BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Tujuan Percobaan

1. Mengenal peralatan yang digunakan dalam pressure control
2. Mengamati prinisp kerja system control flow
3. Mengamati respon dari mode pengendalian PID (Proportional, Integral,
Derivative)

1.2 Dasar Teori

1.2.1 Definisi Sistem Proses
Sistem proses adalah rangkaian operasi yang menangani konversi material dan/atau
energy sehingga material dan/atau energy itu berada dalam “keadaan” yang di inginkan.
Keadaan itu dapat berupa besaran fisika atau kimia, seperti : suhu, tekanan, laju alir, level
dan sebagainya. Pada penjelasan ini, pengertian sistem proses sudah mencakup bahan dan
alur proses serta peralatannya.
Pengendalian proses adalah usaha untuk mencapai tujuan proses agar berjalan
sesuai dengan apa yang di inginkan. Namun, apakah pengendalian proses itu diperlukan?
Jawabannya bisa “ya” atau “tidak”. Proses tidak perlu dikendalikan jika memang tujuan
proses tercapai tanpa unsur pengendalian. Contoh sederhana adalah mempertahankan suhu
air pada 100 oC. Tanpa dikendalikan pun, air yang mendidih suhunya tetap 100 oC pada
tekanan 1 atm. Sebaliknya, proses perlu dikendalikan jika untuk mencapai tujuan, perlu
pengawasan terus-menerus. Contohnya yaitu mempertahankan suhu air pada suhu 40 oC
dalam udara bersuhu kamar dan tekanan normal.
Tiga hal yang menjadi alasan penting mengapa proses perlu dikendalikan yaitu :
 Keamanan Operasi
Beberapa sistem proses di pabrik memiliki kondisi operasi yang berbahaya.Untuk
mencegah kecelakaan karena kondisi maksimum terlampaui di perlukan
pengendalian terhadap variabel yang menjadi potensi bahaya.
  Kondisi Operasi
Pada operasi atau reaksi tertentu di perlukan kondisi tertentu pula. Pengendalian di
perlukan agar proses beroperasi secara optimal.
 Faktor Ekonomi
Pabrik didirikan untuk menghasilkan uang. Sehingga produk akhir harus sesuai
dengan permintaan pasar. Prinsipnya, bukan kualitas produk terbaik yang
diharapkan, tetapi kualitas yang dapat diterima pasar dengan biaya operasional
rendah sehingga menghasilkan untung yang sebesar-besarnya. Kualitas sangat bagus
tetapi memerlukan biaya operasional yang tinggi, sehingga harga jual menjadi
mahal dan tidak laku di pasar sudah tentu tidak diharapkan. Atas dasar itu peranan
pengendalian proses adalah membuat kondisi operasi agar menghasilkan produk
yang sesuai permintaan pasar.

1.2.2 Sistem Pengendalian

1.2.2.1 Definisi
Pengendalian proses adalah bagian dari pengendalian automatik yang di terapkan di
bidang teknologi proses untuk menjaga kondisi proses agar sesuai yang di inginkan.
Seluruh komponen yang terlibat dalam pengendalian proses disebut “sistem pengendalian
atau sistem kontrol.

1.2.2.2 Jenis Variabel

Jenis variabel yang mendapatkan perhatian penting dalam bidang pengendalian
proses adalah variabel proses ( process variabel, PV) atau disebut juga variabel terkendali (
cotrolled variabel). Variabel proses adalah besaran fisika atau kimia yang menunjukan
keadaan proses.variabel ini bersifat dinamik. Artinya, nilai variabel dapat berubah spontan
atau oleh sebab lain baik yang diketahui atau tidak. Diantara banyak macam variabel
proses, terdapat empat macam variabel dasar, yaitu : suhu (T), tekanan (P), laju alir (F), dan
tinggi permukaan cairan (L).
Dalam teknik pengendalian proses, titik berat permasalahan adalah menjaga agar
nilai variabel proses tetap atau berubah mengikuti alur (trayektori) tertentu. Variabel yang
digunakan untuk melakukan koreksi atau mengendalikan variabel proses disebut variabel
termanipulasi (manipulated variabel, MV) atau variabel pengendali. Sedangkan nilai yang
di inginkan dan dijadikan acuan atau referensi variabel proses disebut nilai acuan (set point
value, SV). Selain ketiga jenis variabel tersebut masih terdapat variabel lain yaitu gangguan
(disturbance) baik yang terukur (measured disturbance) maupun tidak terukur (unmeasured
disturbance) dan variabel keluaran tak terkendali (uncontrolled output variabel).
Variabel gangguan adalah variabel masukan yang mampu mempengaruhi nilai
variabel proses tetapi tidak digunakan untuk mengendalikan. Variabel keluaran tak
terkendali adalah variabel keluaran yang tidak di kendalikan secara langsung.

Gangguan Terukur Variabel terkendali

SISTEM
Gangguan tak Terukur
PROSES

Variabel termanipulasi Variabel tak terkendali

Gambar 1.1 Jenis Variabel dalam Sistem Proses

Sebagai contoh, proses distilasi fraksionasi dalam kolom piring memiliki jenis
variabel sebagai berikut :

Gangguan terukur : laju alir umpan

Gangguan tak terukur
Variabel termanipulasi
: komposisi umpan
:
- Laju refluks
- Laju kalor ke pendidih ulang
- Laju distilat
- Laju produk bawah
- Laju air pendingin

Variabel terkendali :

- Komposisi distilat
- Komposisi produk bawah
 - Tinggi permukaan akumulator refluks
- Tinggi permukaan kolom bawah
- Tekanan kolom

Variabel tak terkendali : suhu tiap piring sepanjang kolom

1.2.2.3 Jenis Pengendalian

a. Sistem Pengendalian Simpal Terbuka dan Tertutup
Berdasar atas ada atau tidak adanya umpan balik, sistem pengendalian dibedakan
atas sistem pengendalian simpal terbuka (open-loop control sistem) dan sistem
pengendalian simpal tertutup (closed-loop control sistem).
Sistem pengendalian simpal terbuka bekerja tanpa membandingkan variabel proses
yang dihasilkan dengan nilai acuan yang diinginkan. Sistem ini semata-mata bekerja atas
dasar masukan yang telah dikalibrasi. Sebagai contoh sederhana adalah keran air yang
terkalibrasi. Dengan memandang keran sebagai suatu sistem, maka bukaan keran (atau
sudut putaran keran) adalah sebagai masukan dan laju alir air sebagai keluaran sistem.
Berdasarkan hukum dinamika fluida, laju alir air tergantung pada beda tekanan yang
melintas pada keran. Misal pada posisi keran x1 dengan beda tekanan P2 air mengalir pada
laju Q2 (gambar 1.2). jika oleh suatu sebab tertentu tiba-tiba beda tekanan berubah menjadi
P1, maka pada posisi keran tetap x1 akan menghasilkan laju alir Q1. Dengan demikian
sistem pengendalian simpal terbuka tidak dapat mengatasi perubahan beban atau gangguan
yang terjadi.
Meskipun dari uraian diatas, sistem simpal terbuka merupakan sistem yang buruk
karena tidak mampu mengatasi gangguan, tetapi memiliki keuntungan sebagai berikut :
 Lebih murah dan sederhana dibanding sistem simpal tertutup.
 Jika sistem mampu mencapai kestabilan sendiri, maka akan tetap stabil.

Untuk mengatasi kekurangan sistem simpal terbuka, seorang operator pabrik akan
mengatur kembali besarnya gangguan agar diperoleh sasaran yang diinginkan. Tetapi
dengan tindakan operator ini berarti telah membuat sistem simpal tertutup.

Berbeda dengan sistem simpal terbuka, pada sistem pengendalian simpal tertutup
terdapat tindakan membandingkan nilai variabel proses dengan nilai acuan yang
diinginkan. Perbedaan itu digunakan untuk melakukan koreksi sedemikian rupa sehingga
nilai variabel proses sama atau dekat dengan nilai acuan. Dengan demikian terdapat
mekanisme umpan balik. Sehingga sistem pengendalian simpal tertutup lebih di kenal
dengan sistem pengendalian umpan balik.

