CHAPTER 10

APLIKASI PERKEMBANGAN
MEKATRONIKA DI
INDUSTRI
 Pengenalan Industrial Robotic

Aplikasi robot di industri sangat pesat saat ini.

Sebuah robot industri adalah mampu
diprogram, manipulator multi fungsi yang
didesain untuk memindah barang, komponen,
tool atau peralatan khusus melalui variabel
gerakan-gerakan terprogram untuk
menghasilkan performan dari suatu jenis
perintah. Menurut definisi standar ISO 8373,
robot industri didefinisikan:
 Klasifikasi robot industri berdasrkan
ISO 8373
1. Cartesian (Gantry) robots
Robots whose arms have three prismatic joints, whose axes are
coincident with a Cartesian coordinate system
2. SCARA robots
Robot which has two parallel rotary joints to provide compliance in a
selected plane.Note: SCARA derives from Selectively Complient
Arm for Robotic Asssembly.
3. Articulated robots
Robots whose arms (primary axes) have three concurrent prismatic
joints
4. Parallel robots
Robots whose arms (primary axes) have three concurrent prismatic
joints
Klasifikasi robot ISO 8373
ROBOT INDUSTRI BERDASARKAN JENIS
DAN CARA PENGENDALIANNYA
 Konfigurasi Robot
Konfigurasi robot atau anatomi robot adalah
suatu struktur atau konstruksi robot yang terdiri
dari lengan-lengan dan sambunganya.
Ada lima klasifikasi konfigurasi robot:
1. Robot aplikasi Industri (Industrial Robotic)
- konfigurasi Koordinat Kartesian (gambar a)
- konfigurasi Silindrikal (b)
- konfigurasi Polar atau Spherikal (c)
- konfigurasi Jointed Arm atau Revolute Articulated) (d)
2. konfigurasi Robot Berjalan Mobile/Walking) (e)
3. konfigurasi robot entertainmen (humanoid/animal
pets/boneka)
 ada tiga gerakan dasar:
1. gerakan Rotasi (tipe R): diidentifikasi sebagai gerakan
lengan dimana arah putarnya tegaklurus dengan
sumbu putar.
2. gerakan Linier (tipe Q: gerakan lengan robot dimana
mempunyai gerakan translasi bolak-balik baik dengan
arah gerakan vertikal atau horisontal.
3. gerakan Twisting (tipe T): gerakan lengan robot yang
berputar dimana arah putar lengan sejajar dengan
sumbu putar.
The end effector/ Gripper
Sebuah robot dikatakan mempunyai fungsi jika
pada anggota lengan yang terakhir dipasang
‘tangan' atau gripper sebagai end effector. Tangan
disini adalah suatu tool atau alat biasanya
berbentuk gripper atau jari-jari dan pencekam,
fungsi dari tangan pada robot selain untuk
mengangkat dan memindahkan barang atau
benda keda tetapi juga berfungsi untuk
menghantarkan berbagai macam tool seperti
nosel las, nosel cat semprot, mata bor, gerinda
dan sebagainya yang difungsikan pada suatu
proses produksi di bidang industri manufaktur.
Simulasi Gripper in MATLAB/SIMULINK
 Komponen-Komponen Automasi
dalam Membangun sebuah Robot
• 1. Sensor dan saklar
a. sensor posisi: sensor ini digunakan untuk memonitor
posisi lengan-lengan robot dimana sensor ini
mengumpanbalikkan informasi ke sistem pengontrolan yang
akan diolah untuk mendapatkan ketepatan atau akurasi dari
gerakan-gerakan lengan yang akan menghantar tool pada
posisi yang benar. Jenis sensor ini adalah resolver, encoder
dan potensiometer.

