Jbptunikompp GDL Setiawanar 19859 9 Babii PDF
Jbptunikompp GDL Setiawanar 19859 9 Babii PDF
BAB II
DASAR TEORI
yaitu C++, matlab atau Visual basic , LabVIEW juga mempunyai fungsi dan
atau Virtual instruments karena penampilan dan operasinya dapat meniru sebuah
instrument. Pada labVIEW, user pertama-tama membuat user interface atau front
panel dengan menggunakan control dan indikator, yang dimaksud dengan kontrol
adalah knobs, push buttons, dials dan peralatan input lainnya sedangkan yang
dimaksud dengan indikator adalah graphs, LEDs dan peralatan display lainnya.
Setelah menyusun user interface, lalu user menyusun blok diagram yang berisi
kode-kode VIs untuk mengontrol front panel. Software LabVIEW terdiri dari tiga
1. front panel
front panel adalah bagian window yang berlatar belakang abu-abu serta
5
6
Blok diagram adalah bagian window yang berlatar belakang putih berisi
source code yang dibuat dan berfungsi sebagai instruksi untuk front panel.
7
a. Control Pallete
show control pallete atau klik kanan pada front panel. Contoh control
4. Functions Pallete
dapat dilakukan dengan mengklik windows >> show control pallete atau
klik kanan pada lembar kerja blok diagram. Contoh dari functions pallete
8
Fuzzy logic adalah suatu cara untuk memetakan suatu ruang input ke dalam suatu
kesimpulan pasti dari informasi yang ambigu, samar -samar, atau tidak tepat.
dengan kemampuannya untuk bekerja dari data yang ditafsirkan dan mencari
solusi yang tepat. Fuzzy logic pada dasarnya merupakan logika bernilai banyak
konvensional seperti ya atau tidak, benar atau salah, hitam atau putih, dan
sistem dengan cara menilai input dan output system dari hasil pengamatan.
Konsep Fuzzy Logic diperkenalkan oleh Prof. Lotfi Zadeh dari Universitas
9
komputer yang tidak cukup pada saat itu. Profesor Zadeh berpikir bahwa orang
Konsep fuzzy logic kemudian berhasil diaplikasikan dalam bidang kontrol oleh
E.H. Mamdani. Sejak saat itu aplikasi fuzzy berkembang kian pesat. Di tahun
1980an negara Jepang dan negara – negara di Eropa secara agresif membangun
produk nyata sehubungan dengan konsep logika fuzzy yang diintegrasikan dalam
kompleks
pelatihan.
konvensional.
10
crisp. Pada himpunan tegas (crips), nilai keanggotaan suatu item x dalam suatu
- satu (1), yang berarti bahwa suatu item menjadi anggota dalam suatu
himpunan.
- nol (0), yang berarti bahwa suatu item tidak menjadi anggota dalam
suatu himpunan.
terkadang sangat tidak adil, adanya perubahan kecil saja pada suatu nilai
umur dibagi menjadi 2 kategori yaitu umur < 40 tahun disebut muda dan ≥ 40
disebut tua, maka bagaimana jika seseorang berusia 40 tahun kurang 1 hari?
(sering juga di sebut dengan derajat keanggotaan) yang memiliki interval antara 0
sampai 1, salah satu cara yang dapat digunakan untuk mendapatkan nilai
keanggotaan adalah dengan melalui pendekatan fungsi ada beberapa fungsi yang
digunakan dalam proyek tugas akhir ini sebagai perhitungan input output sistem,
diantaranya :
11
linieer naik dan garis linier turun, seperti persamaaan (2.1) funngsi keangg
gotaan
……
………...………………
….……..….(2.1)
berikkut.
µ[x]] = max ……
………................………
……...……...(2.2)
paraameter {a, b,
b c} (denggan a < b < c) ditentuukan oleh koordinat x yang
dom
main dengann derajat keanggotaaan nol [0] dan bergerrak naik menuju
12
kekanan dengan nilai domain yang lebih tinggi, kemudian setelah beberapa
saat mencapai derajat keanggotaan tertinggi dengan nilai doamin yang sama,
kemudian nilai domain turun kembali menuju kekiri dengan nilai domain
………...………………….……..….(2.3)
Alternatif lain dari persamaan (2.3) adalah dengan menggunakan min dan max
seperti berikut :
13
yaitu :
a. fuzzy complement
salah satu operasi yang digunakan pada fuzzy complement adalah operator
b. fuzzy interaction
salah satu operasi umum yang digunakan pada fuzzy interaction adalah
operator MIN atau operator AND, operasi ini diperoleh dengan mengambil
bersangkutan.
µ B
(x) = min [µ (x), µ (x)]..………………………….………...…….(2. 6)
c. fuzzy union
salah satu operasi umum yang digunakan pada fuzzy interaction adalah
operator MAX atau operator OR. Operasi ini diperoleh dengan mengambil
bersangkutan.
