SEMINAR NASIONAL ELECTRICAL, INFORMATICS, AND IT’S EDUCATIONS 2009

Perancangan dan Implementasi Kendali Cerdas Logika Fuzzy

Pada Kontrol Posisi Motor Servo AC
1) 2) 3)
Muhammad Ilhamdi Rusydi , Refdinal Nazir , Ahmad Rivai
1) 2) 3)
Labor Kontrol dan Aautomasi, Labor Konversi Energi Elektrik, Labor Elektronika Industri

Abstrak – Makalah ini membahas kontrol posisi motor servo AC yang diimplementasikan dengan
kendali cerdas logika fuzzy. Makalah ini akan melihat keunggulan kontrol logika fuzzy
dibandingkan dengan kontrol on/off. Pengontrolan posisi dilakukan dengan menerapkan konsep
pengaturan kecepatan dengan metode Volt/Hertz. Tegangan supply motor diatur dengan variasi
frekuensi dan amplitudo tegangan sinyal kontrol. Proses inference engine menggunakan metode
Mamdani. Proses defuzzyfication menggunakan weight average methode.

1. Pendahuluan Dari penelitian ini diharapkan dihasilkan

Motor servo merupakan motor yang suatu rancangan pengontrolan posisi motor servo
digunakan sebagai sumber bergerak dalam sistem AC dengan algoritma logika fuzzy.
servo, dengan umpan balik berupa posisi dan
kecepatan untuk setiap aksi pengontrolan. Motor 2. Desain Perangkat Keras dan Perangkat
servo dapat bekerja dengan tepat mengikuti Lunak
instruksi yang diberikan, meliputi posisi dan Skema umum sistem pengontrolan posisi
kecepatan dengan karakteristik sebagai berikut pada motor servo AC dapat dilihat pada gambar 1.
(Surya Saputra, 2002): Sistem kontrol posisi motor servo AC ini secara
1. Berputar dengan mantap pada daerah garis besar dapat dibagi dalam dua bagian yaitu
kecepatan yang diberikan. perangkat keras dan perangkat lunak. Perangkat
2. Mengubah kecepatan dengan cepat, dan keras terdiri dari komputer, DAC, counter, driver
membangkitkan torka yang besar dari motor servo AC, motor servo AC dan encoder.
ukuran yang kecil.
Salah satu aplikasi motor servo AC adalah
untuk mengontrol posisi beban. Pengontrolan posisi
beban dapat dilakukan dengan menerapkan konsep
pengaturan kecepatan dengan metode Volt/Hertz.
Metode ini dapat mengatur kecepatan motor untuk
setiap posisi yang diinginkan. Kecepatan motor
dapat divariasikan dengan mengatur frekuensi
power supply. Agar motor dapat menghasilkan torka
yang sama untuk setiap perubahan nilai kecepatan
maka tegangan supply motor juga perlu diatur
mengikuti perubahan frekuensi tersebut (Surya Gambar 1 Blok diagram sistem kendali motor servo
Saputra, 2002). AC.
Banyak sekali sistem kontrol pada saat ini
yang menginginkan keluaran dengan ketelitian yang Perangkat lunak menggunakan bahasa
tinggi, sehingga sistem kontrol tersebut pemrograman delphi. Input program berupa sudut
membutuhkan suatu sistem yang cukup kompleks. yang diinginkan (sudut set). Program kontrol logika
Dengan fuzzy maka tidak diperlukan lagi suatu fuzzi akan mengeluarkan sinyal kontrol pada DAC,
sistem kontrol yang sangat kompleks (Tim IE & Igit program juga membaca umpan balik motor servo
Purwahyudi, 2003). dari encoder menggunakan counter. Umpan balik
Logika fuzzy memiliki keunggulan yang diperoleh counter diubah dalam bentuk sudut
dibandingkan teknik pengontrolan biasa. Pengendali aktual. Selisih sudut aktual dan sudut set ini disebut
ini tidak memerlukan model matematis dari suatu error dan selisih error sebelumnya dengan error
sistem. Ada 3 ciri utama dari fuzzy : (1) sekarang disebut delta error. Error dan delta error
menggunakan linguistically described concepts inilah yang menjadi parameter kontrol logika fuzzi.
daripada rumus; (2) menggunakan logika daripada Blok diagram pengontrolan posisi dengan logika
ilmu hitung; dan (3) menggunakan metode logika fuzzy dapat dilihat pada gambar 2.
fuzzy (Nikola K. Kasabov. 1998).
Dengan beberapa keunggulan-keunggulan
pengontrolan logika fuzzy di atas maka penulis
mencoba untuk membuat suatu sistem pengontrolan
posisi motor servo AC dengan sistem kendali logika
fuzzy.
Penelitian ini bertujuan untuk mendesain Gambar 2 Blok diagram pengontrolan posisi dengan
dan membuat pengontrolan posisi motor servo AC logika fuzzy
dengan sistem kendali logika fuzzy.

