PRAKTIKUM DASAR SISTEM KENDALI

UNIT 2
PENGENDALI PID DAN MODELING PENGATURAN
MOTOR DC
LABORATORIUM KENDALI

Disusun Oleh :
Muhammad Emir Sadzali
3332170040

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SULTAN AGENG TIRTAYASA
2019
 1. BAB I
METODOLOGI PERCOBAAN

1.1 Prosedur Percobaan

Gambar 1-1 Model Spring Damper

1.1.1 Identifikasi Respon Secara Open Loop

a) Buka Matlab pilih New script, kemudian mencari respon awal sistem
spring damper dari persamaan
num = [1];
den = [1 0 20];
step(num,den)
b) Simpan respon sistem yang diperoleh dalam format JPG atau PNG.
1.1.2 Kendali Proporsional
a) Ketik fungsi alih (12) pada Editor Window dengan Kp = 300.
Kp = 300;
Num = [Kp];
den = [1 10 20+Kp];
t = 0:0.01:2;
step(num,den,t)
b) Simpan respon sistem yang diperoleh dalam format JPG atau PNG.
1.1.3 Kendali Proporsional dan Derivative
a) Ketik fungsi alih (13) pada Editor Window dengan Kp = 300 dan Kd =
10.
Kp = 300;
 Kd = 10;
num = [Kd Kp];
den = [1 10+Kd 20+Kp];
t = 0:0.01:2;
step(num,den,t)
b) Simpan respon sistem yang diperoleh dalam format JPG atau PNG.
1.1.4 Kendali Proporsional dan Integral
a) Ketik fungsi alih (14) pada Editor Window dengan Kp = 30 dan Ki = 70.
Kp = 30;
Kd = 70;
num = [Kp Ki];
den = [1 10 20+Kp Ki];
t = 0:0.01:2;
step(num,den,t)
b) Simpan respon sistem yang diperoleh dalam format JPG atau PNG.
1.1.5 Kendali Proporsional, Integral dan Derivatif
a) Ketik fungsi alih (15) pada Editor Window dengan Kp = 350, Ki = 300,
dan Kd = 5500
Kp = 350;
Ki = 300;
Kd = 5500;
num = [Kd Kp Ki];
den = [1 10+Kd 20+Kp Ki];
t = 0:0.01:2;
step(num,den,t)
b) Simpan respon sistem yang diperoleh dalam format JPG atau PNG.
1.1.6 Modeling Motor DC
a) Hidupkan PC dan jalankan program Matlab.
b) Setelah muncul command window, buatlah perintah dengan menggunakan
M-File.
c) Dapatkan fungsi transfer untuk posisi dan kecepatan motor dan tentukan
numerator dan denumeratornya dan rancanglah program aplikasinya untuk
simulasi pengaturan motor DC.
d) Masukan listing di bawah ini[ CITATION Rom191 \l 1033 ]:
R=0.2
j=5.4*10^-5
f=4*10^-4
k=6*10^-5
kb=5.5*10^-2
la=0
km=k/(R*f)+(k*kb)
tm=(R*j)/(R*f)+(k*kb)
num=[km];
den=[tm 1];
step(num,den)
grid on
 2. BAB II
TUGAS

2.1 Tugas Pendahuluan

1. Apa yang dimaksud dengan PID controller ?
Jawab :
PID ( Proportional-Integral-Derivative Controller) merupakan suatu
kontroler untuk menentukan presisi suatu system instrumentadi dengan
karakteristik adanya umpan balik (Feed Back) pada system tersebut. Jenis-
jenis control yang dapat digunakan dalam pengontrolan variable proses
adalah pengendali P, pengendali PI, pengendali PD dan pengendali PID.
2. Sebutkan karakteristik dari PID controller !

Tabel 2-1 Karakteristik Pengendali PID[ CITATION Rom191 \l 1033 ]

Respon Rise Time Overshoot Settling Time Steady state error

Kp Turun Naik Sedikit perubahan Turun
Ki Turun Naik Naik Hilang
Kd Sedikit perubahan Turun Turun Sedikit perubahan

3. Apa yang dimaksud dengan motor DC ?

Motor DC adalah suatau alat yang dapat digunakan dengan
memberikan tegangan searah untuk membuat energi listrik menjadi energi
mekanik, energi mekanik yang diciptakan berupa putaran motor yang arah
putarannya dapat diatur dengan mengatur arah dari tegangan sumber DC
yang diberikan.
4. Tuliskan fungsi alih dari motorDC !
ω Km
(s)=
Ea T m s +1

5
 6

2.2 Tugas Unit

1. Buatlah respon system dengan menggunakan program Matlab dengan file
untuk pengendali P, PI, PD dan PID pada suatu system control yang
memiliki fungsi alih sebagai berikut.