P1
P2
Q-
P3 Keran
Q-

Keran air terkalibrasi

x
Q- Q
X-

Gambar 1.2 Sistem Pengendalian Simpal Terbuka.

Meskipun sistem simpal tertutup mampu mengatasi gangguan atau perubahan

beban, tetapi memiliki kelemahan sebagai berikut :

 Lebih mahal dan kompleks disbanding sistem simpal terbuka.

 Dapat membuat sistem tidak stabil, meskipun sebenarnya tanpa umpan
balik sistem dapat mencapai kestabilan sendiri.

b. Sistem Pengaturan dan Pengendalian

Berdasarkan nilai acuan, sistem pengendalian umpan balik dibedakan atas dua jenis,
yaitu : sistem pengendalian dengan nilai acuan tetap (di bidang elektro sering disebut
sistem pengaturan) dan sistem pengendalian dengan nilai acuan berubah (di bidang
mekanik sering disebut sistem pengendalian , sistem server, atau tracking). Tujuan utama
sistem pengaturan adalah mempertahankan agar nilai variabel proses tetap pada nilai yang
diinginkan. Sedangkan pada sistem pengendalian, tujuan utamanya adalah mempertahankan
agar nilai variabel proses selalu mengikuti perubahan nilai acuan.
 Di bidang teknologi proses termasuk teknik kimia, meskipun hampir semuanya
bekerja dengan titik acuan tetap, tetapi lebih populer dengan istilah sistem pengendalian
dan bukan sistem pengaturan. Hal ini disebakan karena istilah pengendalian lebih
mencerminkan kondisi dinamik.

1.2.3 Sistem Pengendalian Umpan Balik

Prinsip mekanisme kerja sistem pengendalian umpan balik adalah mengukur

variabel proses dan kemudian melakukan koreksi bila nilainya tidak sesuai dengan yang
diinginkan. Ciri utama pengendalian umpan balik adalah adanya umpan balik negatif.
Artinya, jika nilai variabel proses berubah, terdapat umpan balik melakukan tindakan untuk
memperkecil perubahan itu.

1.2.3.1 Langkah Pengendalian

a) Mengukur. Tahap pertama dari langkah pengendalian adalah mengukur atau

mengamati nilai variabel proses.
b) Membandingkan. Hasil pengukuran atau pengamatan variabel proses (nilai terukur)
dibandingkan dengan nilai acuan (set point)
c) Mengevaluasi. Perbedaan antara nilai terukr dan nilai acuan dievaluasi untuk
menentukan langkah atau cara melakukan koreksi atas perbedaan itu.
d) Mengoreksi. Tahap ini bertugas melakukan koreksi variabel proses, agar perbedaan
antara nilai terukur dan nilai acuan tidak ada atau sekecil mungkin.

1.2.3.2 Instrumentasi Proses

Pelaksanaan keempat langkah tersebut memerlukan intrumentasi berikut.

a) Unit pengukuran. Bagian ini bertugas mengubah nilai variabel proses yang berupa
besaran fidik atau kimia seprti laju alir, tekanan, suhu, pH, konsentrasi, dan
sebagainya menjadi sinyal standar. Bentuk sinyal standar yang populer di bidang
pengendalian proses adalah berupa sinyal pneumatik (tekanan udara) dan sinyal
listrik. Unit pengukuran terdiri atas dua bagian besar yaitu sensor dan transmiter.
 Sensor yaitu elemen perasa yang langsung “bersentuhan” dengan variabel
proses.
  Transmiter yaitu bagian yang berfungsi mengubah sinyal yang dari sensor
(gerakan mekanik, perubahan hambatan, perubahan tegangan atau arus)
menjadi sinyal standar.

Dalam bidang pengendalian proses istilah transmiter lebih populer

dibandingkan dengan transducer. Meskipun keduanya berfungsi serupa, tetapi
transmitter mempunyai makna pengirim sinyal pengukuran ke unit pengendali yang
biasanya terletak jauh dari tempat pengukuran. Ini lebih sesuai dengan keadaan
sebenarnya di pabrik.

b) Unit pengendali. Bagian ini bertugas membandingkan, mengevaluasi, dan

mengirimkan sinyal ke unit kendali akhir. Evaluasi yang dilakukan berupa operasi
matematika seperti, penjumlahan, pengurangan, perkalian, pembagian, integrasi dan
diferensiasi. Hasil evaluasi berupa sinyal kendali akhir. Sinyal kendali berupa sinyal
standar yang serupa dengan sinyal pengukuran.
c) Unit kebdali akhir. Bagian ini bertugas menerjemahkan sinyal kendali menjadi aksi
atau tindakan koreksi melalui pengaturan variabel termanipulasi. Unit ini tediri atas
dua bagian besar, yaitu akuator dan elemen kendali akhir. Akuator adalah
penggerak elemen kendali akhir. Bagian ini dapat berupa motor listrik, solenoida,
atau membran pneumatik. Sedangkan elemen kendali akhir biasanya berupa katup
kendali (control valve) atau elemen pemanas.

1.2.3.3 Mekanisme Pengendalian Umpan Balik

Sebagai ilustrasi diambil contoh pemanasan air dalam alat penukar panas (lihat
gambar 1.3). Suhu air keluar (T) bergantung pada laju alir (F), suhu air masuk (T0), laju alir
kukus (S), dan suhu kukus (Ts). Jika diandaikan suhu air masuk dan suhu air keluar
bergantung pada laju alir kukus dan laju alir air.

Pada proses ini diinginkan agar air keluar memiliki suhu yang tetap meskipun
terjadi perubahan laju alir. Hal ini dapat dilakukan dengan cara mengatur laju alir kukus
sedemikian rupa sehingga suhu air keluar selalu tetap. Dengan demikian dapat ditentukan
nama-nama variabel pada proses ini, yaitu :
  Variabel proses (PV) : Suhu air keluar
 Variabel Termanipulasi (MV) : Laju alir kukus (s)
 Variabel Gangguan : Laju alir ( F) : Laju Alir (F)

Keterangan:
Kukus
F : Laju Alir

Ts, S S : Laju alir kukus (steam)

T0 : Suhu Air Masuk
Ts : Suhu kukus
T : Suhu Air Keluar

Air
To, F

Dari sistem sebagaimana gambar 1.3 akan dibuat sistem pengendalian automatik
agar suhu keluarsealu tetap. Untuk melaksanakanya perlu ditambahka unit pengukuran,
Unit pengendali dan Unit kendali akhir. (gambar 1.4)

Keterangan

TT = Unit Pengukuran Suhu

Kukus TC = Unit Pengendali Suhu

Ts, S CV = Unit kendali akhir

Air
To, F
Gambar 1.4 Diagram Instrumentasi Sistem Pengendalian Proses Pemanasan Air
 Sistem Pengendalian pada gamabar 1.4 bekerja sebagai berikut. Suhu air keluar
dideteksi oleh sensor dan dikirim oleh bagian transmiter (TT) ke unit pengendali suhu (TC).
Di dalam unit pengendali, Suhu air keluar dibandingkan dengan nilai acuan yang
diharapkan. Bila suhu air lebih tinggi dari suhu yang didinginkan, maka unit pengendali
akan mengirim sinyal kendali akhir untuk mengecilkan aliran kukus. Sebaliknya jika suhu
air lebih rendah, katup kendali dibuka lebih besar agar aliran kukus membesar.

Mekanisme pengendalian yang mengakibatkan variabel termanipulasi (MV) naik

karena variabel proses (PV) turun atau sebaliknya disebut aksi naik turun (increase
deecrease) atau disebut juga aksi berlawanan (reverse action). Kebalikan dari mekanisme
tersebut adalah aksi naik naik (increase-increase) atau disebut juga aksi langsung (direct
action). Artinya jika PV naik, menyebabkan MV juga naik.