A2-89
SEMINAR NASIONAL ELECTRICAL, INFORMATICS, AND IT’S EDUCATIONS 2009 A2-90
3 Kontrol Logika Fuzzi Defuzzyfication menggunakan Weighted Average
a. Preprocessing Method. Himpunan fuzzy output dapat dilihat pada
Preprocessing merupakan proses awal gambar 5.
pada tahap ini dilakukan penghitungan error dan
delta error. Untuk memudahkan dalam
pembentukan himpunan fuzzy, error dinormalisasi
terlebih dahulu agar memiliki range -1 sampai 1.
o
Seperti terlihat pada gambar 3 error sebesar -180
o
diwakili oleh -1 sedangkan error 180 diwakili oleh 1.

Gambar 5 Himpunan Fuzzy output.

e. Postprocessing
Output berupa perubahan sinyal kontrol
yang dihasilkan oleh proses defuzzyfication masih
Gambar 3 Himpunan Fuzzy error. berupa bilangan yang berada dalam range -1 hingga
1 seperti gambar 5. Nilai output ini harus
b. Fuzzyfication disesuaikan dengan nilai frekuensi yang dibutuhkan
Error dan delta error diubah dalam bentuk oleh kontroller.
fuzzy. Dengan himpunan fuzzy untuk error terdiri Untuk memperoleh torka yang konstan
dari tujuh fungsi keanggotaan (NL (Negative Large), dalam suatu daerah kecepatan yang berbeda, maka
NM (Negative Medium), NS (Negative Small), ZE ditentukan amplitudo tegangan kontrol dengan
(Zero), PS (Positive Small), PM (Positive Medium), hubungan Volt/Hertz dari frekuensi kontrol yang
PL (Positive Large) ) seperti gambar 3. a1, a2, a3, didapat.
a4, a5, a6 dan a7 merupakan nilai variabel pada
fungsi keanggotaan. Begitu juga dengan himpunan 3 Hasil dan Diskusi
fuzzy delta error seperti gambar 4. Rasio Tegangan Terhadap Frekuensi (Volt/Hertz)
Untuk mendapatkan hubungan antara
frekuensi dan tegangan motor, pada penelitian ini
dinyatakan dengan persamaan Ac (amplitudo
tegangan kontrol) dan fc (frekuensi tegangan
kontrol). Untuk setiap frekuensi input ditentukan
amplitudo kontrol yang cocok sehingga arus motor
dapat dipertahankan konstan. Dengan
mempertahankan arus motor pada nilai yang tetap,
Gambar 4 Himpunan Fuzzy delta error. maka torka yang dihasilkan motor tidak berubah
terhadap variasi frekuensi input atau kecepatan
c. Inference motor. Pada tabel 2 dapat dilihat data pengujian
fuzzy input dan fuzzy output dihubungkan rasio tegangan terhadap frekuensi.
dengan beberapa aturan yang dibuat dalam sebuah
Fuzzy Associative Memories (FAM). Output pada Tabel 2 Tabel data pengujian rasio tegangan
sistem kendali fuzzy ini adalah berupa perubahan terhadap frekuensi.
nilai frekuensi kontrol. Tabel FAM dapat dilihat pada Arus
Frekuensi Amplitudo Tegangan
Tabel 1. Proses inference dilakukan dengan kontrol fc kontrol Ac Terminal
motor
Keterangan
Ia
menggunakan metode mamdani. (Hz) (Volt) VLL (Vrms)
(Arms)
0 0 0.6 0.02 motor diam
Tabel 1 Tabel FAM (Fuzzy Associative Memories) 2.5 1.04 6.96 0.5
Delta Error NL NM NS ZE PS PM PL 5 1.05 7.39 0.5
7.5 1.06 7.46 0.5
Error
NL NL NL NL NL NL NL 10 1.08 7.7 0.5
NL 12.5 1.08 7.81 0.5
NM NM NM NM NM NL NL
NM 15 1.12 8.05 0.5
NS NS NS NS NS NS NM 17.5 1.15 8.33 0.5
NS
NS NS NS ZE PS PS PS 20 1.19 8.58 0.5
ZE
PS PS PS PS PS PM PM
22.5 1.23 8.95 0.5
PS 25 1.26 9.2 0.5
PM PM PM PM PM PM PL
PM 27.5 1.31 9.47 0.5
PL PL PL PL PL PL PL 30 1.37 10 0.5
PL
32.5 1.41 10.45 0.5
35 1.48 10.7 0.5
d. Defuzzyfication 37.5 1.52 11.06 0.5
40 1.58 11.45 0.5
Output dalam nilai fuzzy diubah menjadi Putaran
output berupa nilai crisp. Nilai crisp inilah yang 42.5 - - - motor tidak
mewakili besarnya frekuensi kontrol. Proses bagus