Jawab :

Gambar 2-2 Respon dengan Pengendali P

Gambar 2-3 Respon dengan Pengendali PD

 7

Gambar 2-4 Respon dengan Pengendali PI

Gambar 2-5 Respon dengan Pengendali PID

2. Apa saja alasan luas serta banyaknya penggunaan controller PID pada
dunia perindustrian ?
Jawab :
Pengontrol PID adalah pengontrol konvensional yang banyak
dipakai dalam dunia industry. Pengontrolan PID akan memberikan aksi
kepada control valve berdasarkan besar error yang diperoleh. Control
valve akan menjadi actuator yang mengatur aliran fluida dalam proses
industri yang terjadi, level air yang diinginkan disebut dengan set point.
Error adalah perbedaan dari summing point dengan level air actual.
3. Sebuah motor DC mempunyai kerapatan medan magnet 0,8 T. Di bawah
pengaruh medan magnet terdapat 400 kawat penghantar dengan arus 10A.
Jika panjang penghantar seluruhnya 150 mm, tentukan gaya yang ada pada
armature!
Jawab :
 8

F = 0.8 x 10 x 0.15 x 400

= 480 N
 3. BAB III
ANALISA

3.1 Analisis Percobaan

PID ( Proportional–Integral–Derivative controller ) merupakan kontroler
untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya
umpan balik pada sistem tesebut ( Feed back ). Pengontrol PID adalah pengontrol
konvensional yang banyak dipakai dalam dunia industry. Pengontrolan PID akan
memberikan aksi kepada control valve berdasarkan besar error yang diperoleh.
Control valve akan menjadi actuator yang mengatur aliran fluida dalam proses
industri yang terjadi, level air yang diinginkan disebut dengan set point. Error
adalah perbedaan dari summing point dengan level air actual[ CITATION Put13 \l
1033 ].

Pengendali PID dapat dijumpai pada setiap industri yang bergerak dalam
bidang proses. Menurut sebuah survei bahwa 97% industri menggunakan PID
dalam pengontrolannya. Hal ini dikarenakan kesederhanaan struktur kendali yang
dimiliki oleh PID. Selain itu pengendali PID memiliki unjuk kerja relatif
memuaskan, baik digunakan sebagai sistem regulator maupun sebagai sistem
servo. Berikut ini merupakan blok diagram dari sistem pengendali dalam keadaan
close loop[ CITATION Rom191 \l 1033 ].

Gambar 3-6 Diagram Blok Sistem

9
 10

3.1.1 Identifikasi Respon Secara Open Loop

Percobaan pertama merupakan percobaan mengenai identifikasi respon
secara open loop, percobaan ini dilakukan untuk mengetahui bagaimana respon
dari suatu system spring damper seperti gambar 2.1 pada prosedur percobaan
dengan fungsi alih yang sudah ditentukan yang dimasukkan kedalam listing
program Matlab dimana num sebagai pembilang dan den sebagai penyebut
sehingga dapat dihasilkan grafik sebagai berikut.

Gambar 3-7 Respon Open Loop

Gambar 3-2 merupakan grafik yang dihasilkan dari suatu system spring
damper dengan fungsi alih seperti pada prosedur percobaan, dari gambar tersebut
dapat diketahui bahwa grafik dari fungsi alih diatas memiliki nilai rise time
sebesar 0.884, settling time sebesar 1.59, dan final value sebesar 0.05.

3.1.2 Kendali Proporsional

Percobaan kedua merupakan percobaan mengenai kendali proporsional,
percobaan ini dilakukan untuk mengetahui bagaimana respon dari suatu system
spring damper seperti gambar 2.1 pada prosedur percobaan jika ditambahkan
dengan pengendali P (Proporsional) dengan fungsi alih yang sudah ditentukan
yang dimasukkan kedalam listing program Matlab dimana num sebagai
 11

pembilang dan den sebagai penyebut sehingga dapat dihasilkan grafik sebagai
berikut.

Gambar 3-8 Respon dengan Pengendali P

Gambar 3-3 merupakan grafik yang dihasilkan dari suatu system spring
damper yang ditambahkan dengan pengendali P (Proporsional) dengan nilai kp
yang telah ditentukan seperti pada prosedur percobaan sehingga grafik dari fungsi
alih tersebut memiliki nilai rise time sebesar 0.0728s, settling time sebesar 0.772s,
overshoot sebesar 40% dan peak amplitude sebesar 0.00438 dalam 0.18s dan final
value sebesar 0.00313. jika dibandingkan dengan gambar 3-2 maka dapat
diketahui bahwa system spring damper yang ditambah dengan pengendali P
memiliki nilai rise time dan settling time yang lebih cepat namun memiliki
overshoot sebesar 40% sehingga dapat dikatakan bahwa pengendali P berfungsi
untuk mempercepat respon rise time dan settling time.

