UNIT 6

KENDALI PID DENGAN MATLAB-SIMULINK

6.1. Tujuan
1. Memahami cara melakukan simulasi sistem kendali PID dengan menggunakan Marlab-
Simulink.
2. Memahami karakteristik perubahan nilai parameter dari P, I, dan D terhadap sistem
kendali loop tertutup.

6.2. Alat dan Bahan

1. PC
2. Matlab

6.3. Dasar Teori

A. Sistem Kendali PID dengan m-file/command window
Perhatikan sistem Suspensi berikut.

Gambar 1. Sistem Suspensi

Mengacu pada bab sebelumnya, Fungsi Transfer dari rangkaian mekanik translasi pada Gambar
1. adalah:
 𝑌(𝑠) 1
= 2
(6-1)
𝑋(𝑠) 𝑚𝑠 + 𝑓𝑠 + 𝑘

Dengan memberikan variable komponen sistem sebagai berikut maka akan diperoleh transfer
fungsi sistem menjadi:
➢ m = 1 kg
➢ f = 10 Ns/m
➢ k = 20 N/m
fungsi transfer menjadi:
𝑌(𝑠) 1
= 2 (6-2)
𝑋(𝑠) 𝑠 + 10𝑠 + 20

1. Percobaan Pertama Pengamatan Terhadap respon sistem “Loop Terbuka”:

Buat m-file baru pada Matlab dan tuliskan kode berikut:
num = 1;
den = [1 10 20];
TF = tf(num,den);
step (TF);

jalankan m-file tersebut.

Hasil respon sistem loop tertutup sistem tersebut:
 ➢ Hasil penguatan yang diperoleh 0.05, sehingga error steady state sebesar 0.95 (error
steady sate sangat besar)
➢ Rise-time nya sebesar ±1,5 detik (rise time sangat lambat)

Apabila dibandingkan dengan sinyal input atau setpoint dari sistem tersebut:

Dalam sistem kendali yang ideal sangat diharapkan bahwa sistem memiliki spesifikasi sistem
sebagai berikut:
➢ Rise time yang cepat
➢ Error steady state yang mendekati nol
➢ Overshoot yang minimum

2. Percobaan Kedua Pengamatan Terhadap respon sistem “Loop Tertutup” Kendali

Proportional.
Kendali Proportional (Kp)
Kendali Proportional berfungsi untuk memperkuat sinyal kesalahan penggerak (sinyal
error), sehingga akan mempercepat keluaran sistem mencapai titik referensi. Hubungan
antara input kontroler u(t) dengan sinyal error e(t) terlihat pada Persamaan (6-3).
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) (6-3)

Gambar 2. Kendali Proporsional

Dengan memberikan kendali Proporsional fungsi transfer sistem Suspensi menjadi:
𝑌(𝑠) 𝐾𝑃
= 2 (6-4)
𝑋(𝑠) 𝑠 + 10𝑠 + (20 + 𝐾𝑃 )

Buat m-file baru di Matlab dengan menentukan propotional gain P seebesar 300
Kp = 300;
num = Kp;
den = [1 10 20+Kp];
TF = tf(num,den);
t = 0:0.02:2;
step (TF,t)

Hasilnya adalah sebagai berikut

 Plot grafik diatas menunjukkan bahwa kendali Proporsional:
➢ Mereduksi rise time
➢ Mereduksi error steady state (akan tetapi masih terdapat error steady state)
➢ Masih terdapat overshoot

3. Percobaan ketiga, Pengamatan respon sistem “closed loop” Kendali Proportional-

Integrative

Kendali Integral (Ki)

Kendali integral pada prinsipnya bertujuan untuk menghilangkan kesalahan keadaan tunak
(offset) yang biasanya dihasilkan oleh kontrol proporsional. Hubungan antara output
kontrol integral u(t) dengan sinyal error e(t) terlihat pada Persamaan 2.

𝑢(𝑡) = 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝑡) 𝑑𝑡 (6-5)

Kendali Proporsional Integral (Kp,Ki)

Fungsi Transfer menjadi:
𝑌(𝑠) 𝐾𝑃 𝑠 + 𝐾𝑖
= 3 2
(6-6)
𝑋(𝑠) 𝑠 + 10𝑠 + (20 + 𝐾𝑃 )𝑠 + 𝐾𝑖

Buat m-file baru dengan Kp = 30 dan Ki = 70

Kp = 30;
Ki = 70;
num = [Kp Ki];
den = [1 10 20+Kp Ki];
TF = tf(num,den);
t = 0:0.02:2;
step (TF,t)

Hasilnya adalah sebagai berikut

 Plot grafik diatas menunjukkan bahwa penggunaan kendali Integral
➢ Mereduksi overshoot
➢ Menghilangkan error steady state
➢ Memberikan efek kecil pada rise time.

