CRITICAL JOURNAL REVIEW

“DASAR SISTEM KONTROL”

DISUSUN OLEH :
Suhariadi 5183530008
Putra H Silalahi 5183530016
Aqil Syujais 5181230002
Nada F Situmeang 5183530007
Lesti Veronika Sirait 5181230003
Ilham Al-Farabi 5181230008

TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI MEDAN

1
 KATA PENGANTAR

Puji syukur kepada Tuhan yang Maha Esa yang telah senantiasa memberkati dalam

menyelesaikan Critical jurnal Review (CJR), adapun tugas ini dikerjakan untuk memenuhi

mata kuliah Dasar sistem kontrol. Saya telah menyusun CJR ini dengan sebaik-baiknya tetapi

mungkin masih ada kekurangan-kekurangan untuk mencapai kesempurnaan. Saya selaku

penulis menerima berbagai kritik yang sifatnya membangun agar CBR ini menjadi lebih baik

lagi.

Selanjutnya, saya berharap semoga CJR ini bisa memberikan manfaat serta menambah

wawasan bagi para pembaca. Semoga CJR ini dapat dipahami bagi siapapun yang

membacanya. Sebelumnya saya mohon maaf apabila terdapat kesalahan dan kata-kata yang

kurang berkenan.

Medan, 20 Mei 2020

Tim Penulis

2
 DAFTAR ISI

KATA PENGHANTAR .................................................................................................. i

DAFTAR ISI .................................................................................................................. ii

BAB 1 PENDAHULUAN .............................................................................................. 4

A.RASIONAL PENTINGNYA MENULIS CJR ............................................ 4

B.TUJUAN JURNAL REVIEW .................................................................... 4

C.MANFAAT CJR ........................................................................................ 4

D.IDENTITAS JURNAL ............................................................................... 5

BAB 2 PEMBAHASAN ................................................................................................. 6

A.RINGKASAN ISI JURNAL ....................................................................... 6

BAB 3 KESIMPULAN DAN SARAN ............................................................................ 11

A.KESIMPULAN ........................................................................................ 11

B.SARAN ..................................................................................................... 11

3
 BAB I
PENDAHULUAN
A. Rasionalisasi Pentingnya CJR
Critical Journal Review (CJR) merupakan suatu hal yang penting bagi mahasiswa
karena mempermudah dalam membahas inti hasil penelitian yang telah ada. Terdapat
beberapa hal penting sebelum kita mereview jurnal, seperti menemukan jurnal yang sesuai
dengan topik yang diangkat, membaca keseluruhan dari isi jurnal dan mencoba untuk
menuliskan kembali dengan bahasa sendiri pengertian dari jurnal tersebut. Jurnal memiliki
beberapa ciri-ciri, seperti dibatasi sesuai ketentuan yang ditetapkan oleh organisasi
penerorganisasi yang memuat jurnal ilmiah; memiliki judul dan nama penulis serta alamat
email dan asal organisasi penulis; terdapat abstract yang berisi ringkasan dari isi jurnal,
introduction, metodologi yang dipakai sebelumnya dan metodologi yang diusulkan,
implementasi, kesimpulan dan daftar pustaka.
Langkah penting dalam mereview sebuah jurnal, yaitu mengemukakan bagian
pendahuluan, mengemukakan bagian diskusi, mengemukakan bagian kesimpulan. Hal-hal
yang perlu ditampilkan dalam critical journal review, yaitu mengungkapkan beberapa
landasan teori yang digunakan oleh peneliti sebagai acuan dalam penelitiannya dan tujuan
apa yang ingin dicapai; mengungkapkan metode yang digunakan, subjek penelitian, teknik
pengumpulan data, alat pengumpul data, dan analisis data yang digunakan; mengambil hasil
dari penelitian yang telah dilakukan dengan memberikan deskripsi secara singkat, jelas, dan
padat; serta menyimpulkan isi dari jurnal.
B. Tujuan Critical Journal Review
1. Memahami dan menganalisis kelebihan dan kekurangan dari suatu jurnal.
2. Mempermudah dalam membahas inti hasil penelitian yang telah ada.
3. Mencari dan mengetahui informasi yang ada dalam suatu jurnal.
C. Manfaat Critical Journal Review
1. Membantu semua kalangan dalam mengetahui inti dari hasil penelitian yang terdapat
dalam suatu jurnal.
2. Menjadi bahan evaluasi dalam pembuatan suatu jurnal di penerbitan berikutnya.

