Nama : Yani Prasetyo

NRP : 2407100059

PERANCANGAN SISTEM CONTROL PRESSURE PADA BOILER DI WORKSHOP

INSTRUMENTASI

diagram blok sistem untuk pengendalian pressure steam pada boiler dapat ditunjukkan
pada gambar seperti dibawah ini:

SP Final
Input Output
text
Controller Control Plant
Element

Presure

Gambar 3.3 Diagram blok sistem pengendalian pressure

Pemodelan Matematis Pressure

Pengendalian Pressure steam pada boiler ini harus dijaga konstan sesuai dengan
kebutuhan. Bila pressure uap pada steam drum kurang maka akan menyebabkan daya untuk
menggerakkan turbin menjadi lemah dan biasanya uap dari steam drum yang berpressure lemah
masih membawa kandungan air sehingga akan menimbulkan korosi pada turbin. Sebaliknya
apabila pressure uap dari steam drum terlalu besar maka turbin akan berputar terlalu cepat
bahkan turbin bisa pecah oleh pressure uap steam drum yang berlebihan.

Dibawah ini adalah gambar dari pengendalian pressure pada bagian superheated :

Gambar 3.6 Sistem pengendalian pressure pada steam drum

Dimana : F1 : flow fuel masuk (m3/s)

F2 : flow air masuk (m3/s)

P : Pressure superheated (bar)

h(t) : tinggi permukaan air (meter)

PT : Pressure Transmiter

PID : Controller

Pemodelan matematis dari system pengendalian pressure adalah sebagai berikut :

dP (t )
C = ρ w q1 (t ) − ρ v q2 (t ) (3.16)
dt
Dimana : C : kapasitansi tangki

dP : perubahan pressure steam (kg/m2)

dt : perubahan waktu (sekon)

q1 : flow air masuk (m3/s)

q2 : flow uap air keluar (m3/s)

ρw : massa jenis air (kg/m3)

ρv : massa jenis uap air (kg/m3)

Dimana massa jenis uap air adalah :

MP
ρv = (3.17)
RT
Persamaan (3.17) disubtitusikan ke dalam persamaan (3.16) maka didapatkan hasil
sebagai berikut :
dP (t ) MP
C = ρ w q1 (t ) − q 2 (t ) (3.18)
dt RT
Untuk dapat menyelesaikan persamaan (3.18) maka harus dilinierisasikan sehingga
didapat persamaan berikut :
dP (t ) M
C = ρ w q1 (t ) − ( Pq 2 (t ) + q 2 P (t )) (3.19)
dt RT
 M
misal : K = , maka :
RT

dP (t )
C + K q 2 P (t ) = ρ w q1 (t ) − K Pq 2 (t ) (3.20)
dt
Maka jika persamaan (3.20) ditransformasi Laplace akan didapat :

CsP( s) + k Q2 P( s) = ρ w Q1 ( s) − K PQ2 (t ) (3.21)

Sehingga persamaan model matematis untuk pressure adalah sebagai berikut :

ρw KP
P( s) = Q1 ( s ) − Q2 ( s ) (3.22)
Cs + k Q2 Cs + k Q2

3.5 Sensor dan Transmitter

Sistem pengendalian yang dirancang menggunakan dua buah sensor dan transmitter.
Sensor dan transmitter ini digunakan untuk mengukur laju aliran minyak tanah (kerosin), dan
perubahan level air dalam drum.
3.5.2 Sensor dan transmitter pressure
Transmitter ini bekerja pada range 0 – 15 kg/cm2 dengan keluaran sinyal elektrik sebesar
4 – 20 mA. Dengan menggunakan persamaan (3.23) maka gain transmitter adalah :
(20 − 4) mA mA
GP = = 1.067
(15 − 0) kg / cm 2 kg / cm 2

Transmitter ini mempunyai time konstan sebesar 0.2 detik, maka fungsi transfernya adalah :

Pp ( s ) 1.067
=
I p (s) 0 .2 s + 1

3.6 Elemen Pengendali Akhir

Elemen pengendali akhir merupakan bagian akhir sistem pengendalian yang berfungsi
mengubah variabel yang dimanipulasi sehingga diperoleh kondisi yang dikehendaki. Ada
bermacam-macam elemen pengendali akhir, dalam plant ini elemen pengendali akhir berupa
control valve.Adapun yang harus diketahui dalam menentukan control valve adalah :
Karakteristik control valve
Gain control valve
Rangeability
Fungsi transfer
Control valve yang digunakan pada pengendalian mempunyai karakteristik linear trim.
Fungsi tranfer dari control valve dapat dinyatakan dalam orde satu sebagai berikut :
 KC
G cv = (3.25)
Tcv s + 1

dimana : Kcv : gain control valve

Tcv : time constant control valve

Gain control valve didefinisikan sebagai perbandingan antara besarnya perubahan flow
terhadap besarnya bukaan control valve. Adapun persamaan gain control valve dengan
karakteristik linear adalah :

laju aliran maksimum

K CV = (3.26)
perubahan tekanan masukan

Dari penelitian di lapangan diperoleh data sebagai berikut :