90
SEMINAR NASIONAL ELECTRICAL, INFORMATICS, AND IT’S EDUCATIONS 2009 A2-91

Dengan mengambil nilai pengujian pada frekuensi Kontrol Posisi dengan Logika Fuzzi
2.5 Hz dan 40 Hz dapat dilakukan perhitungan untuk Pengujian kontrol posisi dengan logika fuzzi
mencari persamaan frekuensi kontrol (fc) dan dilakukan dengan beberpa set posisi. Pengujian
amplitudo tegangan kontrol (Ac). ini dilakukan bertujuan untuk melihat respon kontrol
Dimana, logika fuzzi terhadap waktu. Berikut dapat dilihat
fc1 = 2.5 Hz, dan Ac1 = 1.04 V kurva posisi dan kecepatan kontrol logika fuzzi untuk
fc2 = 40 Hz, dan Ac2 = 1.58 V posisi set yang bervariasi.
maka dengan pendekatan persamaan linier, 50 50
diperoleh gradien Ac sebagai beriut: 45
40
45
40
Ac 2 − Ac1 1.58 − 1.04 35 35

ω (derajat/detik)

Posisi (derajat)
m12 = = = 0.0144
30 30
25 25
f c 2 − f c1 40 − 2.5 20
15
20
15
10 10
Dari gradien yang diperleh dapat ditentukan 5
0
5
0
persamaan Ac terhadap fc sebagai berikut: -5 0
-10
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 -5
-10

Ac = (0.0144 × f c ) + k
-15 -15
t (detik)

Jika konstanta k diberi nilai 0.9 maka dapat dibuat

grafik seperti gambar 7. Gambar 10 Kurva posisi dan kecepatan kontrol
o
1.8
logika fuzzi (sudut set = 45 )
Volt
1.6 80 80

1.4 70 70

60 60
1.2
50 50
1

ω(derajat/detik)

Posisi (derajat)
40 40
0.8 Ac = (0.0144 x fc) + 0.9
30 30

0.6 20 20
Ac(Percobaan)
0.4 10 10

0 0
0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
-10 -10
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 -20 -20

fc(Hz) -30 -30

t (detik)

Gambar 7 Kurva hubungan amplitudo tegangan

Gambar 11 Kurva posisi dan kecepatan kontrol
kontrol (Ac) terhadap frekuensi kontrol (fc) o
logika fuzzi (sudut set = 75 )
Pengujian Pengaruh Perubahan Frekuensi 90 90
80 80
Kontrol (fc) Terhadap Kecepatan Motor 70 70

Pengujian ini dilakukan bertujuan untuk 60 60

ω (derajat/detik)

Posisi (derajat)
50 50
melihat respon kecepatan terhadap perubahan 40 40
30 30
frekuensi kontrol yang diberikan. Pengujian ini 20 20

dilakukan menggunakan kontrol OnOff dengan 10 10

0 0
menvariasikan frekuensi kontrol (fc) pada set posisi -10 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 -10
o
360 . -20
t (detik)
-20

sudut (derajat)
400

350
Gambar 12 Kurva posisi dan kecepatan kontrol
15 Hz o
300
20 Hz logika fuzzi (sudut set = 90 )
25 Hz
250 30 Hz
35 Hz
120 120
200
105 105
150 90 90
Set Posisi 360 derajat
ω (derajat/detik)

sudut (derajat)

75 75
100
60 60
50 45 45
30 30
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 15 15
t(detik)
0 0
-15 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 -15
Gambar 8 Grafik posisi terhadap waktu dengan -30 -30
variasi fc t (detik)

40
fc(Hz)

35
Gambar 13 Kurva posisi dan kecepatan kontrol
o
30
126.272
logika fuzzi (sudut set = 120 )
108.667

25
90 180 180
20
72
160 160
140 140
ω (derajat/detik)

Posisi (derajat)

15
52.9412 120 120
10 100 100
5
80 80
60 60
0 40 40
0 20 40 60 80 100 120 140
Kecepatan Sudut (derajat/Hz)
20 20
0 0
-20 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 -20
Gambar 9 Grafik kecepata motor terhadap frekuensi
t (detik)
kontrol.