Sensor posisi jenis encoder

b. sensor kecepatan: sensor ini digunakan untuk
memperkirakan kecepatan lengan yang digerakkan
dalam hal ini adalah komponen penggerak yaitu motor.
Sensor ini memberikan umpanbalik (feedback) kepada
pengendali (controller) agar didapat performansi
dinamika yang tepat dimana kita ketahui bahwa saat
robot membawa beban terjadi variasi perubahan
percepatan dan kecepatan dari nilai yang semestinya
sehingga harus dikontrol. Jenis sensor yang umumnya
dipakai adalah accelerometer dan tachometer.
c. Sensor pengira: adalah digunakan untuk
mengindikasikan dan mengenal objek-objek atau
benda yang terlatak pada jarak tertentu tanpa adanya
sentuhan atau kontak antara robot dan benda
tersebut. Jenis sensor yang dipakai sensor inframerah
atau photoelektrik.
d. Saklar pembatas: digunakan untuk
membangkitkan gerakan anggota lengan dan
tangan robot yang bekerja secara ON-OFF
biasanya dipasang pada alat pengendali.
Saklar pernbatas ini dapat berfungsi sebagai
sensor sentuh yang dapat dipakai untuk
membatasi gerakan robot yang dikontrol, jenis
saklar pembatas yang berfungsi sebagai
sensor ini adalah saklar mikro (microswitch).
 2. Penggerak Utama (Drive)
a. penggerak hidrolis: penggerak ini memberikan
gerakan robot dengan kecepatan dan kekuatan yang
sangat besar. Robot dengan penggerak hidrolik ini
dapat didesain gerakan anggota lengannya secara
linier dan rotasi. Pemilihan robot sistern hidrolik
diaplikasikan pada industri-industri besar yang
membutuhkan kecepatan dan kekuatan lengan robot
dalarn operasinya.
b. Penggerak elektrik-mekanis: penggerak ini
mempunyai kekuatan dan kecepatan yang lebih rendah
daripada penggerak hidrolik. Penggerak elektrik ini dipakai
pada robot yang berukuran kecil, namun demikian
mempunyai ketelitian dan pekerjaan yang bersifat repetitif
yang lebih baik. Komponen utama pengggerak ini adalah
motor stepper dan motor servo DC yang dirangkai dengan
aktuator mekanis dan kontrol elektris. Kelemahan dari sistem
penggerak elektrik ini adanya resiko terjadinya hubungan
singkat yang menyebabkan kebakaran pada lingkungan kerja.
 Mekanisme konversi gerakan
rotasi/linier
Komponen mekanis sebagai fungsi konversi gerakan rotasi-linier
dan sebaliknya dari mekanisme sebuah robot pada umumnya
yang terpasang adalah rangkaian roda gigi, rangkaian sabuk-
puli dan rangkaian poros-ulir
 c. Penggerak pneumatik
• penggerak pneumatik banyak digunakan pada robot
berukuran kecil dan mempunyai fungsi kerja yang
terbatas dimana aplikasi utama adalah memindah
barang atau benda kerja pada proses sekuen atau
alur kerja yang sederhana.Robot berpenggerak
pneumatik ini dapat didesain untuk gerakan linier
dan rotasi.
 3. Aktuator
Aktuator merupakan penggerak juga tetapi lebih
ditekankan pada transmisi daya dimana aktuator
yang dipakai tergantung dari penggerak
utamanya.
a. aktuator hidrolik/pneumatik: aktuator ini
menstranmisikan daya melalui rangkaian
komponen hidrolik yang terdiri dad silinder dan
piston dan katup-katup pengendali aliran fluida.
b. aktuator elektrik: aktuator ini mentransmisikan
daya melalui rangkaian roda gigi, ulir dan pulley.
 4. Komputer

Contoh diagram dan desain pengaturan motor pada lengan robot kartesian
 Alasan mengapa robot digunakan
1. Meningkatkan nilai guna dari plant: robot dapat bekerja lebih
cepat dan lebih lama dlibandingkan manusia pada
plant/pabrik.
2. Mengurangi biaya produksi: robot memproduksi barang
dengan prosentasi jauh lebih tinggi dari manusia dan tidak
pernah lelah sehingga terhindar dari kesalahan produksi.
3. Lingkungan kerja: lingkungan kerja pada pabrik (shop floor)
sangat bising, berulangulang dan membosankan. Robot
digunakan untuk menggantikan tugas manusia yang terbatas
pada lingkungan kerja seperti diatas dimana pada periode
yang lama mempengaruhi fisik manusia.
4. Meningkatkan kualitas: Ketelitian dalam memposisikan lebih
tepat robot daripada manusia. Selain teliti, juga
melakukannya dengan aksi yang cepat. Hal ini meningkatkan
kualitas terutama pada proses pengelasan.
 Alasan mengapa robot digunakan
5. Pengoperasian pada lingkungan yang ekstrem
dan berbahaya: robot menggantikan tugas
manusia dalam lingkungan yang ticlak
memungkinkan seperti plant nuklir, dan
eksplorasi ruang angkasa.
6. Umur kegunaan yang lebih panjang: robot
memberikan umur penggunaan yang sangat
lama dengan berbagai macam fungsi dan
pekerjaan yang diprogramkan untuk aplikasi
tertentu.
AGV (Automatically Guided
Vehicle):
Komponen AGV
4.1. Introduction
Objectives:
1. Prinsip dasar dan mekanisme kontrol dalam robotik,
2. Teknik Kontrol On/Off,
3. Kontrol Posisi, Kecepatan dan akselerasi,
4. Teknik kontrol Proporsional (P), Integral (I), Derivatif (D) dan Kombinasi,
5. Mikrokontroller.

6. BIT Torents
www. Solidwoks kixckass torrents
• Ada 2 kelompok sistem kontrol robotik yaitu sistem loop
terbuka open loop) dan tertutup (close loop).