14
µ B
(x) = max [µ (x), µ (x)]………………...…………....…………….(2.7)
Gambar 2.7 menunjukkan inferensi fuzzy model mamdani untuk dua rule. Proses
μ .
15
3. dari nilai μ . dan μ . akan diperoleh besarnya daerah yang terarsir dari
4. kedua daerah yang diarsir tersebut lalu digabungkan menjadi kurva C’ yang
2.2.4 Defuzzifikasi
Proses defuzzifikasi berfungsi untuk merubah nilai fuzzy menjadi nilai crisp.
dengan menggunakan metode centroid. Dimana pada metode ini, solusi crisp
diperoleh dengan cara mengambil titik pusat daerah fuzzy. Secara umum
µ ∑ µ
µ = atau µ = ∑
……………...………………(2.8)
µ
Analog To Digital Converter (ADC) adalah sebuah piranti yang dirancang untuk
dianggap dapat memenuhi kebutuhan dari rangkaian yang akan dibuat. IC jenis ini
spesifikasi yang harus diberikan dan dapat mengkonversikan secara cepat suatu
masukan tegangan. Hal-hal yang juga perlu diperhatikan dalam penggunaan ADC
ini adalah tegangan maksimum yang dapat dikonversikan oleh ADC dari
16
ketepatan dan waktu konversinya. Ada banyak cara yang dapat digunakan untuk
mengubah sinyal analog menjadi sinyal digital yang nilainya proposional. Jenis
waktu konversi jauh lebih singkat dan tidak tergantung pada nilai masukan
analognya atau sinyal yang akan diubah. Gambar 2.8, memperlihatkan diagram
Secara singkat prinsip kerja dari konverter analog to digital adalah semua bit-bit
diset kemudian diuji, dan bilamana perlu sesuai dengan kondisi yang telah
sesudah 8 clock, dan keluaran digital to analog merupakan nilai analog yang
rangkaian kembali mengirim sinyal selesai konversi yang berlogika rendah. Sisi
turun sinyal ini akan menghasilkan data digital yang ekivalen ke dalam register
buffer. Dengan demikian, output digital akan tetap tersimpan sekalipun akan
17
Seperti terlihat pada Gambar 2.9, IC ADC 0804 mempunyai dua input analog,
Vin(+) dan Vin(-), sehingga dapat menerima input diferensial. Input analog
= +5 Volt sebagai referens. Dalam hal ini jangkauan input analog mulai dari 0
Volt sampai 5 Volt (skala penuh), karena IC ini adalah SAC 8-bit, maka
18
membaca terus menerus dan tanpa proses operasi jabat tangan), maka
dihubungkan kemanapun. Prinsip kerja operasi kontinyu ini yaitu ADC akan
memulai konversi ketika INTR kembali tidak aktif (logika ‘1’). Setelah
proses konversi selesai, INTR akan aktif (logika ‘0’). Untuk memulai
me-reset SAR dapat menggunakan sinyal INTR saat aktif (logika ‘0’) dan
mulai konversi saat tidak aktif (logika ‘1’). Ketika selesai konversi data
hasil konversi akan dikeluarkan secara langsung dari buffer untuk dibaca
karena RD ditanahkan. Saat sinyal INTR aktif, sinyal ini digunakan untuk
me-reset SAR. Saat INTR kembali tidak aktif (logika ‘1’) proses konversi
dimulai kembali.
CS harus berlogika ‘0’. Ketika WR berlogika ‘0’, register SAR akan direset,
dimulai. Selama konversi sedang berlangsung, sinyal INTR akan tidak aktif
sinyal INTR (logika‘0’). Setelah proses konversi selesai data hasil konversi
tetap tertahan pada buffer ADC. Data hasil konversi tersebut akan
19
udara, kecepatan angin, berat benda, kadar asam (pH) dan lain-lain, yang
dihasilkan oleh rangkaian sensor menjadi data digital agar dapat dieksekusi
Motor stepper adalah alat yang mengubah pulsa listrik yang diberikan menjadi
gerakan motor discret (berlainan) yang disebut step (langkah). Satu putaran motor
Ukuran kerja dari motor stepper biasanya diberikan dalam jumlah langkah per-
putaran per-detik. Motor stepper mempunyai kecepatan dan torsi yang rendah
namun memiliki kontrol gerakan posisi yang cermat, hal ini dikarenakan motor
stepper memiliki beberpa segment kutub kumparan. Motor ini sering kita
gunakan untuk menggerakan lengan robot, gerak linier plotter. Gambar dari
20
Pada dasarnya ada dua jenis motor stepper yaitu bipolar dan unipolar, sebuah
motor stepper berputar 1 step apabila terjadi perubahan arus pada koil-koilnya,
1. Bipolar :
motor.