4. Percobaan Keempat, pengamatan respon sistem “Close Loop” Kendali Proportional-

Derivative
Kendali Derivatif (Kd)
Kendali derivatif dapat disebut pengendali laju, karena output kontroler sebanding dengan
laju perubahan sinyal error. Hubungan antara output kontrol derivatif u(t) dengan sinyal
error e(t) terlihat pada persamaan 3.
𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑑 (6-7)
𝑑𝑡

Blok Kendali derivatif ditunjukkan pada berikut. Kendali derivatif tidak akan pernah
digunakan sendirian, karena kontroler ini hanya akan aktif pada periode peralihan. Pada
periode peralihan, kontrol derivatif menyebabkan adanya redaman pada sistem sehingga
lebih memperkecil lonjakan. Seperti pada kontrol proporsional, kontrol derivatif juga tidak
dapat menghilangkan offset.
Kendali Proporsional Derivatif (Kp,Kd):
Fungsi Transfer menjadi:
𝑌(𝑠) 𝐾𝐷 𝑠 + 𝐾𝑃
= (6-8)
𝑋(𝑠) 𝑠2 + (10 + 𝐾𝐷 )𝑠 + (20 + 𝐾𝑝)

Buat m-file baru dengan Kp = 30 dan Kd = 70

Kp = 300;
Kd = 70;
num = [Kd Kp];
den = [1 10+Kd 20+Kp];
TF = tf(num,den);
t = 0:0.02:2;
step (TF,t)
Hasilnya adalah sebagai berikut

Plot grafik diatas menunjukkan bahwa penggunaan kendali Derivatif

➢ Mereduksi overshoot
 ➢ Memberikan efek kecil pada rise time
➢ Memberikan efek kecil pada error steady-state

5. Percobaan Keempat, pengamatan respon sistem “Close Loop” Kendali Proportional-

Integral-Derivative
Kendali Proportional-Integral-Derivative (Kp, Ki, Kd)
Gabungan dari ketiga kontroler tersebut menjadi kontrol PID. Diagram Blok dari kontrol
PID ditunjukan pada gambar berikut:

Sehingga persamaan untuk kontrol PID adalah:

𝑡
𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑑 (6-9)
0 𝑑𝑡
atau,
1 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 (𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝑇𝑑 ) (6-10)
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡
Dengan,
u(t) = sinyal kendali
Kp = Kontanta Proporsional
Ti = Waktu Integral
Td = Waktu derivatif
Ki = Konstanta Integral (Kp/Ti)
Kd = Konstanta Derivatif (Kp.Td)

Untuk persamaan PID (6-9) merupakan PID bentuk independent dan persamaan (6-10)
merupakan PID bentuk dependent. Istilah tersebut mengacu kepada ketergantungan setiap
suku persamaan terhadap nilai Kp. Untuk persamaan (6-9), jika kita melakukan perubahan
nilai pada konstanta proporsional (Kp) maka tidak akan mempengaruhi konstanta parameter
lainnya. Sedangkan untuk persamaan (6-10), dengan merubah nilai Kp maka akan merubah
nilai dari parameter-parameter lainnya. Pada percobaan ini persamaan PID yang digunakan
adalah persamaan dalam bentuk independent. Jika anda ingin menggunakan persamaan
dependent, maka anda tinggal memasukan nilai dari Ki=Kp/Ti dan Kd=Kp.Td
Pada persamaan-persamaan diatas merupakan persamaan dalam kawasan waktu continuous
(analog). Sedangkan agar persamaan persamaan tersebut dapat direalisasikan dalam bentuk
pemrograman, maka persamaan dalam kawasan waktu continuous tersebut harus
didiskretisasi terlebih dahulu (kawasan digital).