3.1.3 Kendali Proporsional dan Derivative

Percobaan ketiga merupakan percobaan mengenai kendali proporsional
dan derivative, percobaan ini dilakukan untuk mengetahui bagaimana respon dari
suatu system spring damper seperti gambar 2.1 pada prosedur percobaan jika
ditambahkan dengan pengendali P (Proporsional) dan pengendali D (Derivative)
dengan fungsi alih yang sudah ditentukan yang dimasukkan kedalam listing
 12

program Matlab dimana num sebagai pembilang dan den sebagai penyebut
sehingga dapat dihasilkan grafik sebagai berikut.

Gambar 3-9 Respon dengan Pengendali PD

Gambar 3-4 merupakan grafik yang dihasilkan dari suatu system spring
damper yang ditambahkan dengan pengendali P (Proporsional) dan pengendali D
(Deriative) dengan nilai kp dan kd yang telah ditentukan seperti pada prosedur
percobaan sehingga grafik dari fungsi alih tersebut memiliki nilai rise time sebesar
0.0779s, settling time sebesar 0.29s, overshoot sebesar 15.3% dan peak amplitude
sebesar 1.08 dalam 0.17s dan final value sebesar 0.938. jika dibandingkan dengan
gambar 3-3 maka dapat diketahui bahwa system spring damper yang ditambah
dengan pengendali PD memiliki nilai rise time sedikit lebih besar, settling time
yang lebih cepat dan memiliki overshoot yang lebih kecil sehingga dapat
dikatakan bahwa pengendali PD berfungsi untuk mempercepat sekaligus
memperbaiki respon transien.

3.1.4 Kendali Proporsional dan Integral

Percobaan empat merupakan percobaan mengenai kendali proporsional
dan derivative, percobaan ini dilakukan untuk mengetahui bagaimana respon dari
suatu system spring damper seperti gambar 2.1 pada prosedur percobaan jika
ditambahkan dengan pengendali P (Proporsional) dan pengendali I (Integral)
dengan fungsi alih yang sudah ditentukan yang dimasukkan kedalam listing
 13

program Matlab dimana num sebagai pembilang dan den sebagai penyebut
sehingga dapat dihasilkan grafik sebagai berikut.

Gambar 3-10 Respon dengan Pengendali PI

Gambar 3-5 merupakan grafik yang dihasilkan dari suatu system spring
damper yang ditambahkan dengan pengendali P (Proporsional) dan pengendali I
(Integral) dengan nilai kp dan ki yang telah ditentukan seperti pada prosedur
percobaan sehingga grafik dari fungsi alih tersebut memiliki nilai rise time sebesar
0.408s, settling time sebesar 0.618s, overshoot sebesar 1.26% dan peak amplitude
sebesar 1.01 dalam 0.81s dan final value sebesar 1. jika dibandingkan dengan
gambar 3-4 maka dapat diketahui bahwa system spring damper yang ditambah
dengan pengendali PI memiliki nilai rise time lebih besar, settling time yang lebih
besar dan memiliki overshoot yang sangan kecil sehingga dapat dikatakan bahwa
pengendali PI berfungsi untuk menghilangkan atau meminimalisir nilai error
steady.

3.1.5 Kendali Proporsional, Integral dan Deriative

Percobaan empat merupakan percobaan mengenai kendali proporsional
integral dan derivative, percobaan ini dilakukan untuk mengetahui bagaimana
respon dari suatu system spring damper seperti gambar 2.1 pada prosedur
percobaan jika ditambahkan dengan pengendali P (Proporsional), pengendali I
(Integral) dan Pengendali D (Deriative) atau bisa disebut pengendali PID dengan
 14

fungsi alih yang sudah ditentukan yang dimasukkan kedalam listing program
Matlab dimana num sebagai pembilang dan den sebagai penyebut sehingga dapat
dihasilkan grafik sebagai berikut.