1.2.4 Diagram Blok

Penggambaran suatu sistem atau komponen dari sistem dapat berbentuk blok (
kotak) yang dilengkapi dengam sinyal masuk dan keluar. Sinyal tersebut dapat berupa arus
listrik, Tegangan, alliran,cairan tekanan cairan, pH kecepatan, posisi, dsb. Sinyal yang perlu
digambarkan hanyalah sinyal masuk dan keluar yang secara langsung berperan dalam
sistem. Sedangkan sumber energi atau massa yang masuk biasanya tidak digambarkan

Sebagai contoh, keran air yang dipakai mengalirkan air ke tangki. Cadangan air
sebagai sumber massa. Sinyal masukan adlah sudut putar kran ( posisi bukaan kran) Sinyal
keluar adalah laju alir. Disini yang perlu digambarkan adalah sudut putar ( posisi bukaan
kran) dan laju alir. Sedangkan cadangan air tidak perlu digunakan (gambar 1.5)

Sudut
Laju
Keran
Putar
Alir

Gambar 1.5 Diagram Blok Pengaturan Laju Air dengan Keran

Gambaran umum blok sistem adalah sebagai berikut.

Masukan Keluaran
Sistem

Gambar 1.6 Diagram Blok Sistem

Berikut ini disajikan contoh diagram blok sistem

Suhu Tinggi Suhu

Termometer
Termokopel
Tegangan Raksa Raksa

Tekanan Transmiter Aliran

Penukar Panas
Suhu Tekanan Pemanas

Gambar 1.7 Beberapa Diagram Blok Satuan

Alir
1.2.5 Diagram Blok System Pengendalian

Dengan meninjau alat penukar panas (dari contoh paragraph sebelumnya) sebagai
suatu system maka dapat dibuat diagram bloknya sebagai berikut

Gangguan (F)

Variabel Variabel proses (T)

Sistem Proses
Termanipulasi
Pemaasan Air
Tegangan
 Gambar 1.8 Diagram blok sistem pemanasan air

Diagram blok umum system di proses ditunjukan gambar (1.10) dalam diagram inin
masukan system terdiri dari variable termanipulasi (m) dan gangguan (w). Tanda bulatan
menjadi titik temu keduanyaadalah symbol penjumlahan.

Keterangan
+ m: variabel termanipulasi (MV)
M+ C
Sistem w : variabel gangguan
c : variabel proses

Gambar 1.9 Diagram blok sistem proses

Diagram blok lengkap sistem pengendalian proses pemanasan dapat digambarkan

sebagai berikut :

W
r + m + C
Gc Gv Gp

-
y H

Gambar 1.10 Diagram blok lengkap sistem pengendalian proses pemanasan air.

Keterangan gambar :
r : nilai acuan atau set point value (SV) c : variabel proses (PV)
e : sinyal galat (error) dengan e = r – y Gc : Pengendali
y : sinyal pengukuran Gv : katup pengendali
u : sinyal kendali H : transmiter
m : variabel termanipulasi (MV) w : variabel gangguan
Untuk keperluan praktis sering diagram tersebut disederhanakan dengan
meniadakan blok katup kendali dan transmiter. Hal ini disebabkan karena sinyal kendali (u)
pada dasarnya merepresentasikan nilai variabel termanipulasi. Sedangkan sinyal
pengukuran (y), merepresentasikan nilai variabel proses. Sehingga dalam diagram blok
sistem pengendalian pada gambar berikut, sinyal kendali (u) sebagai variabel termanipulasi
(MV). W

r + GC U + + GP y

Gambar 1.11 Diagram blok singkat sistem pengendalian

1.2.6 Tanggapan Transien Sistem Tertutup

Sistem pengendalian dapat lebih disederhanakan, yaitu dengan memandang sistem

sebagai satu blok dengan dua masukkan (r dan w) dan satu keluaran (y).

r
SISTEM PENGENDALIAN y
w

Gambar 1.12 Penyederhanaan sistem pengendalian sebagai satu blok.

Jika kedalam sistem pengendalian terjadi perubahan nilai acuan, idealnya, nilai
variabel proses tepat mengikuti nilai acuan baru. Tetapi kondisi demikian biasanya tidak
terjadi.
Nilai variabel proses akan mengalami beberapa kemungkinan perubahan, yaitu :
 Tanpa osilasi (overdamped)
 Osilasi teredam (underdamped)
 Osilasi kontinyu (sustained oscillation)
 Tidak stabil (amplitudo membesar)
 Keempat tanggapan diatas dibuat dengan memberi masukan berupa step function
(fungsi undak) yaitu dengan perubahan mendadak dari satu nilai masukkan konstan ke nilai
masukan konstan yang lain. Besarnya perubahan tersebut biasanya paling besar 10 %.
Tanggapan tanpa osilasi bersifat lambat namun stabil. Sedangkan tanggapan osilasi
teredam mengalami sedikit gelombang di awal perubahan, dan selanjutnya amplitudo
mengecil dan akhirnya hilang. Tanggapan ini cukup cepat meskipun sedikit terjadi
ketidakstabilan. Pada tanggapan dengan osilasi kontinyu, variabel proses secara terus
menerus bergelombang dengan amplitudo dan frekuensi yang tetap. Terakhir, tanggapan
tak stabil, memiliki amplitudo membesar. Kondisi demikian sangat berbahaya karena dapat
merusak sistem keseluruhan.

Tanggapan teredam (ζ >1) Tanggapan osilasi teredam (0< ζ< 1)

y y

Osilasi kontinyu (ζ = 0) Tak stabil (ζ > 0)

y y

Gambar 1.13 Tanggapan sistem pengendalian simpal tertutup pada perubahan nilai
acuan.

Dari keempat kemungkinan tadi, yang paling dihindari, bahkan sama sekali tidak
boleh terjadi adalah tanggapan tidak stabil dengan amplitudo membesar. Sedangkan
tanggapan osilasi kontinyu dalam beberapa hal masih bisa diterima, meskipun cukup
berbahaya.
Sekedar perhatian untuk praktisi industri, meskipun variabel proses secara terus
menerus terlihat berayun seperti mengalami osilasi kontinyu, tetapi belum tentu benar-
benar terjadi osilasi dalam sistem pengendalian. Boleh jadi kondisi demikian memang sifat
variabel itu sendiri, misalnya aliran gas atau turbulensi fluida.
1.2.7 Tujuan Pengendalian
1.2.7.1 Hakikat utama
Hakikat utama tujuan pengendalian proses adalah mempertahankan nilai variabel
proses agar sesuai dengan kebutuhan operasi .Makna dari pernyataan ini adalah, satu atau
beberapa nilai variabel proses mungkin perlu dikorbankan semata-mata untuk mencapai
tujuan yang lebih besar, yaitu kebutuhan operasi keseluruhan agar berjalan sesuai yang
diinginkan.

1.2.7.2 Tujuan ideal dan praktis

 Tujuan ideal
Mempertahankan nilai variabel proses “sama” dengan nilai acuan.
 Tujuan Praktis
Mempertahankan nilai variabel proses “di sekitar” nilai acuan dalam batas-batas
yang ditetapkan.

Tujuan pengendalian erat berkaitan dengan kualitas pengendalianyang didasarkan

atas bentuk tanggapan variabel proses. Setelah terjadi perubahan nilai acuan (setpoint) atau
beban diharapkan,
 penyimpangan maksimum dari nilai acuan sekecil mungkin,
 waktu yang diperlukan oleh variabel proses mencapai kondisi mantap sekecil
mungkin.
 perbedaan nilai acuan dan variabel proses setelah tunak sekecil mungkin.

Atau dapat dinyatakan dengan istilah umum, sebagai berikut.