Kendali PID (Proportional-Integral-Derivative)

Fungsi Transfer menjadi
𝑌(𝑠) 𝐾𝐷 𝑠2 + 𝐾𝑃 𝑠 + 𝐾𝐼
= 3 (6-11)
𝑋(𝑠) 𝑠 + (10 + 𝐾𝐷 )𝑠2 + (20 + 𝐾𝑝)𝑠 + 𝐾𝐼

Buat m-file baru dengan Kp = 30, Ki = 70 dan Kd = 10

Kp = 30;
Ki = 70;
Kd = 10;
num = [Kd Kp Ki];
den = [1 10+Kd 20+Kp Ki];
TF = tf(num,den);
t = 0:0.02:10;
step (TF,t)

Hasilnya adalah sebagai berikut

Kemudian buat m-file baru dengan Kp = 100, Ki = 80, dan Kd = 30;
Kp = 100;
Ki = 80;
Kd = 30;
num = [Kd Kp Ki];
den = [1 10+Kd 20+Kp Ki];
TF = tf(num,den);
t = 0:0.02:10;
step (TF,t)
Hasil nya adalah sebagai berikut:
Sistem yang Ideal dengan inputan fungsi “step”:
 Bandingkan kedua nilai Kp, Ki, Kd yang digunakan manakah yang memberikan hasil lebih
baik?

Pedoman dalam Desain Kendali P-I-D

➢ Dapatkan respon sistem open loop kemudian tentukan apa yang diinginkan.
➢ Tambahkan kendali P untuk meningkatkan rise-time
➢ Tambahkan kendali D untuk mengurangi overshoot
➢ Tambahkan kendali I untuk mengurangi error steady state
➢ Seimbangkan setiap Kp, Ki, dan Kd untuk mendapatkan keseluruhan sistem yang
diinginkan.

B. Diagram blok Simulink untuk kendali PID

Blok-blok simulink yang digunakan:

Unit Step: untuk memberikan input/setpoint berupa anak tangga satuan.

Lokasi: Source

PID Controller: Kendali PID

Lokasi: Continous

Transfer Function
Lokasi: Continous

Scope: Menampilkan grafik sinyal keluaran

Lokasi: Sink

Simout: Untuk menyimpan data keluaran pada workspace

Lokasi: Sink

Mux: Untuk menampilkan dua sinyal sekaligus

Lokasi: Signal Routing
1. Kendali Proportional (P) dengan simulink
(1). Diketahui fungsi transfer suatu sistem adalah sebagai berikut:
C(s) 1
= 2
R(s) 𝑠 + 6s
(2). Periksa respon sistem tanpa pengendali dengan membuat diagram blok simulink seperti
gambar berikut. Gunakan ‘simout’ untuk membuat plot grafik.

‘Double click’ simout untuk melakukan pengaturan format. Ganti format nya dengan
format ‘Structure’
 Klik ‘OK’.
Kemudian ganti ‘running time’ pada simulink menjadi 100.

Jalankan simulasi.
(3). Untuk membuat plot grafik buat m-file baru atau ketik kan code berikut pada command
window:

Hasilnya adalah sebagai berikut:

 Plot diatas menunjukkan bahwa respon sistem tanpa kendali memiliki rise time yang
besar, namun tidak memiki error steady state, tidak ada overshoot, dan sistem nya tidak
berosilasi (stabil) oleh karena itu sistem ini hanya membutuhkan kendali P.
(4). Lakukan perancangan sistem kendali Proportional dengan membuat diagram blok
sebagai berikut.

Tetap gunakan format ‘Structure’ pada simout.

Running time yang digunakan tetap 100

Ubah nilai Kp pada PID Controller dengan ‘double click’ block PID Controllers dan ganti
nilai Kp menjadi 10.
 Jalankan simulasi!
(5). Plot grafik hasil simulasi dengan menggunakan code yang sama seperti sebelumnya.
Hasil simulasi kendali P adalah sebagai beikut:
 Plot diatas menunjukkan bahwa penggunakan kendali P telah berhasil memperbaiki
respon sistem, rise time yang diperoleh sangat cepat, tidak ada error steady state dan
tidak ada overshoot.

2. Kendali Proportional-Integral (PI) dengan simulink

(1). Diketahui fungsi transfer suatu sistem adalah sebagai berikut:
C(s) 1
=
R(s) 2s + 1
(2). Periksa respon sistem tanpa pengendali dengan membuat diagram blok simulink seperti
gambar berikut. Gunakan ‘simout’ untuk membuat plot grafik.