4
D. Identitas Jurnal yang di Review
Judu Perancangan Sistem Kontrol PID Untuk Pengendali
:
Sumbu Azimuth Turret Pada Turret-gun Kaliber 20mm
No. ISSN : ISSN: 2337-3539
Nama Pengarangan : Danu Wisnu, Arif Wahjudi, dan Hendro Nurhadi
Tahun Terbit : 2016
Penerbit : Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
Edisi : 1
Cover :

5
 BAB II
RINGKASAN ISI JURNAL
2.1 Jurnal Utama
2.1.1 Latar Belakang
PERTAHANAN negara pada dasarnya merupakan segala bentuk daya dan upaya
oleh seluruh warga negara yang tinggal di negara tersebut, yang bertujuan untuk
melindungi dan menjaga kedaulatan negara dari segala bentuk ancaman yang datang
baik dari luar maupun dari dalam. Setiap warga negara Indonesia berhak dan wajib
untuk ikut serta dalam usaha bela negara, seperti yang tercantum di dalam Undang-
Undang Dasar 1945 pasal 30 ayat 1. Sementara itu komponen utama usaha pertahanan
dan keamanan negara diatur dalam pasal 30 ayat 2, dimana TNI dan Polri sebagai
kekuatan utama, serta rakyat Indonesia sebagai kekuatan pendukung.
Salah satu faktor pendukung usaha pertahanan negara adalah dari segi sarana dan
prasarana, seperti teknologi persenjataan maupun kualitas SDM yang mumpuni. Salah
satu teknologi persenjataan yang ada yaitu Turret-gun. Turret-gun adalah sistem
senapan yang dapat bergerak untuk menembak target dengan pergerakan arah dan
sudut yang mengikuti pergerakan target. Turret-gun otomatis karena dikendalikan dari
jarak jauh menggunakan remote control, sehingga operator dapat mengoperasikan
dengan aman.
Salah satu metode pengendalian yang telah digunakan adalah pengendali PID.
Pengendali ini umum digunakan di dalam dunia industri karena sudah diperkenalkan
terlebih dahulu. Penelitian terdahulu membandingkan PID dengan metode
Accelaration Force Control (AFC) dan Resolve Motion Control (RAC) [4].
Kemudian selanjutnya dikembangkan dengan menggabungkan RAC dengan AFC
yang menggunakan PID [5]. Akan tetapi, penelitian tersebut digunakan pada Remote
Control Weapon System (RCWS) kaliber 12,7 mm, sehingga pada penelitian kali ini
akan diterapkan pada kaliber 20 milimeter dengan sumbu Azimuth
2.1.2 Rumusan Masalah
Rumusan masalah dari jurnal ini adalah merancang sisitem Kendali untuk diterapkan
di Sumbu Azimuth Turret Pada Turret-gun Kaliber 20mm

6
2.1.3 Tujuan Penelitian
Tujuan penelitian ini adalah untuk menerapkan sistem kontrol PID di Sumbu
Azimuth Turret Pada Turret-gun Kaliber 20mm
2.1.4 Kajian Teoretis

a. PROPORTIONAL, INTEGRAL, DERIVATIVE CONTROLLER

Kontrol Proportional, Integral, Derivative (PID) adalah sistem pengendali
yang umum digunakan di industri maupun militer [1]-[3]. Sekitar 90% dari
peralatan industri menggunakan pengendali PID karena mudah digunakan dan
paling sederhana
Gambar 1 menunjukkan blok diagram kontrol PID yang umum digunakan di
industri. Kontrol Proportional (P), Integral (I), dan Derivatif (D) dapat digunakan
bersamaan secara paralel ataupun digunakan terpisah dengan tidak menggunakan
salah satu komponen P, I atau D.