 Minimum overshoot
 Minimum settling time
 Minimum offset

Dengan kata lain kualitas pengendalian yang diharapkan adalah,

 Tanggapan cepat,
 hasilnya stabil, dan tidak ada penyimpangan dengan nilai acuan.
Beban

Settling time
Variabel
proses

Maximum error
Offset
(overshoot)

Gambar 1.14 Tanggapan sistem pengendalian simpal tertutup pada perubahan beban

1.2.8 Kriteria Kualitas Pengendalian

Evaluasi kinerja sistem pengendalian memerlukan dua hal, yaitu jenis tes dan
kriteria yang tepat. Jenis tes yang paling sering dipakai adalah dengan cara mengubah nilai
acuan atau beban secara mendadak (step response test). Dari hasil tes selanjutnya dihitung
apakah memenuhi kriteria atau tidak. kriteria yang paling umum di industry adalah :
 redaman seperempat amplitudo (quarter amplitude decay ratio)
 nilai maksimum dari integral galat absolut (integral absolute error, IAE)
 redaman kritik (critical damping)

Kriteria redaman seperempat amplitudo. Kriteria ini merupakan kriteria populer di

kalangan praktisi dan teoritisi, sebab mampu mengakomodasikan ketiga kualitas
pengendalian sebagaimana tersebut pada butir (1.8). Maksud kriteria redaman seperempat
amplitude adalah, amplitudo puncak berikutnya memiliki nilai seperempat dari puncak
amplitude sebelumnya. Atau decay ratio 0,25.

Kriteria redaman kritik. Kriteria ini jika overshoot di atas nilai acuan tidak
diperkenankan. Kondisi redaman kritik merupakan batas osilasi teredam. Tanggapan pada
redaman kritik adalah paling cepat dan tanpa overshoot.
Kriteria nilai maksimum dari integral galat absolut. Kriteria integral galat absolut
menunjukkan luas total galat.

Gambar 1.15 Kriteria integral galat absolut (IAE = luas daerah yang diarsir)

1.2.9 Mode-mode pengendalian

a. Pengendalian Proportional

Pengendalian proportional menghasilkan sinyal kendali yang besarnya

sebanding dengan sinyal galat (error). Sehingga terdapat hubungan tetap dan lancar
antara variabel proses (PV) dan posisi elemen kendali akhir. Gain pengendali
proportional adalah perubahan posisi katub dibagi dengan perubahan tekanan. Di
kalangan praktisi industri besaran gain kurang populer. Sebagai gantinya dipakai
besaran Proportional Band (PB) yaitu perubahan galat / variabel proses yang dapat
menghasilkan perubahan sinyal kendali sebesar 100%. Besaran ini lebih
mencerminkan kebutuhan pengendalian dibandingkan gain proportional.

Lebar proportional band menentukan kestabilan sistem pengendalian.

Semakin kecil nilai PB pengendali semakin peka (tanggapan semakin cepat). Offset
yang terjadi semakin kecil tetapi sistem menjadi stabil tetapi pengendali tidak peka
dan offset besar. Pada PB sama dengan nol maka perilaku pengendali proportional
menjadi sama dengan pengendali on – off. Satu – satunya problem pengendalian
proportional adalah selalu menghasilkan galat sisa (residual error atau offset) yang
disebabkan perubahan beban, sebab dengan perubahan beban memerlukan nilai
sinyal kendali (u) yang berbeda. Dengan demikian offset memang diperlukan untuk
menjaga nilai sinyal kendali baru (u) yang berbeda dengan Uo, untuk menjaga
keseimbangan massa dan atau energi yang baru.

Sifat – sifat pengendalian proportional adalah keluaran sinyal kendali terjadi

seketika tanpa ada pergeseran fase (c=0).

b. Pengendali Proportional Integral (PI)

Penambahan integral pada pengendali proportional dimaksudkan untuk

menghilangkan offset. Mekanismenya mirip dengan kerja operator yaitu dengan
membuat nilai bias baru. Sehingga variabel proses sama dengan nilai acuan untuk
mengulang aksi proportional. Penambahan aksi integral menambah kelambatan dan
ketidakstabilan sistem. Pengaturan waktu integral (T) tergantung pada waktu mati
sistem proses. Waktu integral tidak boleh kecil dibandingkan waktu mati. Jika
waktu integral lebih kecil dari waktu mati, maka keluaran pengendali terlalu cepat
berubah dibanding tanggapan sistem proses. Hal ini mengakibatkan overshoot dan
osilasi berlebihan.

Sifat – sifat pengendali proportional integral (PI) adalah :

- Fase sinyal kendali tertinggal terhadap fase sinyal galat

- Tidak terjadi offset
- Tanggapan sistem lebih lambat dan cenderung kurang stabil

c. Pengendali Proportional Integral Derivative (PID)

Kelambatan akibat aksi integral dihilangkan dengan menambahkan aksi

derivatif pada pengendalian PI sehingga menghasilkan jenis pengendalian PID. Aksi
derivatif bertujuan untuk mempercepat tanggapan sekaligus memperkecil overshoot
variabel proses. Namun penambahan derivatif menyebabkan sistem menjadi peka
terhadap noise. Selain itu penambahan aksi derivatif tidak sesuai untuk proses yang
memiliki waktu mati dominan (lebih dari setengah konstanta waktu).
 Sifat – sifat pengendali proportional integral derivatif :

- Tidak terjadi offset dan peka terhadap adanya noise

- Tanggapan cepat dan amplitudo osilasi kecil (lebih stabil)

1.2.10 Orifice Meter

Orifice adalah salah satu alat yang digunakan untuk mengukur laju aliran volum atau
massa fluida di dalam saluran yang tertutup (pipa) berdasarkan prinsip beda tekanan. Alat
ini berupa plat tipis dengan gagang yang diapit diantara flens pipa. Fungsi dari gagang
orifice adalah untuk memudahkan dalam proses pemasangan dan penggantian. Orifice
termasuk alat ukur laju aliran dengan metode rintangan aliran (Obstruction Device). Karena
geometrinya sederhana, biayanya rendah dan mudah dipasang atau diganti. Gambar 1.16
menunjukkan geometri orifice yang umum digunakan.

Gambar 1.16 Geometri Orifice plate secara umum

Selain menggunakan orifice, untuk mengukur laju aliran dengan metode

rintangan aliran dapat juga menggunakan nozel dan venturi. Kelebihan dan
kekurangan dari ketiga alat ukur laju aliran tersebut dapat dilihat pada Tabel 1.1

Tabel 1.1 Kelebihan dan Kekurangan Beberapa Jenis Alat Ukur Laju Aliran
Alat Kelebihan Kekurangan
ukur

Orifice  Mudah dalam pemasangan  Head loss tinggi

 Biayanya rendah  Akurasi
  Mudah dalam penggantian tergantung pada
kondisi instalasi
dan kondisi
orifice
 Head loss rendah
 Kapasitas aliran lebih besar dari
Venturi  Biaya awalnya
orifice pada beda tekanan yang sama
besar
 Akurasi tidak tergantung pada
pemakaian dan kondisi instalasi
 Head loss rendah
 Kapasitas aliran lebih besar dari
orifice pada beda tekanan yang sama
Nozel  Sulit dalam
 Akurasi tidak tergantung pada
penggantian
pemakaian dan kondisi instalasi
 Baik untuk temperature dan kecepatan
tinggi

1.2.9.1 Prinsip kerja

Orifice merupakan alat untuk mengukur laju aliran dengan prinsip beda tekanan atau
disebut juga Bernoulli’s principle yang mengatakan bahwa terdapat hubungan antara
tekanan fluida dan kecepatan fuida. Jika kecepatan meningkat, tekanan akan menurun
begitu pula sebaliknya.
Pada dasarnya orifice berupa plat tipis dengan lubang di bagian tertentu (umumnya di
tengah). Fluida yang mengalir melalui pipa ketika sampai pada orifice akan dipaksa untuk
melewati lubang pada orifice. Hal itu menyebabkan terjadinya perubahan kecepatan dan
tekanan. Titik dimana terjadi kecepatan maksimum dan tekanan minimum disebut vena
contracta. Setelah melewati vena contracta kecepatan dan tekanan akan mengalami
perubahan lagi. Dengan mengetahui perbedaan tekanan pada pipa normal dan tekanan pada
vena contracta, laju aliran volume dan laju aliran massa dapat diperoleh dengan persamaan
Bernoulli. Skema prinsip kerja orifice dapat dilihat pada Gambar 1.17
 D d
Vena contracta