‘Double click’ simout untuk melakukan pengaturan format. Ganti format nya dengan
format ‘Structure’
 Klik ‘OK’.
Jalankan simulasi.
(3). Untuk membuat plot grafik buat m-file baru atau ketik kan code berikut pada command
window:

Hasilnya adalah sebagai berikut:

 Plot diatas menunjukkan bahwa respon sistem tanpa kendali memiliki rise time yang
besar, terdapat error steady state, tidak ada overshoot, dan sistem nya tidak berosilasi
(stabil). Untuk menghilangkan error steady state dibutuhkan kendali Integral, namun
karena kendali integral tidak dapat berdiri sendiri oleh karena itu dibutuhkan kendali PI.
(4). Lakukan perancangan sistem kendali Proportional-Integral dengan membuat diagram
blok sebagai berikut.

Tetap gunakan format ‘Structure’ pada simout.

Running time yang digunakan 20
Ubah nilai Kp pada PID Controller dengan ‘double click’ block PID Controllers dan ganti
nilai Kp = 2 dan nilai Ki = 1.
 Klik OK.
Jalankan simulasi!
(5). Plot grafik hasil simulasi dengan menggunakan code yang sama seperti sebelumnya.
Hasil simulasi kendali PI adalah sebagai beikut:
 Plot diatas menunjukkan bahwa penggunakan kendali P-I telah berhasil memperbaiki
respon sistem, rise time yang cepat, dan telah berhasil menghilangkan error steady state.

3. Kendali Proportional-Derivative (P-D) dengan simulink

(1). Diketahui fungsi transfer suatu sistem adalah sebagai berikut:
C(s) 1
= 2
R(s) 𝑠
(2). Periksa respon sistem tanpa pengendali dengan membuat diagram blok simulink seperti
gambar berikut. Gunakan ‘simout’ untuk membuat plot grafik.

‘Double click’ simout untuk melakukan pengaturan format. Ganti format nya dengan
format ‘Structure’
 Klik ‘OK’.
Gunakan running time simulasi 30.
Jalankan simulasi.
(3). Untuk membuat plot grafik buat m-file baru atau ketik kan code berikut pada command
window:

Hasilnya adalah sebagai berikut:

 Plot diatas menunjukkan bahwa respon sistem tanpa kendali memiliki respon sistem
yang tidak stabil (sistem berosilasi). Untuk meredam osilasi dari sistem tersebut
dibutuhkan kendali Derivatif, namun karena kendali integral tidak dapat berdiri sendiri
oleh karena itu dibutuhkan kendali PD.
(4). Lakukan perancangan sistem kendali Proportional-Integral dengan membuat diagram
blok sebagai berikut.

Tetap gunakan format ‘Structure’ pada simout.

Ubah nilai Kp pada PID Controller dengan ‘double click’ block PID Controllers dan ganti
nilai Kp = 1 dan nilai Kd = 8.
 Klik OK.
Running time yang digunakan 30.
Jalankan simulasi!
(5). Plot grafik hasil simulasi dengan menggunakan code yang sama seperti sebelumnya.
Hasil simulasi kendali PD adalah sebagai beikut:
 Plot diatas menunjukkan bahwa penggunakan kendali P-D telah berhasil memperbaiki
respon sistem. Rise time yang diperoleh sangat cepat, dan telah berhasil meredam osilasi
sistem tersebut.

6.4. Tugas
1. Diketahui fungsi transfer suatu sistem adalah sebagai berikut:
C(s) 1
=
R(s) 0.5𝑠 2 + 1
Rancang sistem kendali pada sistem tersebut dengan menggunakan simulink (hasil grafik
diplot menggunakan simout) dengan:
a. P = 3 dan D = 0.1
b. P = 1 dan D = 0.5
c. P = 5 dan D = 2
d. Bandingkan hasil dari ketiga nilai tersebut, manakah menurut anda yang memberikan
hasil terbaik?
3. Diketahui fungsi transfer suatu sistem adalah sebagai berikut:
C(s) 9.359
= 2
R(s) 𝑠 + 21.36𝑠 + 39.21
a. Lakukan perancangan kendali PID pada sistem tersebut dengan menggunakan blok
Simulink.
b. Temukan parameter kendali PID yang paling mendekati unit step respon.
c. Berikan penjelasan alasan pemberian parameter Kp, Ki, Kd.
d. Tentukan pula karakteristik respon sistem, Time Constan, Rise Time, Settling Time, Time
Peak