Gambar 3-11 Respon dengan PID

Gambar 3-5 merupakan grafik yang dihasilkan dari suatu system spring
damper yang ditambahkan dengan pengendali P (Proporsional), pengendali I
(Integral) dan Pengendali D (Deriative) dengan nilai kp, ki dam kd yang telah
ditentukan seperti pada prosedur percobaan sehingga grafik dari fungsi alih
tersebut memiliki nilai rise time sebesar 0.00601s, settling time sebesar 0.00982s,
overshoot sebesar 0% dan peak amplitude sebesar 0.998 dalam 0.01s dan final
value sebesar 1. jika dibandingkan dengan hasil dari percoban lainnya maka nilai-
nilai yang dihasilkan pada system dengan pengendali PID lebih cepat, tidak
memiliki overshoot dan final value 1 karena sebenarnya pengendali PID
merupakan pengendali yang menggabung fungsi-fungsi yang dimiliki oleh
pengendali P, pengendali I dan pengendali D. artinya pengendali PID berfungsi
untuk memperbaiki sekaligus mempercepat respon transien dan menghilangkan
error steady.
 15

3.1.6 Modeling Motor DC

Percobaan keenam merupakan percobaan mengenai modeling motor DC,
percobaan ini dilakukan untuk memodelkan dan mensimulasikan pengaturan
posisi dan kecepatan motor DC dengan menggunakan software Matlab dengan
listing program seperti pada prosedur percobaan, sehingga menghasilkan grafik
sebagai berikut.

Gambar 3-12 Respon Motor DC

Gambar 3-7 merupakan grafik dari respon motor DC tanpa diberikan

pengendali sehingga memiliki nilai rise time sebesar 0.297s, settling time sebesar
0.528s dan final value sebesar 0.75. jika motor DC diberikan pengendali P maka
akan menghasilkan grafik sebagai berikut.
 16

Gambar 3-13 Respon Motor DC dengan Pengendali P

kmkp
X (s) tms+1
=
F (s) kmkp
1+
tms+1

X (s) kmkp
=
F (s) tms +1+(kmkp)

Gambar 3-8 merupakan grafik dari respon motor DC dengan pengendali P

yang memiliki nilai rise time sebesar 0.00131, settling time sebesa 0.00234 dan
final value sebesar 0.996 jika dibandingkan dengan respon motor DC tanpa
pengendali maka respon motor DC dengan pengendali P memiliki nilai rise time
dan settling time yang jauh lebih kecil, hal ini sesuai karena pengendali P
berfungsi untuk mempercepat respon.
 17

Gambar 3-14 Respon Motor DC dengan Pengendali PID

kmkp+ki+kd
X (s) tms+ 1
=
F (s) kmkp+ ki+ kd
1+
tms+1

X (s) kmkp+ki
=
F (s) tms +1+(kmkp+ ki+kd )

Gambar 3-8 merupakan grafik dari respon motor DC dengan Pengendali

PID dengan nilai kp sebesar 300, ki sebesar 10 dan kd sebesar 30 dan memiliki
nilai settling time sebesar 118s dan final value sebesar 1 pengendali P, pengendali
I dan pengendali D berfungsi sebagaimana mestinya dengan memberikan nilai kp,
ki dan kd yang sesuai maka respon yang dihasilkan juga akan memberikan hasil
yang baik.berikut command window yang dihasilkan.

fungsi_alih =

225

-------------

0.135 s + 226

Continuous-time transfer function.

c =
 18

Kp + Ki * --- + Kd * s

with Kp = 300, Ki = 10, Kd = 30

Continuous-time PID controller in parallel form.

system =

6750 s^2 + 6.75e04 s

+ 2250

6750 s^2 + 6.773e04 s

+ 2250

Continuous-time transfer function.

 4. BAB IV
PENUTUP

4.1 Kesimpulan
Praktikum dasar system kendali unit 2 mengenai pengendalian PID dan
modeling motor DC yang dilakukan di laboratorium kendali dapat diambil
kesimpulan bahwa:

1. Pengendali PID merupakan gabungan dari fungsi-fungsi yang dimiliki

oleh pengendali P (Proporsional), pengendali I (Integral) dan pengendali
D (Deriative).
2. Pengendali P (Proporsional) berfungsi untuk mempercepat respon
transien.
3. Pengendali I (Integral) berfungsi untuk menghilangkan error steady.
4. Pengendali D (Deriative) berfungsi untuk memperbaiki sekaligus
mempercepat respon transien.

5. DAFTAR PUSTAKA

[1] R. Wiryadinata, "Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali," in Unit II

Pengendalian PID dan Modeling Pengaturan Motor DC, Cilegon,
Laboratorium Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Sultan
Ageng Tirtayasa, 2019, pp. 10-20.

[2] P. E. Permana, "PID (Proportional-Integral-Deriative) Controller," Wordpress,

21 November 2013. [Online]. Available:
www.putraekapermana.wordpress.com/2013/11/21/pid/amp. [Accessed 3
Desember 2019].

19
20