- Lilitan motor hanya satu dan dialiri arus dengan arah bolak-balik.
2. Unipolar :
- Arus mengalir satu arah, dan perubahan arah motor tergantung dari
karena harus dapat menglirkan arus dalam dua arah melalui koil yang sama.
Sedangkan jenis unipolar, selain motor stepper tersebut lebih mudah diperoleh di
21
mengaktifkan urutan yang tepat, motor stepper dapat bergerak secara full stepping
maupun half stepping baik searah maupun berlawanan dengan jarum jam. Jika
motor stepper bergerak 1.8 derajat atau step pada mode full stepping , maka pada
mode half stepping motor dapat digerakkan sebesar 0.9 derajat atau step.
Pengaturan kutub-kutub motor dan proses gerak motor stepper dapat dipahami
Kutub
Fasa Proses
A B C D
1 ON ON OFF OFF
2 OFF ON ON OFF
22
3 OFF OFF ON ON
4 ON OFF OFF ON
Kutub
Fasa Proses
A B C D
23
Kutub
Fasa Proses
A B C D
2 ON ON OFF OFF
24
4 OFF ON ON OFF
6 OFF OFF ON ON
25
8 ON OFF OFF ON
2.5 Potensiometer
Resistor berasal dari kata resist yang berarti menahan ( dalam elektronika artinya
elektronika yang berarti berfungsi sebagai hambatan atau penahan arus listrik,
Variable resistor adalah resistor yang nilai tahanannya dapat diubah-ubah sesuai
26
karbon, present, present potensio meter yang lebih dikenal dengan nama trimmer
potensio (trimpot), hal ini dapat diamati pada contoh Gambar 2.11.
Transistor TIP 122 merupakan jenis transistor NPN, pada proyek tugas akhir ini
transistor TIP 122 digunakan sebagai driver motor stepper, agar TIP 122 dapat
digunakan sebagai driver motor stepper, maka TIP 122 harus rangkai secara
sepasang transistor bipolar (dua kutub) yang tersambung secara seri. Sambungan
seri ini digunakan sebagai penguatan yang tinggi, karena hasil penguatan pada
transistor pertama akan dikuatkan lebih lanjut oleh transistor kedua. Datasheet
dari transistor NPN TIP 122 terlihat seperti Gambar 2.12 di bawah ini.
2.7 Multiplekser
salah satu dari banyak masukan ke sebuah keluaran. Pemilihan masukan ini
27
Kendali pada Multiplekser akan memilih saklar mana yang akan dihubungkan.
saluran Enable = 1, keluaran selalu bernilai nol. Tetapi ketika saluran Enable = 0,
28
Pada penggunaan komunikasi paralel semua bit dikirim secara bersamaan pada
waktu yang sama. Oleh karena itu pada komunikasi ini kita membutuhkan banyak
banyaknya kabel yang dibutuhkan, dan panjang kabel ini tidak boleh lebih dari
20m, untuk menjaga keaslian data. Namun kelebihan komunikasi paralel adalah
lebih cepat dan kapasitas yang dibawa juga banyak serta pemrograman yang lebih
29
kabel data untuk printer (saat mengeluarkan data). Pada keadaan normal (tidak
aktif) tegangan pada pin-pin ini adalah 0 volt, namun bila kita beri high, maka
paralel hanya digunakan untuk mengeluarkan data, yang bisa berguna untuk
3. jalur data, memiliki 2 arah. Dapat juga berfungsi sebagai pengirim Address
Bila kita menggunakan jalur LPT1 maka base address biasanya dalam
bentuk hexadesimal , seperti 278, 378 atau 3BC, seperti terlihat pada Tabel
2.5.
Data output yang dituliskan pada register dapat diukur tegangannya dengan
mengunakan multimeter, dan saat diberikan tregangan ke pin input pada paralel
port , dapat dibaca oleh register.sebagai contoh jika salah satu pin out dialamatkan
nilai “1” maka akan terbaca tegangan 5 Volt pada pin yang bersangkutan. Fungsi
30
Port paralel dapat mentransmisi 8 bit data dalam sekali detak. Tata-letak dari ke-
dua puluh lima pin (DB 25) parallel printer port, diperlihatkan dalam Gambar
2.15.
31
2.9 IC Regulator
dari sumber tegangan yang tidak stabil. Besarnya tegangan keluaran tergantung
dari jenis voltase regulator. Ada beberapa macam voltase regulator, yaitu 5V, 6V,
7V, 8V, 9V, 10V, 12V, 15V, dan 18V. Dan voltase yang diperbolehkan untuk
input adalah maksimal 35V (tergantung pabrik). Sedangkan arus pada output
untuk tipe L seperti 78L05 dan 7812 adalah 100 mA, sedangkan untuk tipe biasa
seperti 7805 arus output antara 500 mA sampai dengan 1 A, Gambar 2.16