1 3
2
Gambar 1.17 Prinsip Kerja Orifice

Keterangan :
P1 = tekanan upstream
P2 = tekanan downstream (pada vena contracta)
P3 = tekanan setelah terjadi pemulihan (setelah melewati vena contracta)
D = diameter dalam pipa
d = diameter orifice
 BAB II

METODOLOGI

2.1 Alat dan Bahan

 Alat yang digunakan adalah PCT-40
 Bahan yang digunakan adalah air

2.2 Prosedur Kerja

2.2.1 Pengukuran Preassure dengan Variasi PSV Secara Manual
1. Menyalakan power PCT 40 lalu menyalakan PC
2. Double klik PCT 40 Process Control Apparatus di desktop kemudian pilih
“Section 10 : Preassure Control”
3. Membuka valve Sol 1 sehingga air mengalir ke dalam bak penampungan,
mengklik icon “Control” dan memilih mode operasi “Manual” kemudian set
“Manual Output” dan klik “Apply”. Setelah itu tutup screen “PID Controler”.
4. Kemudian memvariasikan nilai kolom “PSV” pada 0 – 100 dengan kelipatan 10,
mencatat “Pressure (ml/min) pada setiap variasi nilai PSV.

Pengukuran Preassure Secara Automatic

1. Memastikan bahwa peralatan telah terhubung dengan benar, seperti kabel USB
dan selang pembuangan di bawah tangki.
2. Menyalakan Komputer dan alat.
3. Mengklik dua kali ikon PTC-40.
4. Pilih Section 10 : Pressure Control lalu klik load.
5. Mengklik ikon View Graph lalu klik Format dan pilih Graph Data.
6. Mengklik ikon View Diagram
7. Mengklik ikon PID lalu setting:
 Proportional Band (P) : 2%
 Integral Time (I) :0
 Derivative Time (D) :0
 Set Point : 53
 Pilih “Mode of Operation” Automatic
 Klik OK
8. Klik apply kemudian klik OK
9. Klik ikon GO.
10. Mengamati respon yang terjadi dengan membuka grafik dan table data dengan
cara klik ikon graphics.
11. Menimpan semua data dalam bentuk Microsoft Excel (.xls)
12. Mengulangi langkah di atas dengan memvariasi nilai Proportional Band dengan
nilai 6% dan 10%
13. Untuk Pengendalian PI dengan mengulangi langkah 7 hingga 11 dengan
Proportional Band : 6% (konstan) ; dan nilai Integral Time dengan variasi 5s dan
30s
14. Untuk Pengendalian PID dengan mengulangi langkah 7 hingga 11 dengan
Proportional Band : 6% (konstan) ; dan nilai Integral Time : 30s (konstan ) ; dan
nilai Derivative Time dengan variasi 5s
 BAB III

HASIL DAN PEMBAHASAN

3.1 Data Hasil Pengamatan

Proportional Band 2%
60
58
56
54
52
50
48
Pressure (mmHg)

46
44 PB 2%
42
40
38
36
34
32
30
00:00 00:43 01:26 02:10 02:53 03:36 04:19 05:02 05:46
Time

Proportional Band 6%
60
58
56
54
52
Pressure (mmHg)

50
48
46
44
42 PB 6%
40
38
36
34
32
30
00:00 00:43 01:26 02:10 02:53 03:36 04:19 05:02 05:46
Time
 Proportional Band 10%
60
58
56
54
Pressure (mmHg)

52
50
48
46
44
42 PB 10%
40
38
36
34
32
30
00:00 00:43 01:26 02:10 02:53 03:36 04:19 05:02 05:46
Time

Grafik Proportional Band

60
58
56
54
52
50
Pressure (mmHg)

48
PB 10%
46
44 PB 2%
42
40 PB 6%
38
36
34
32
30
00:00 00:43 01:26 02:10 02:53 03:36 04:19 05:02 05:46
Time
 Proportional Band 6%, Integral Time 5s
60
58
56
54
52
Pressure(mmHg)

50
48
46
44
42
40 PB 6%, I 5 s
38
36
34
32
30
00:00 00:43 01:26 02:10 02:53 03:36 04:19 05:02 05:46
Time

Proportional Band 6%, Integral Time 30 s

60
58
56
54
52
50
pressure (mmHg)

48
46
44
42 PB 6%, I 30 s
40
38
36
34
32
30
00:00 00:43 01:26 02:10 02:53 03:36 04:19 05:02 05:46
Time
 Grafik Proportional Integral
60
58
56
54
52
50
Pressure (mmHg)

48
46
44 PB 6%, I
42 30 s
40 PB 6%, I 5
38 s
36
34
32
30
00:00 00:43 01:26 02:10 02:53 03:36 04:19 05:02 05:46
Time

Grafik Proportional Integral Derivative

60
58
56
54
52
Pressure (mmHg)

50
48
46
44
42
40 PB 6%, I 30 s,
38 D5s
36
34
32
30
00:00 00:43 01:26 02:10 02:53 03:36 04:19 05:02 05:46
Time

3.2 Pembahasan Hasil

Praktikum kali ini adalah control pressure PCT 40. Adapun tujuan dari praktikum
ini adalah mengenal peralatan yang digunakan dalam control pressure, mengetahui
prinsip kerja dari sensor, mengamati prinsip kerja system control pressure, mengamati
respon dari mode pengendalian Proportional (P), Proportional Integral (PI), dan
Proportional Integral Derivative (PID).

Langkah pertama yang dilakukan pada praktikum ini adalah penentuan nilai
setpoint. Penentuan nilai setpoint ini dilakukan dengan cara melihat tekanan rata-rata
dari pompa yang dibuka sebesar 100% dengan menggunakan pengendalian secara
manual. Dari pengendalian tersebut, didapat tekanan rata-rata pompa sebesar 79 mmHg.
Tekanan sebesar 79 mmHg tersebut kemudian dikali dengan 2/3, Sehingga didapatkan
nilai setpoint sebesar 53 mmHg.

Pengendalian pertama yang dilakukan adalah pengendalian dengan menggunakan

mode Proportional. Pada pengendalian dengan mode Proportional dilakukan dengan
nilai PB, yaitu 2%, 6%, dan 10%. Pada nilai PB 2%, tanggapan yang terjadi adalah
tanggapan tak stabil dengan nilai offset 0 dan settling time 3 menit 5 detik. Pada nilai
PB 6% juga terjadi tanggapan tak stabil dengan nilai offset 0 dan settling time yang
lebih cepat yaitu 1 menit 4 detik. Dan pada nilai PB 10% terjadi tanggapan osilasi
kontinyu dengan offset 2 dan settling time 1 menit 8 detik.

Dari beberapa variasi nilai PB tersebut, pengendalian PB yang paling baik adalah
pada PB 6% karena pada PB tersebut nilainya mendekati setpoint dan tanggapan yang
terjadi lebih cepat dari nilai lainnya. Sehingga nilai PB tersebut digunakan untuk
pengendalian selanjutnya, yaitu pengendalian dengan mode Proportional Integral.