Gambar 4.1 Open loop robot control

Sistem kontrol yang outputnya tidak diperhitungkan ulang oleh
Kontroller. Kontrol ini sesuai untuk sistem operasi robot yang
memiliki aktuator yang berdasarkan umpan logita berbasis
konfigurasi langkah sesuai urutan, misal motor stepper dimana
motor ini tidak perlu dipasangi sensor pada porosnya untuk
mengetahui posisi akhir. Jika dalam kondisi keadaan baik dan
tidak ada masalah beban lebih maka motor stepper akan
berputar sesuai dengan perintah kontroller danmencapai posisi
target yang sesuai.
• Kontrol loop tertutup dapat digambarkan seperti:

• Gambar 4.2 Close loop robot control

Jika hasil gerak aktual telah sama dengan referensi maka input
kontroller akan nol. Artinya kontroller tidak lagi memberikan
sinyal aktuasi kepada robot karena target akhir perintah gerak
telah diperoleh.
Kontrol bersifat KONVERGEN apabila dalam rentang waktu
pengontrolan nilai error menuju nol dan keaddan dikatakan
stabil jika setelah konvergen kontroller mampu menjaga agar
error selalu nol.
• Gambar 4.3 berikut menunjukkan sistem kontrol yang
merupakan bagian yang tak terpisahkan dalam sistem
robotik.

Gambar 4.3 Sistem Robotik

Contoh poros motor dan sendi pada mekanik

berhubungan dengan rangkain kontroller dan rangkaian
interface/driver ke motor dan bagian program kontroller
yang melakukan penulisan data ke alamat motor.
• Sistem kontrol memiliki Mekanisme kerja seperti gambar gambar 4.4.

Gambar 4.4. Mekanisme kerja kontroller

• Tugas utama kontroler:
A. Baca sensor:Teknik polling (prosedur membaca data berdasarkan
pengalamatan langsung yang dapat dilakukan kapan saja kontroller
mengendaki) dan teknik Interrupt (kontroller melakukan pembacaan
jikasistem sensor melakukan interupsi yaitu dengan memberikan sinyal
interrupt ke kontroller)
B. Memproses Data sensor: Pengembangan ide, teori, dan teknik
bagaimana membuat robot bekerja sesuai harapan. Berbagai algorithm
mulai dari teknik klasik (PID) sampai dengan intelligent control (Fuzzy,
Neural Network)
• C. Tulis Data: Bagian yang berisi pengalamatan
ke aktuator untuk proses penulisan data
berupa tegangan atau arus motor.
4.2.Sekilas Penggunaan Transformasi
Laplace
• Sebagai Contoh sebuah robot lengan tunggal
(satu sendi). Dengan motor Dc dan
menggunakan potensiometer. Ilustrasinya
pada gambar 4.6

• Gambar 4.6. Robot tangan satu sendi

• Robot lengan satu dapat dikontrol berdasarkan
posisi, kecepatan, dan percepatan.
Diagram kontrolnya dapat di gambarkan pada
diagram 4.7

Gambar 4.7 Diagram kontrol robot tangan satu

sendi
 4.3 Proportional, Integral, and Derivative Control (PID)
• Kontrol loop tertutup diilustrasikan pada gambar 4.6

Gambar 4.8 Kontrol robot loop tertutup

Bagaimana Mendisain Kontroller (G(s))….?
• Proportional Control (P)
Asumsi jika G(s)=k, dimana k adalah konstanta. Jika u=G(s).e maka
U=Kp.e
Dengan demikian gambar 4.8 dapat digambar ulang sebagai berikut:

Gambar 4.9 Kontrol Proporsional, P

Pengaruh Kontrol P:
• Sistem response cendrung konvergen meski erornya besar
• Kontrol Proportional (P) untuk motor DC

Gambar 4.17 Diagram kontrol P

Sebagai contoh kontrol kecepatan putar sebuah motor DC
dengan meggunakan kontrol P sebagai berikut:

Gambar 4.18 Kontrol P pada mtor DC

• Kontrol P diatas akan kita uji dalam simulasi dengan menggunakan blok
Simulink dalam MATLAB.

Gambar 4.21 Diagram simulink kontrol P

Kecepatan putar referensi yang digunakan adalah 2400rpm. Dengan
memberikan nilai Kp=0.1, 0.25, 0.75 dan 4
• Maka respond output kecepatan motor DC-
MP sebagai berikut:

• Gambar 2.21 Respon kecepatan kontrol P

pada motor DC-MP
• Kombinasi Kontrol P,I dan D
Dengan menggabungkan kontrol P,I dan D maka
masing-masing kelebihannya dapat disatukan untuk
mendapatkan kontrol yang ideal.

Gambar 4.13 Kontrol PID

Kontrol PID dapat bekerja hanya pada sistem
LINEAR saja.
• Intelligent Control
Kontrol kecerdasan adalah sistem kontrol yang
berdasarkan algoritma yang dipandang cerdas yang
diprogram kedalam kontrol robot.
a. Artificial Neural Network: kajian cara otak biologis
manusia bekerja
b. Fuzzy Logic: Cara berpikir manusia yang tampak dari
luar

Gambar 4.14 Kontrol loop tertutup berbasis AI

 4.4. Kontrol On/Off

Gambar 4.15 Kontrol on/off

Contoh kasus kontrol On/Off pada robot line follower route runner

Gambar 4.16 Skema kontrol On/Off