Pengendalian Nilai PH ( CrPH )

I. Tujuan Percobaan
Setelah melakukan praktik mahasiswa diharapkan dapat :
1.      Menjelaskan dan membedakan mode pengendalian kontinyu dan tidak kontinyu.
2.      Menjelaskan terminology yang digunakan dalam simulasi unit CrPH.
3.      Memahami prinsip pengendalian level air padaa unit CrPH.
4.      Melakukan simulasi pengendalian dan menjelaskan grafik terssebut.

II. Alat dan Bahan yang digunakan

1.      Peralatan CrPH
2.      Tangki penampung 20L
3.      Alat ukur PH
4.      Flowmeter jenis float
5.      Pompa sentrifugal
6.      Pompa proposional
7.      Asam klorida 30%
8.      Natrium hidroksida 30%

III. Dasar teori

1. Pengendalian P/I/D
Sistem pengendalian secara kontinyu berbeda dengan sistem pengendalian tak
kontinyu (on-off). Pada sistem kontrol kontinyu, sistem secara kontinyu melakukan
evaluasi antara error dan set ppoint dan secara kontinyu pula memberikan masukan (input)
bagi elemen kontrol akhir untuk melakukan perubahan agar harga pengendalian (control
point) bagi elemen kontrol akhir untuk melakukan perubahan agar harga pengendalian
(control point) mendekati atau sama dengan harga set point.

Sistem  pengendalian kontinyu ini menggunakan tiga terminologi berikut:

a.       Proposional
 b.      Integral
c.       Derivatif
Sinyal yang diregulasi yang didasarkan atas error (perbedaan antara set point
dengan kontrol point ditentukan oleh jumlah ketiga definisi diatas.

A.    Proposional
Bagian atau komponen mode pengendalu ini menyatakan error yang terjadi
sebanding antara set point dan harga terukur. Sebanding ini dinyatakan sebagai harga
konstanta proposional (kp).
Ketiga sinyal regulasi mencapai 100% atau katup pneumatic terbuka penuh, error
mencapai level salurasi (jenuh) penambahan error tidak akan meningkatkan sinyal regulasi.
Disini perlu diketahui range interval error sinyal regulasi dapat beroperasi antara
0%-100%. Range variasi error dinyatkan sebagai proposional band atau pita proposional.
Apabila error (e) antara 0-PB, maka persen harga isnyal regulasi (x) adalah:
                                     X = e. PB
Semakin besar PB semakin kecil keluaran kontroller (x) untuk error yang sama.
Dengan kata lain, semakin rendah proposional kontroller.
Sistem pengendalian yang harga menggunakan mode proposional ini mempunyai
ketentuan berikut:
a.       Error tidak dapat dieliminasi (dikurangi) dan sulit mencapai set point.
b.      Adanya error bisa (residu) yang disebut offset yang bertambah dengan
bertambahnya PB.

B.     Integral
Mode kontrol integral selalu digunakan berpasangan dengan mode proposional
dengan persamaan:
t

X(t) = Kp.Ep + Ki ∫ ( X ) . dx
0

Dengan mode bangunan ini error pertama – tama akan meningkat kemudian
berkurang dengan cepat oleh aksi proposional. Error tidak akan menjadi nol dikarenakan
oleh adanya offset. Aksi kontrol intergral akan mengurangi error residu (offset) dari
proposional. Dengan mode ini kemugkinan untuk mengurangi error secara tuntas,
sedangkan kondisi equilibrium baru memerlukan aliran masuk yang baru yang digerakan
oleh mode integral juga.
Umumnya mode gabungan ini digunakan ketika variabel yang dikendalikan
diharapkan mengalami perubahan besar namun lambat yang memerlukan perubahan cukup
besar pada sinyal regulassi (x).

C.     Derivatif
Mode derivatif juga dipergunakan bergabungan dengan mode proposional dengan
persamaan:
d
X(t) = Kp.e (t) + kd. . e(t)
dt

jika error konstan derivatif sebagai fungsi waktu akan mempunyai harga nol (tidak
ada output). Mode proposional derivatif ini digunakan apabila diharpkan perubahan yang
cepat dan dalam batas level kontrol mempunyai variasi beban yang rada lambat.
Penggunaan mode proposional derivatif kurang memberikan pengertian yang jelas.
Mode gabungan yang melibatkab derivatif yang digunakan pada CrPH adalah mode
gabungan lengkap atau mode PID (proposional,integral,derivatif).
Dengan persamaan :
t
d
Kp.Ep + Ki ∫ Ep( t)dt + kd. . EP + Po
0
dt
Gabungan ketiganya disini memberikan pengendalian yang sempurna dan
menghasilkan pengendalian yang optimal.