Pengendalian yang kedua adalah pengendalian dengan mode Proportional

Integral. Pada mode pengendalian ini dilakukan dengan nilai Integral Time 5s dan 30s
dengan nilai PB tetap yaitu 6%. Pada PB 6%, TI 5s tanggapan yang terjadi adalah
tanggapan tak stabil dengan nilai offset 4 dan settling time 3 menit 35 detik.
Selanjutnya pada PB 6%, TI 30s terjadi tanggapan osilasi kontinyu dengan nilai offset 1
dan settling time 1 menit 29 detik. Dari variasi nilai Integral Time tersebut,
pengendalian yang paling baik adalah pada PB 6%, TI 30s, karena pada nilai PB dan TI
tersebut nilainya mendekati setpoint dengan settling time yang cepat. Sehingga nilai PB
dan TI tersebut digunakan untuk pengendalian selanjutnya, yaitu pengendalian dengan
mode Proportional Integral Derivative.

Pengendalian yang terakhir dilakukan adalah pengendalian dengan mode

Proportional Integral Derivative. Pada pengendalian ini digunakan nilai PB 6%, TI 30s,
dan TD 5s. Tanggapan yang terjadi pada pengendalian dengan nilai tersebut adalah
tanggapan tak stabil dengan offset 2 dan settling time 48 detik.
 BAB IV

PENUTUP

4.1 Kesimpulan
Berdasarkan hasil percobaan yang dilakukan, dapat disimpulkan bahwa :
 Semakin besar proportional band (PB), semakin cepat stabil tetapi semakin jauh
dari set point dan offsetnya semakin besar.
 Semakin besar nilai Integral Time (TI) semakin kecil offsetnya dan cenderung stabil
mendekati set point.
 Semakin besar Derivative Time (TD) maka semakin cenderung mendekati setpoint
dan nilai offsetnya semakin kecil.
 Pada mode pengendalian dengan nilai PB 6% dan TI 30s adalah pengendalian yang
paling optimal karena cenderung stabil dalam mendekati setpoint.
 DAFTAR PUSTAKA

Abdullah, Faris. 2014. Makalah Orifice Meter.

https://www.scribd.com/doc/199622844/94112048-Makalah-Orifice. Diakses pada
tanggal 10 Mei 2015
Maulidini, Sita Hifdiah. 2014. Praktikum Kontrol Level dan Suhu Air Dengan PID
Controller. https://www.scribd.com/doc/230507287/Praktikum-Kontrol-Level-Dan-
Suhu-Air-Dengan-Pid-Controller. Diakses pada tanggal 10 Mei 2015
Tim Laboratorium. 2015. “Petunjuk Praktikum Instrumentasi dan Kontrol”. Samarinda :
Politeknik Negeri Samarinda.
LAMPIRAN
 Pengukuran Preassure dengan Variasi PSV Secara Manual
No PSV Preassure (mmHg)
1 10 -
2 20 -
3 30 -
4 40 -
5 50 -
6 60 -
7 70 -
8 80 -
9 90 -
10 100 79

Variasi Proportional Band

Proportional Band 2%

Pressure Flowrate Proportional Set Controller

Elapsed Band Point Output
No
Time P3 F1 P
[mm] [ml/min] [%] [ml/min] [%]
1 00:01 31 240 2 53 100
2 00:05 52 482 2 53 100
3 00:09 51 469 2 53 97
4 00:13 50 467 2 53 100
5 00:17 54 524 2 53 100
6 00:21 50 495 2 53 100
7 00:25 49 491 2 53 100
8 00:29 56 568 2 53 100
9 00:33 50 483 2 53 100
10 00:37 50 482 2 53 100
11 00:41 56 565 2 53 92
12 00:45 52 510 2 53 100
13 00:49 52 511 2 53 100
14 00:53 51 492 2 53 81
15 00:57 52 493 2 53 100
16 01:01 52 493 2 53 100
17 01:05 52 479 2 53 100
18 01:09 50 464 2 53 100
19 01:13 50 503 2 53 100
20 01:17 50 524 2 53 100
21 01:21 47 507 2 53 100
22 01:25 49 519 2 53 100
23 01:29 48 514 2 53 100
24 01:33 47 510 2 53 100
25 01:37 46 506 2 53 100
26 01:41 46 503 2 53 100
27 01:45 48 519 2 53 100
28 01:49 51 533 2 53 100
29 01:53 50 522 2 53 93
30 01:57 52 532 2 53 100
31 02:01 53 536 2 53 100
32 02:05 51 510 2 53 100
33 02:09 52 519 2 53 100
34 02:13 53 522 2 53 100
35 02:17 51 497 2 53 100
36 02:21 55 518 2 53 100
37 02:25 55 541 2 53 100
38 02:29 52 518 2 53 100
39 02:33 51 494 2 53 81
40 02:37 52 479 2 53 82
41 02:41 51 472 2 53 100
42 02:45 50 491 2 53 100
43 02:49 52 532 2 53 100
44 02:53 51 522 2 53 100
45 02:57 51 530 2 53 100
46 03:01 51 527 2 53 100
47 03:05 53 546 2 53 100
48 03:09 53 543 2 53 100
49 03:13 53 543 2 53 100
50 03:17 53 545 2 53 100
51 03:21 53 546 2 53 100
52 03:25 53 545 2 53 100
53 03:29 53 543 2 53 100
54 03:33 53 543 2 53 100
55 03:37 53 546 2 53 100
56 03:41 53 545 2 53 100
57 03:45 53 543 2 53 100
58 03:49 52 542 2 53 100
59 03:53 52 543 2 53 100
60 03:57 52 546 2 53 100
61 04:01 53 549 2 53 100
62 04:05 53 546 2 53 100
63 04:09 53 541 2 53 100
64 04:13 54 546 2 53 100
65 04:17 52 532 2 53 100
66 04:21 51 525 2 53 100
67 04:25 52 502 2 53 81
68 04:29 55 522 2 53 100
69 04:33 51 489 2 53 100
70 04:37 51 497 2 53 100
71 04:41 51 483 2 53 84
72 04:45 51 483 2 53 100
73 04:49 51 489 2 53 100
74 04:53 51 489 2 53 100
75 04:57 55 538 2 53 100
76 05:01 51 494 2 53 100
Proportional Band 6%

Pressure Flowrate Proportional Set Controller

Elapsed Band Point Output
No
Time P3 F1 P
[mm] [ml/min] [%] [ml/min] [%]
1 00:00 53 533 6 53 96
2 00:04 57 576 6 53 99
3 00:08 53 530 6 53 100
4 00:12 53 528 6 53 100
5 00:16 54 542 6 53 92
6 00:20 51 526 6 53 100
7 00:24 52 535 6 53 100
8 00:28 52 535 6 53 95
9 00:32 53 538 6 53 100
10 00:36 53 541 6 53 100
11 00:40 53 535 6 53 100
12 00:44 53 537 6 53 100
13 00:48 56 564 6 53 100
14 00:52 53 540 6 53 100
15 00:56 52 538 6 53 100
16 01:00 56 570 6 53 95
17 01:04 53 543 6 53 100
18 01:08 53 541 6 53 100
19 01:12 53 540 6 53 93
20 01:16 53 541 6 53 100
21 01:20 53 540 6 53 100
22 01:24 53 542 6 53 100
23 01:28 52 541 6 53 100
24 01:32 55 559 6 53 100
25 01:36 53 542 6 53 100
26 01:40 53 541 6 53 100
27 01:44 56 568 6 53 96
28 01:48 53 543 6 53 100
29 01:52 53 543 6 53 100
30 01:56 53 541 6 53 93
31 02:00 53 540 6 53 100
32 02:04 53 540 6 53 100
33 02:08 53 543 6 53 100
34 02:12 53 545 6 53 100
35 02:16 53 543 6 53 100
36 02:20 49 516 6 53 100
37 02:24 44 475 6 53 100
38 02:28 45 491 6 53 100
39 02:32 48 513 6 53 100
40 02:36 52 534 6 53 100
41 02:40 53 539 6 53 97
42 02:44 53 543 6 53 99
43 02:48 53 546 6 53 99
44 02:52 53 548 6 53 100
45 02:56 53 549 6 53 99
46 03:00 53 547 6 53 99
47 03:04 54 551 6 53 100
48 03:08 52 543 6 53 100
49 03:12 55 557 6 53 100
50 03:16 53 548 6 53 99
51 03:20 53 542 6 53 99
52 03:24 53 544 6 53 96
53 03:28 54 554 6 53 99
54 03:32 53 546 6 53 100
55 03:36 52 541 6 53 100
56 03:40 54 547 6 53 100
57 03:44 52 540 6 53 100
58 03:48 53 545 6 53 100
59 03:52 54 550 6 53 98
60 03:56 55 552 6 53 99
61 04:00 53 529 6 53 100
62 04:04 53 529 6 53 96
63 04:08 53 541 6 53 95
64 04:12 53 541 6 53 100
65 04:16 53 541 6 53 100
66 04:20 53 543 6 53 100
67 04:24 51 532 6 53 100
68 04:28 50 534 6 53 100
69 04:32 51 537 6 53 100
70 04:36 52 546 6 53 100
71 04:40 54 554 6 53 99
72 04:44 53 549 6 53 99
73 04:48 53 545 6 53 99
74 04:52 54 552 6 53 98
75 04:56 53 551 6 53 99
76 05:00 52 549 6 53 100