91
SEMINAR NASIONAL ELECTRICAL, INFORMATICS, AND IT’S EDUCATIONS 2009 A2-92
Gambar 14 Kurva posisi dan kecepatan kontrol sudut set yang diberikan. Berikut dapat dilihat kurva
o
logika fuzzi (sudut set = 180 ) posisi dan kecepatan hasil pengujian.
240 240 350 350
210 210 300 300
180 180 250 250
ω (derajat/detik)

Posisi (derajat)

ω (derajat/detik)

Posisi (Derajat)
200 200
150 150
150 150
120 120
100 100
90 90
50 50
60 60
0 0
30 30 -50 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 -50
0 0 -100 -100
-30 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 -30 -150 -150
t (detik) t (detik)

Gambar 15 Kurva posisi dan kecepatan kontrol Gambar 17 Kurva posisi dan kecepatan tiga posisi
o
logika fuzzi (sudut set = 240 ) kontrol logika fuzzi
o o o
360
sudut set 180 , 360 dan 0
360
300
240 240
ω (derajat/detik)

300
Posisi (derajat)
200 200
240 160 160
240
120 120

ω (derajat/detik)

Posisi (derajat)
180 180 80 80
40 40
120 120 0 0
-40 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 -40
60 60 -80 -80
-120 -120
0 0 -160 -160
-200 -200
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5
-240 -240
t (detik) -280 -280
-320 -320
t (detik)
Gambar 16 Kurva posisi dan kecepatan kontrol
o
logika fuzzi (sudut set = 360 ) Gambar 18 Kurva posisi dan kecepatan tiga posisi
Dari pengujian yang telah dilakukan dapat kontrol logika fuzzi
o o o
dilihat kecepatan motor akan berkurang saat akan sudut set -300 , 240 dan 90
mencapai tujuan (sudut set). Pada pengujian motor
o o o 350 350
berosilasi pada sudut set 75 , 120 dan 240 , ini 300 300
disebabkan oleh encoder pada motor memiliki 250 250
ω (derajat/detik)

Posisi (derajat)
200 200
resolusi 1000 ppr dan gear 1:50 sedangkan mode 150 150

operasi counter yang digunakan 2-phase input, 100

50
100
50
Asynchronization clear, Quadruple multiplication 0 0
-50 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 -50
mode. Dengan mode ini maka counter akan -100 -100
menghitung sebagai berikut. -150 -150
t (detik)

Gambar 19 Kurva posisi dan kecepatan tiga posisi

On/Off
o o o
sudut set 180 , 360 , dan 0
280 280
240 240
200 200
160 160
120 120
ω (derajat/detik)

Posisi (derajat)

80 80
40 40
0 0
-40 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 -40
-80 -80
-120 -120
maka -160 -160
-200 -200
360 o = 1000 ppr × 50 × 4 -240
-280
-240
-280
-320 -320
360 o = 200.000 ppr t (detik)

1 ppr = 0.0018 o
Gambar 20 Kurva posisi dan kecepatan tiga posisi
On/Off
o o o o o o
Karena hasil pembagian 75 , 120 dan 240 dengan sudut set -300 , 240 dan 90
0.0018 bukan bilangan bulat maka motor tidak bisa
mencapai posisi tersebut. Perbandingan Energi Kinetik Kontrol logika
Pengujian Pada Tiga Posisi Fuzzy dengan On/Off
Pengujian ini bertujuan untuk melihat respon Pengujian ini dilakukan untuk
posisi dan kecepatan motor terhadap perubahan membandingkan besar energi kinetik yang
arah putar. Pada pengujian ini diset tiga buah sudut, dihasilkan oleh kontrol logika fuzzy dengan on/off.
o
sudut set akan berubah setiap waktu 10 detik. Pada Pada pengujian ini diset sudut sebesar 360 lalu
pengujian didapatkan untuk kontrol On/Off motor dicari rata-rata frekuensi kontrol yang digunakan.
bergerak dengan kecepatan tetap untuk setiap sudut Frekuensi rata-rata ini digunakan pada kontrol
set yang diberikan sedangkan pada kontrol logika on/oof. Dari percobaan didapat rata-rata sebesar
fuzzy motor akan berkurang setiap akan mencapai 12.93 Hz. Pada gambar 21 dapat dilihat kurva posisi