Pengendalian PID
      Merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem intrumentasi degan
karakteristik adanya umpan balik pada sistem tersebut. Komponen PID ini terdiri dari tiga
jenis yaitu: proposional, integral, derivatif.
1.      Kontrol proposional

Ciri – ciri pengontrol proposional

a.       Jika nilai Kp kecil, pengontrol proposional hanya mampu melakukan koreksi kesalahn
yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat (menambah rise time).
b.      Jika nilai Kp dinaikan, respon/tanggapan sistem akan semakin cepat mencapai keadaan
mentapnya (mengurangi rise time)
c.       Namun, jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil atau respon sistem akan berosilasi
d.      Nilai Kp dapat diset sedemikian sehingga mengurangi steady state error tetapi tidak
menghilangkannya.

2.      Kontrol integral

Ciri – ciri pengontrol integral

a.       Keluaran pengontrol integral membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga pengontrol
integral cenderung memperlambat respon
b.      Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran pengontrol akan bertahan pada nilai
sebelumnya.
c.       Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukan kenaikan atau
penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki
d.      Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset. Tetapi
semakin besar nilai konstanta ki akan mengakibatkan peningkatan osilasi sari sinyal
keluaran pengontrol.

3. Kontrol derivatif

Ciri – ciri kontrol derivatif

a.       Pengontrol tidak dapat menghasilkan keluaran jika tidak ada perubahan pada
masukannya (berupa perubahan sinyal kesalahan )
b.      Jika sinyal kesalahan berupa terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan
pengontrol tergantung pada nilai kd dan laju perubahan sinyal kesalahan.

Dosing pump
 Dosing pump adalah pompa khusus untuk menginjeksikan chemical secara terukur
dan akurat serta manan untuk berbagai aplikasi. Dosing pump/ pompa dosing/ metering
pump/ pompa injeksi kimia adalah pompa yang bertugas untuk menginjeksikan bahan
kimia dengan ukuran yang akurat untuk mendapatkan hasil yang diinginkan.

  IV. Langkah kerja

1.      Memipet 6ml larutan NaOH 30% ke dalam galon aquadest bagian bawah,
menambahkan aquadest hingga terisi 9L.
2.      Memipet 3ml larutan HCl 30% ke dalam galon aquadest pada bagian atas dan
menbahkan aquadest hingga terisi 9L.
3.      Menghidupkan alat dengan memutar main switch ke posisi on.
4.      Mengambil sampel dari masing – masing galon sejumlah 30ml dan cek PH dengan
menggunakan PH elektroda tersedia. Membilas elektroda.
5.      Memutar katup tempat elektroda PH kedalam mengencangkan kembali dengan
memutar.
6.      Menghidupkan komputer dan menghubungkan antara CrPH dengan komputer
menggunakan kabel USB tersedia. Menjalankan program DIDATEC CONTROL pada
layar dekstop dengan mengklik 2x menggunakan mouse.
7.      Switch on pengaduk, menekan tombol power pada bagian pengaduk sampai muncul 50
rpm, menekan tanda + pada bagian hingga kecepatan pengaduk menjadi 350rpm.
8.      Menghidupkan pompa sentrifugal dan mengatur debit pada 7 l/h mengamati permukaan
cairan didalam tangki proses ingga elektroda terselup dengan baik.
9.      Mengatur USB PORT di monitor ke COMB dan mengubah set point menjadi 8
10.  Memasukan harga proposional band 20% dan integral time 0 dan derivatif time 0
11.  Menghidupkan dosing pump.
12.  Mengklik START ACQUISTION pada layar monitor untuk memulai proses
pengendalian PH. Klik kanan pada bagian sumbu x untuk mengaktifkan AUTOSCALE
pada output pompa dan klik kanan pada bagian Y untuk mengaktifkan AUTOSCALE pada
bagian pengukuran.
13.  Mengamati hingga didapat grafik perubahan yang cenderung stabil
14.  Setelah selasai RUN 1 terdapat 2 lembah dan 1 bukit klik stop.
 15.  Klik save graph untuk melihat pengukuran dan mengisi maka grafik yang akan
disimpan
16.  Mengulang langkah 9 hingga 15 dengan set point 10 serta intergal time dan derivative
time = 1.
VI. Perhitungan