Proportional Band 10%

Pressure Flowrate Proportional Set Controller

No Elapsed
Band Point Output
Time
P3 F1 P
[mm] [ml/min] [%] [ml/min] [%]
1 00:00 54 548 10 53 98
2 00:04 53 547 10 53 99
3 00:08 54 552 10 53 99
 4 00:12 54 554 10 53 98
5 00:16 52 545 10 53 100
6 00:20 51 540 10 53 100
7 00:24 51 539 10 53 100
8 00:28 49 530 10 53 100
9 00:32 49 527 10 53 100
10 00:36 48 524 10 53 100
11 00:40 48 523 10 53 100
12 00:44 48 523 10 53 100
13 00:48 48 524 10 53 100
14 00:52 48 524 10 53 100
15 00:56 48 524 10 53 100
16 01:00 48 523 10 53 100
17 01:04 48 523 10 53 100
18 01:08 48 524 10 53 100
19 01:12 48 524 10 53 100
20 01:16 48 523 10 53 100
21 01:20 48 521 10 53 100
22 01:24 48 520 10 53 100
23 01:28 48 521 10 53 100
24 01:32 48 523 10 53 100
25 01:36 50 529 10 53 100
26 01:40 51 539 10 53 100
27 01:44 53 546 10 53 100
28 01:48 54 550 10 53 98
29 01:52 53 546 10 53 100
30 01:56 53 550 10 53 99
31 02:00 54 556 10 53 98
32 02:04 53 548 10 53 99
33 02:08 52 539 10 53 100
34 02:12 54 550 10 53 98
35 02:16 54 551 10 53 99
36 02:20 52 541 10 53 100
37 02:24 52 540 10 53 100
38 02:28 53 541 10 53 100
39 02:32 53 542 10 53 100
40 02:36 52 540 10 53 100
41 02:40 52 541 10 53 100
42 02:44 52 541 10 53 100
43 02:48 52 542 10 53 100
44 02:52 52 541 10 53 100
45 02:56 52 541 10 53 100
46 03:00 52 540 10 53 100
47 03:04 52 540 10 53 100
48 03:08 52 540 10 53 100
49 03:12 52 540 10 53 100
50 03:16 52 542 10 53 100
51 03:20 52 543 10 53 100
52 03:24 52 541 10 53 100
 53 03:28 52 541 10 53 100
54 03:32 52 540 10 53 100
55 03:36 52 539 10 53 100
56 03:40 52 540 10 53 100
57 03:44 52 539 10 53 100
58 03:48 51 541 10 53 100
59 03:52 51 541 10 53 100
60 03:56 51 539 10 53 100
61 04:00 51 538 10 53 100
62 04:04 51 538 10 53 100
63 04:08 51 538 10 53 100
64 04:12 52 538 10 53 100
65 04:16 52 537 10 53 100
66 04:20 52 537 10 53 100
67 04:24 52 538 10 53 100
68 04:28 52 540 10 53 100
69 04:32 52 540 10 53 100
70 04:36 52 542 10 53 100
71 04:40 52 543 10 53 100
72 04:44 52 545 10 53 100
73 04:48 52 543 10 53 100
74 04:52 52 544 10 53 100
75 04:56 52 543 10 53 100
76 05:00 52 542 10 53 100
77 05:04 52 542 10 53 100
78 05:08 52 543 10 53 100

Proportional Band 6% dan Integral Time 5 s

Pressure Flowrate Proportional Integral Set Controller

No Elapsed
Band Time Point Output
Time
P3 F1 P I
[mm] [ml/min] [%] [s] [ml/min] [%]
1 00:01 40 472 6 5 53 100
2 00:05 40 473 6 5 53 100
3 00:09 42 480 6 5 53 100
4 00:13 43 489 6 5 53 100
5 00:17 45 500 6 5 53 100
6 00:21 47 508 6 5 53 100
7 00:25 49 513 6 5 53 100
8 00:29 49 517 6 5 53 100
9 00:33 51 523 6 5 53 100
10 00:37 51 527 6 5 53 100
11 00:41 52 530 6 5 53 100
12 00:45 52 532 6 5 53 100
13 00:49 52 532 6 5 53 100
14 00:53 51 528 6 5 53 100
15 00:57 50 525 6 5 53 100
16 01:01 50 526 6 5 53 100
17 01:05 51 527 6 5 53 100
18 01:09 51 531 6 5 53 100
19 01:13 52 533 6 5 53 100
20 01:17 52 535 6 5 53 100
21 01:21 52 535 6 5 53 100
22 01:25 52 534 6 5 53 100
23 01:29 52 535 6 5 53 100
24 01:33 52 533 6 5 53 100
25 01:37 51 530 6 5 53 100
26 01:41 52 530 6 5 53 100
27 01:45 49 519 6 5 53 100
28 01:49 45 499 6 5 53 100
29 01:53 40 473 6 5 53 100
30 01:57 38 456 6 5 53 100
31 02:01 35 441 6 5 53 100
32 02:05 35 436 6 5 53 100
33 02:09 34 414 6 5 53 100
34 02:13 33 394 6 5 53 100
35 02:17 32 382 6 5 53 100
36 02:21 34 411 6 5 53 100
37 02:25 38 436 6 5 53 100
38 02:29 41 455 6 5 53 100
39 02:33 43 467 6 5 53 100
40 02:37 44 476 6 5 53 100
41 02:41 45 482 6 5 53 100
42 02:45 45 486 6 5 53 100
43 02:49 46 489 6 5 53 100
44 02:53 46 491 6 5 53 100
45 02:57 46 492 6 5 53 100
46 03:01 46 493 6 5 53 100
47 03:05 46 493 6 5 53 100
48 03:09 46 492 6 5 53 100
49 03:13 46 492 6 5 53 100
50 03:17 46 493 6 5 53 100
51 03:21 46 495 6 5 53 100
52 03:25 48 501 6 5 53 100
53 03:29 49 510 6 5 53 100
54 03:33 50 519 6 5 53 100
55 03:37 51 524 6 5 53 100
56 03:41 51 527 6 5 53 100
57 03:45 51 527 6 5 53 100
58 03:49 50 522 6 5 53 100
59 03:53 49 516 6 5 53 100
60 03:57 49 519 6 5 53 100
61 04:01 50 523 6 5 53 100
62 04:05 51 528 6 5 53 100
63 04:09 52 530 6 5 53 100
 64 04:13 53 532 6 5 53 100
65 04:17 53 533 6 5 53 100
66 04:21 53 535 6 5 53 100
67 04:25 53 535 6 5 53 100
68 04:29 53 536 6 5 53 100
69 04:33 53 536 6 5 53 100
70 04:37 53 536 6 5 53 100
71 04:41 52 535 6 5 53 100
72 04:45 52 533 6 5 53 100
73 04:49 52 533 6 5 53 100
74 04:53 52 532 6 5 53 100
75 04:57 52 532 6 5 53 100
76 05:01 52 532 6 5 53 100