Untuk control valve feedwater :
 Aliran maksimum : 182 t/h (50.55 kg/s)
 Aliran minimum : 123 t/h (34.16 kg/s)
(50.55 − 34.16) kg / s
Sehingga K CV = 2
= 5.46 cm2 / s
(3 − 0) kg / cm
Gain transduser (I/P) diperoleh dengan persamaan :
Span output (kg / cm 2 )
GT = (3.27)
Span input ( mA)

(3 − 0) kg / cm 2
GT = = 0.1875 kg /(cm 2 mA)
( 20 − 4) mA

Maka Gain total dari control valve diperoleh dengan persamaan :

KV = GT .K CV (3.28)

kg cm 2
K V = 0.1875 2 × 5.46
cm .mA s

kg
K V = 1.024
s.mA

Untuk control valve aliran steam :
 Aliran maksimum : 25 t/h (6.94 kg/s)
 Aliran minimum : 18 t/h (5 kg/s)
(6.94 − 5) kg / s
Sehingga K CV = = 0.323 cm 2 / s
(6 − 0) kg / cm 2
 Gain transduser (I/P) :
GT = 0.1875 kg /(cm 2 mA)

Maka Gain totalnya adalah :

kg cm 2 kg
K V = 0.1875 2 × 0.323 = 0.06
cm .mA s s.mA
Konstanta waktu dari control valve diperoleh berdasarkan waktu stroke, perubahan
fraksional terhadap bukaan valve dan perbandingan konstanta waktu pada stroking time
valve yang mempunyai hubungan sebagai berikut :
TCV = TV ( ∆V + R ) (3.29)

Dimana :
TCV : konstanta waktu (time constant) control valve.
TV : time stroke skala penuh (8 detik untuk level dan 6 detik untuk pressure).
∆V : fraksi perubahan posisi control valve.
R : Perbandingan konstanta pada stroking time valve (untuk diafragma adalah 0,03 dan
untuk piston adalah 0,3).
Dari persamaan diatas dan dengan memasukkan data plant yang ada, maka didapat time

constant control valve 23.85 detik untuk sistem pengendalian pressure.

Maka dengan memasukkan data-data diatas didapat fungsi transfer dari control valve :

Untuk sistem pengendalian pressure

0.06
GCV =
23.85s + 1
Dari pemodelan setiap sistem diatas, maka didapatkan diagram blok sistem pengendalian pada
setiap variabel proses (level dan pressure) adalah sebagai berikut :
Langkah Optimasi PID Tuning :

1. Simulink dari PID tuning Optimasi:

2. Pengoptimalisasian PID tuning berdasarkan batas atau contrainst berdasarkan atas rise
time,settling time, % overshoot dengan mengklik output contrains:

Rise time : 25 %Rise : 90

Settling time : 75 %setting : 5

 %Overshoot : 20 %Undershoot : 2

3. Kemudian klik run pada optimal output constrains, maka optimalization program akan
jalan untuk mencari kp(gain proposonal) ,ki(intergral time),kd(derivative time) seperti
gambar dibwah ini :

Maximal Overshoot

Error steady state = 5%

Settling time

Rise time

Kemudia akan muncul iterasi optimalisai dari program pid tune optimalisasi :
Kemudian nilai untuk nilai kp, ki dan kd sebagai berikut:

Kp = 1.7668 , Ki = 0.5788,dan kd = 0.1875

Dengan besaran PID yang dipadat maka grafik respon pengendalian sebagai berikut:

Pada Plant yang telah dioptimasi maka didapatkan settling time sebesar 250 s dan rise
time 75 sekon. Sedangkan dengan PID tanpa optimasi didapatkan grafik sebagai berikut:
 Tanpa pengoptimalisasia didapatkan rise time dan settling time yang lebih lama
dibandinngkan dengan PID optimization. Dengan PID konfesional rise time = 400 dan settling
time = 1200 ddihasilkan dengan kp = 0.5,ki = 10, kd = 1. Alasan mengapa PID optimization
lebih baik dari pada PID biasa karena pada PID konstrain terdapat batas atau constrain yang
membatasi nilai output agar berada pada rise time = 75 dan setting time = 200 dengan cara
mencari nilai kp,ki,dan KD yang paling baik untuk mencapai nilai risetime dan settling time
sesuai dengan constrain

model Kp Ki Kd Rise Time Ess Settling

time
Konfensional 1.7668 0.5788 0.1877 400 0.52 1200
Optimasi 0.5 10 1 75 0.4 200