92
SEMINAR NASIONAL ELECTRICAL, INFORMATICS, AND IT’S EDUCATIONS 2009 A2-93
terhadap waktu untuk kontrol logika fuzzy dan on/off. frekuensi kontrol diikuti dengan perubahan
o
Kontrol logika fuzzy mencapai sudut 360 pada t = amplitudo tegangan kontrol menurut persamaan:
7.9 detik dan kontrol On/Off pada t = 8 detik. Ac = (0.0144 × f c ) + 0.9
400 Kontrol Logika Fuzzi
derajat
350
Kontrol On/Off (fc = 12.93 Hz) Pada pengontrolan posisi dengan logika
300 fuzzi kecepatan motor dipengaruhi oleh jarak sudut
250 aktual dengan sudut set dan perubahan jarak (error
200
dan delta error). Dengan FAM yang digunakan pada
150
penelitian ini kecepatan motor akan berkurang saat
100

50
mendekati sudut set. Sehingga momentum saat
0
motor mencapai sudut set kontrol logika fuzzy lebih
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
t (detik) kecil dari kontrol on/off.
5 Pustakaan
Gambar 21 Kurva posisi terhadap waktu kontrol [1] Sen, C. Paresh. 1987. Principles of Electric
logika fuzzy dan on/off (fc = 12.93 Hz) sudut set Machines and Power Electronics ; p.c. sen”.
o
360 John Willey & Son, Inc.
[2] Rasyid, Muhammad H.1993. Power
Dari data yang diperoleh dapat ditentukan Electronics, Circuits, Devices, and
energi kinetik rotasi dengan hubungan sebagai Application.Prentice-Hall International Inc.
berikut: [3] Kasabov, Nikola K. 1998. foundations of neural
1 2 networks, fuzzy sistems, and knowledge
Ek = Iω engineering; MIT Press. London, Rngland.
2
[4] J.P.Rey. 2002. Lecture Notes Principles of
Karena kecepatan sudut pada data dalam
o fuzzy Logic. Noordelijke Hogeschool
/detik maka diubah dalam rad/detik.
Leeuwarden.
π
ω = ωa × [5] Nazir, Refdinal. 2002. Technical Report of Pair
180 Research. Japan
[6] Saputra, Surya. 2002. Pengontrolan Posisi
1 π 2
Ek = I (ω a × ) Motor Servo AC dengan metode pengaturan
2 180 “Volt/Hz”. Tugas Akhir Jurusan Teknik Elektro
1 π 2 UNAND. Padang.
Ek = ( ) I ×ω a
2
[7] Igit, Purwahyudi & Tim IE. 2003. How 2 Use
2 180 DT-51 PetraFuz.
Ek = 1.52 × 10− 4 Iω a
2 http://www.innovativeelectronics.com/innovativ
e_electronics/download_files/artikel/AN16.pdf.
Dari percobaan didapat energi kinetik total yang [8] Zulhamdi. 2006. Simulasi Hybrid PI-Fuzzy
dibutuhkan oleh kontrol logika fuzzy lebih besar dari Kontroler pada Sistem Weight Feeder
pada kontrol on/off. Pada kontrol logika fuzzy Conveyor. Tugas Akhir Jurusan Teknik Elektro
dibutuhkan energi 42.338I J sedangkan kontrol UNAND. Padang.
on/off 24.814I J. [9] Saputra, Edi. 2007. Pengendalian Tegangan
Dari percoban ini juga dapat dihitung Generator Sinkron Menggunakan Kendali
momentum saat motor akan mencapai sudut set. Berbasis Logika Fuzzy. Tugas Akhir Jurusan
P = mv Teknik Elektro UNAND. Padang.
P = mrω [10] Kuswadi, Son. 2007. Kendali Cerdas, Teori
dan Aplikasi Proktisnya. Andi. Yogyakarta.
π
P = mr ωa
180
P = 0.0174mrω a
dari data yang diperoleh didapat momentum motor
saat akan berhenti untuk control logika fuzzy lebih
kecil dari pada kontrol on/off. Untuk kontrol logika
fuzzy didapat momentum sebesar 0.0357mr Kg
m/detik dan untuk kontrol on/off sebesar 0.7817mr
Kg m/detik.

4 Kesimpulan
Pengontrolan posisi dengan metode
pengaturan “Volt/Herzt” dilakukan dengan
mempertahankan arus motor sebesar 0.5 A untuk
daerah kerja frekuensi 0-40 Hz. Perubahan

93