gambar 1. Blok diagram pengendali PId

Kontrol proporsional memiliki output yang sebanding atau proporsional dengan besar
sinyal kesalahan (selisih antara nilai yang diinginkan dengan nilai aktualnya, error).
Setiap perubahan pada sinyal input menyebabkan sistem langsung mengeluarkan
sinyal keluar sebesar konstanta pengalinya. Persamaan kontrol proporsional
dirumuskan sebagai [1]: ( )= ()
Kp merupakan gain proportional, e adalah error, dan u merupakan nilai keluaran
relatif terhadap waktu (t).
Pengontrol integral berfungsi untuk menghilangkan steady-state error menjadi nol.
Jika sebuah plant tidak mempunyai unsur integrator (1/s), pengontrol proposional
tidak mampu menjamin output sistem akan tepat sesuai respon yang diinginkan,

7
 sehingga dibutuhkan pengontrol integral. Persamaan kontrol integral dirumuskan
sebagai [1]:
( )= ∫ ()
Ki merupakan gain integral, e adalah error, dan u merupakan nilai keluaran relatif
terhadap waktu (t).

Besar output dari pengontrol derivatif memiliki sifat seperti operasi diferensial pada
umumnya. Pengontrol derivatif menggunakan kecepatan perubahan sinyal kesalahan
sebagai parameter pengontrol. Apabila tidak ada perubahan sinyal error, maka output
dari kontrol derivatif tidak akan berubah. Persamaan kontrol derivatif dirumuskan
sebagai [1]:
( )= . / ()
Kd merupakan gain derivatif, e adalah error, dan u merupakan nilai keluaran relatif
terhadap waktu (t).

b. Metode Root-locus
Metode root-locus merupakan metode analisa grafis untuk menentukan besar gain
compensator yang diperlukan agar respon sistem dapat memenuhi kriteria perancangan. Root-
locus merupakan metode yang memanfaatkan perubahan kedudukan dari setiap akar matematis
pada sistem untuk setiap perubahan yang diberikan oleh penguat (gain). Perubahan tersebut lalu
diwujudkan dalam sebuah sketsa root-locus

gambar 2.sketsa root-locus

c. Metode Ziegler-Nichols
Metode tuning Ziegler-Nichols merupakan salah satu metode perhitungan untuk mencari
nilai gain Kp, Ki dan Kd berdasarkan grafik awal respon sistem [1]. Nilai Ki dan Kd dapat ditentukan
setelah nilai time integral (Ti) dan time derivative (Td) diketahui dari perumusan pada tabel 2.

8
2.1.5 Metodologi Penelitian
Penelitian ini menggunakan metode deskriptif; penulis adalah untuk
menyelidiki dan menganalisis penerapan control pid

9
 BAB III
KESIMPULAN DAN SARAN

1. KESIMPULAN
terdapat perbedaan yang signifikan antara hasil tuning dari kedua metode. Metode
root-locus menghasilkan respon sistem yang memiliki settling time 1,74 detik, namun
masih memiliki %overshoot diatas 20%. Sementara itu metode Ziegler-Nichols
menghasilkan respon sistem dengan % overshoot 64,5% dan settling time 49,9 detik.
Kedua metode sama-sama tidak memiliki steady-state error. Hasil yang memenuhi
kriteria perancangan diperoleh dengan menggunakan metode root-locus. Gain
compensator K diperbesar hingga 173,83 dan diperoleh data berupa grafik respon
yang memiliki % overshoot 19,9% dan settling time 0,697 detik

10