Proportional Band 6% dan Integral Time 30 s

Pressure Flowrate Proportional Integral Set Controller

No Elapsed
Band Time Point Output
Time
P3 F1 P I
[mm] [ml/min] [%] [s] [ml/min] [%]
1 00:01 53 537 6 30 53 100
2 00:05 53 536 6 30 53 100
3 00:09 53 538 6 30 53 100
4 00:13 53 536 6 30 53 100
5 00:17 53 535 6 30 53 100
6 00:21 53 535 6 30 53 100
7 00:25 52 534 6 30 53 100
8 00:29 52 532 6 30 53 100
9 00:33 52 532 6 30 53 100
10 00:37 52 533 6 30 53 100
11 00:41 52 533 6 30 53 100
12 00:45 52 534 6 30 53 100
13 00:49 52 532 6 30 53 100
14 00:53 51 532 6 30 53 100
15 00:57 51 531 6 30 53 100
16 01:01 51 531 6 30 53 100
17 01:05 51 532 6 30 53 100
18 01:09 51 533 6 30 53 100
19 01:13 51 532 6 30 53 100
20 01:17 51 532 6 30 53 100
21 01:21 52 534 6 30 53 100
22 01:25 52 536 6 30 53 100
23 01:29 52 537 6 30 53 100
24 01:33 52 537 6 30 53 100
25 01:37 52 537 6 30 53 100
26 01:41 52 536 6 30 53 100
27 01:45 52 535 6 30 53 100
28 01:49 52 536 6 30 53 100
29 01:53 52 536 6 30 53 100
30 01:57 52 537 6 30 53 100
31 02:01 52 535 6 30 53 100
32 02:05 52 535 6 30 53 100
33 02:09 52 535 6 30 53 100
34 02:13 52 532 6 30 53 100
35 02:17 52 531 6 30 53 100
36 02:21 51 531 6 30 53 100
37 02:25 51 532 6 30 53 100
38 02:29 51 530 6 30 53 100
39 02:33 50 527 6 30 53 100
40 02:37 50 526 6 30 53 100
41 02:41 50 528 6 30 53 100
42 02:45 51 530 6 30 53 100
43 02:49 51 530 6 30 53 100
44 02:53 51 532 6 30 53 100
45 02:57 51 535 6 30 53 100
46 03:01 52 535 6 30 53 100
47 03:05 52 536 6 30 53 100
48 03:09 52 535 6 30 53 100
49 03:13 52 537 6 30 53 100
50 03:17 52 537 6 30 53 100
51 03:21 52 538 6 30 53 100
52 03:25 52 537 6 30 53 100
53 03:29 52 539 6 30 53 100
54 03:33 52 539 6 30 53 100
55 03:37 52 538 6 30 53 100
56 03:41 52 535 6 30 53 100
57 03:45 50 524 6 30 53 100
58 03:49 49 521 6 30 53 100
59 03:53 49 520 6 30 53 100
60 03:57 49 523 6 30 53 100
61 04:01 50 527 6 30 53 100
62 04:05 51 531 6 30 53 100
63 04:09 51 532 6 30 53 100
64 04:13 51 532 6 30 53 100
65 04:17 51 530 6 30 53 100
66 04:21 51 531 6 30 53 100
67 04:25 51 532 6 30 53 100
68 04:29 51 534 6 30 53 100
69 04:33 51 534 6 30 53 100
70 04:37 51 535 6 30 53 100
71 04:41 51 533 6 30 53 100
72 04:45 51 533 6 30 53 100
 73 04:49 51 534 6 30 53 100
74 04:53 49 530 6 30 53 100
75 04:57 49 527 6 30 53 100
76 05:01 49 527 6 30 53 100

Proportional Band 6%, Integral Time 30 s dan Derivative Time 5 s

Pressure Flowrate Proportional Integral Derivative Set Controller

No Elapsed
Band Time Time Point Output
Time
P3 F1 P I D
[mm] [ml/min] [%] [s] [s] [ml/min] [%]
1 00:00 52 535 6 30 5 53 100
2 00:04 52 534 6 30 5 53 100
3 00:08 51 533 6 30 5 53 100
4 00:12 51 531 6 30 5 53 100
5 00:16 51 528 6 30 5 53 100
6 00:20 51 527 6 30 5 53 100
7 00:24 51 527 6 30 5 53 100
8 00:28 50 527 6 30 5 53 100
9 00:32 50 524 6 30 5 53 100
10 00:36 50 527 6 30 5 53 100
11 00:40 51 529 6 30 5 53 100
12 00:44 51 529 6 30 5 53 100
13 00:48 51 529 6 30 5 53 100
14 00:52 51 529 6 30 5 53 100
15 00:56 51 532 6 30 5 53 100
16 01:00 51 533 6 30 5 53 100
17 01:04 51 534 6 30 5 53 100
18 01:08 51 532 6 30 5 53 100
19 01:12 51 531 6 30 5 53 100
20 01:16 51 532 6 30 5 53 100
21 01:20 51 532 6 30 5 53 100
22 01:24 51 531 6 30 5 53 100
23 01:28 51 530 6 30 5 53 100
24 01:32 50 527 6 30 5 53 100
25 01:36 50 527 6 30 5 53 100
26 01:40 50 527 6 30 5 53 100
27 01:44 50 524 6 30 5 53 100
28 01:48 50 524 6 30 5 53 100
29 01:52 50 527 6 30 5 53 100
30 01:56 50 528 6 30 5 53 100
31 02:00 51 528 6 30 5 53 100
32 02:04 51 528 6 30 5 53 100
33 02:08 51 530 6 30 5 53 100
34 02:12 51 530 6 30 5 53 100
35 02:16 51 530 6 30 5 53 100
36 02:20 51 530 6 30 5 53 100
37 02:24 51 531 6 30 5 53 100
38 02:28 51 532 6 30 5 53 100
39 02:32 51 532 6 30 5 53 100
40 02:36 51 530 6 30 5 53 100
41 02:40 51 528 6 30 5 53 100
42 02:44 50 529 6 30 5 53 100
43 02:48 50 528 6 30 5 53 100
44 02:52 50 527 6 30 5 53 100
45 02:56 50 526 6 30 5 53 100
46 03:00 50 525 6 30 5 53 100
47 03:04 50 526 6 30 5 53 100
48 03:08 50 527 6 30 5 53 100
49 03:12 50 528 6 30 5 53 100
50 03:16 50 528 6 30 5 53 100
51 03:20 50 529 6 30 5 53 100
52 03:24 51 530 6 30 5 53 100
53 03:28 51 531 6 30 5 53 100
54 03:32 51 530 6 30 5 53 100
55 03:36 51 529 6 30 5 53 100
56 03:40 51 528 6 30 5 53 100
57 03:44 51 529 6 30 5 53 100
58 03:48 51 528 6 30 5 53 100
59 03:52 50 528 6 30 5 53 100
60 03:56 50 526 6 30 5 53 100
61 04:00 50 527 6 30 5 53 100
62 04:04 50 524 6 30 5 53 100
63 04:08 49 523 6 30 5 53 100
64 04:12 48 518 6 30 5 53 100
65 04:16 47 509 6 30 5 53 100
66 04:20 45 502 6 30 5 53 100
67 04:24 45 502 6 30 5 53 100
68 04:28 45 502 6 30 5 53 100
69 04:32 45 506 6 30 5 53 100
70 04:36 46 510 6 30 5 53 100
71 04:40 47 512 6 30 5 53 100
72 04:44 47 513 6 30 5 53 100
73 04:48 47 513 6 30 5 53 100
74 04:52 47 514 6 30 5 53 100
75 04:56 48 516 6 30 5 53 100
76 05:00 48 520 6 30 5 53 100