok temperatur (hingga –15oC min); kompas gyro
(ke True atau Mag); latitude testing;
 Total 10 hingga 45 menit, tergantung pada temp, tipe gyro & latitude (membutuhkan
waktu lebih lama untuk lintang yang lebih tinggi , merasakan rotasi & menemukan
True North yang penting untuk proses leveling)
Mudah untuk pilot
 Dapat menggunakan mode NAV atau ALIGN
 ALIGN melakukan pekerjaan yang lebih teliti tetapi proses dapat dinegasikan jika
tidak beralih ke NAV sebelum memindahkan acft
 Juga berhati-hati untuk TIDAK meninggalkan mode NAV dalam penerbangan
karena tidak dapat menginisialisasi dalam penerbangan
 Militer dapat melakukan inisialisasi, tetapi unit sipil harus pada saat di ground,
dalam posisi yang diketahui

Masukkan ke initial coordinates (Dari Diagram A / D)

- Hanya seakurat input informasi.
-Acft kemudian dapat dipindahkan & INS akan mulai merasakan & mengkorelasikan
semua gerakan

Limitation
 Beberapa older system tidak dapat mengakomodasi extreme longitudinal
convergence pada> 80o N atau S latitude
 Sebagian besar sistem tidak sejajar dengan benar> 70o N atau S latitude. Tetapi
 berfungsi dengan baik setelah disejajarkan lebih jauh ke selatan. Masalahnya adalah
rotasi bumi terlalu lambat untuk dideteksi pada garis lintang itu.

7. STANDARD yang di gunakan pada Inertial Navigation System

• Civil Aviation Safety Regulation 121

• Advisory Circular, AC 25-4. Inertial Navigation System (INS)

Advisory circular ini menetapkan sarana yang dapat diterima untuk mematuhi
aturan yang mengatur pemasangan inertial navigation system kategori pesawat
transport. Kriteria lain yang mampu menunjukkan kepatuhan dengan persyaratan
yang berlaku juga dapat diterima.
• Civil Aviation Safety Regulation 91
8. Regulation/ STANDARD yang di gunakan pada Inertial Navigation
System
Berikut ini adalah beberapa regulasi yang digunakan untuk mengatur Inertial
Navigation System :
• ARINC 561 Manual
Dokumen ini menetapkan persyaratan dasar untuk Inertial navigation system
yang menyediakan perhitungan sensor dan kemudi yang dirancang khusus untuk
pemasangan di pesawat jenis transportasi komersial. Sistem ini menggunakan
inertial sensing techniques dan memberikan output untuk aircraft attitude, present
position, dan steering signal yang cocok untuk mengoperasikan instrumen pilot
dan Unit display INS. Sistem INS dasar menyediakan kemampuan self-contained
horizontal navigation yang berfungsi sebagai satu-satunya alat navigasi world-
wide basis.

Dokumen ini dimaksudkan untuk memberikan panduan desain untuk

pengembangan. dan pemasangan Sistem INS dalam instalasi yang terutama
ditujukan untuk penggunaan penerbangan. Dengan demikian, panduan ini akan
mencakup persyaratan khusus yang diperlukan untuk memberikan kemampuan
operasional dan standardisasi equipment dan instalasi yang dianggap perlu oleh
maskapai penerbangan.

• Advisory Circular, AC 25-4. Inertial Navigation System (INS)

 Advisory circular ini menetapkan sarana yang dapat diterima untuk mematuhi
aturan yang mengatur pemasangan inertial navigation system kategori pesawat
transport. Kriteria lain yang mampu menunjukkan kepatuhan dengan persyaratan
yang berlaku juga dapat diterima.

• Federal Aviation Regulations 25.1301, 25.1309, 25.1431, dan 25.1581.

• RTCA DO-236B — Minimum Aviation System Performance Standards

(MASPS): Required Navigation Performance for Area Navigation;

• RTCA DO-200A — Standards for Processing Aeronautical Data;

• MIL-STD-810G, MIL-STD-461F