100 100
6.1. Penentuan Nilai Pp Kp = = =5
Pb 20

Set point−Harga pengukuran

Pb = 20% Ep = x 100%
Range

10−9.8
Integral Time = 0 = x 100%
14

Derivative time = 0 =1.4286%

pH pengukuran = 9.8

Set point = 10

P = Kp.Ep + Pb

= 5. (1.4286%) + 20%

= 7.1429% + 20%

P = 27.1429%

6.2. Penentuan harga PID

100 100
Pb = 20% Kp = = =5
Pb 20

Integral time = 1

Derivative time = 2

pH pengukuran = 9.6
 Set point = 10

Set point−Harga pengukuran

Ep = x 100%
Range

10−9.6
= x 100%
14

= 2.8571%

t
d
PID = Kp.Ep + Ki ∫ Ep( t)dt + kd. . EP + Po
0
dt

= (5 x 2.8571%) + (1 x 2.8571%) + (1 x 2.8571%) + 20%

= 40%

VII. Analisis Data

Berdasarkan percobaan yang dilakukan dengan variasi nilai intergral dan derivatif
time didapatkan simulasi grafik yang berbeda yaitu grafik yang berbentuk linier dengn
hanya menggunakkan proposional controller, sedangkan grafik akan berbentuk parabolik
jika menggunakan PID controller. Dimana masing-masing komponen kontrol mempunyai
pengaruh pada sistem yang berbeda untuk kontroller proposional akan mempengaruhi
sistem dengan menambah ataupun mengurangi sistem kestabilan dapat memperbaiki respon
transien khususnya risetime dan setting time dan juga mengurangi (bukan menghilangkan)
error steady state. Pengaruh sistem tersebut terlihat pada grafik.

Selain itu juga pada kontroller proposional untuk menghilangkan ESS dibutuhkan
KP besar yang akan membuat sistem lebih tidak stabil. Kontroller proposional memberi
pengaruh langsung (sebanding) pada error. Semakin besar error, semakin besar sinyal
kendali yang dihasilkan kontroller.

Untuk kontroller integral pada grafik akan mempengaruhi sistem dengan

menghilangkan error steady state, respon lebih lambat (dibandingkan dengan P) dan dapat
menambah ketidakstabilan (karena menambah orde pada sistem itu). Perubahan sinyal
 kontrol sebanding dengan perubahan error. Semakin besar error semakin cepat sinyal
kontrol bertambah/berubah.

Dan untuk kontroller derivatif akan memberikan efek rendaman pada sistem yang
berosilasi sehingga nila memperbesar pemberian nilai KP, memperbaiki respon transien
karena memberikan aksi soal ada perubahan error serta derivatif hanya berubah saat ada
perubahan error, sehingga saat ada error statsi D tidak beraksi, sehingga derivatif tidak
diperbolehkan digunakkan sendiri. Besarnya sinyal kontrol sebanding dengan perubahan
error (e), semakin cepat error berubah semakin besar aksi control ditimbulkan. Untuk itu
dapat dianalisis bahwa pengendalian dengan PID lebih baik yang menghasilkan harga 40%.

VIII. Kesimpulan

Berdasarkan percobaan dapat disimpulkan bahwa:

- %P = 27,1429% %PID = 40%

- Grafik yang dihasilkan pada nilai PV=20%, integral time =0 dan derivatif = 0 berupa
grafik linear.
- Grafik yang dihasilkan pada nilai PV=20%, integral time = 1 dan derivatif = 1 berupa
grafik linear.
- Harga pH yang terukur juga dipengaruhi oleh pengadukan atau kehomogenan larutan.

Daftar Pustaka

Kasie laboratorium Pengendalian Proses. 2016. Penuntun Praktikum Pengendalian Proses.

Palembang: Politeknik Negeri Sriwijaya