1.

Persamaan gerak sistem

 L=T −U
1
L= m ¿
2

2L 2L d

2x
=0
2 ẋ
=m ẋ →
dt ( 22 Lẋ )=m ẍ
m ẍ −0=0 maka ẍ=0
2L 2L d
2y
=0
2 ẋ
=m ẏ →
dt ( 22 Lẏ )=m ÿ
m ÿ−0=0 maka ÿ =0

2. Percepatan pada sumbu x dan pada sumbu y

1 2 2
 T = m ( ẋ + ẏ )
2
 U =mgy
 L=T −U
1
L= m ( ẋ 2+ ẏ 2 ) −mgy
2
∂ ∂L ∂L
 ( )
∂ t ∂ ṙ
=
∂r
d 2L 2L
dt ( 2 ẋ ) 2 x
− =0

d 2 L 2L
dt ( 2 ẏ ) 2 y
− =0

2L 2L
=0 =−mg
2x 2y
2L d 2L
2 ẋ
=m ẋ → ( )
dt 2 ẋ
=m ẍ

2L d 2L
=m ẏ → (
dt 2 ẏ )
=m ÿ
2 ẏ

Maka,
d 2L 2L
( ) − =0 → m ẍ−0=0
dt 2 ẋ 2 x
ẍ=0
d 2 L 2L
( ) − =0→ m ÿ + mg=0
dt 2 ẏ 2 y
ÿ=−g
3. Jumlah koordinat sistem
Untuk sistem diatas, dibutuhkan 5 koordinat, yaitu qI=x1, qIII=x2, qIV=x3, qV=x4,
dan qVI=x5.
4. Komponen energi kinetik sistem
Jumlah energi kinetik yang ada pada sistem jika massa tali dan katrol tidak diabaikan
yaitu ada 18 komponen energi kinetik

 Energi kinetik rotasi katrol I, II, III, IV, V, VI (6)

 Energi kinetik translasi m1, m2, m3, m4, m5, m6, m7 (7)

 Energi kinetik translasi tali (I,II), (III), (IV), (V), (VI) (5)

Jadi total komponen energi kinetiknya ada 18.

5. Komponen energi potensial sistem

Jumlah energi potensial yang ada pada sistem jika massa katrol tidak diabaikan,
massa tali diabaikan serta titik acuan dari titik teratas sistem yaitu ada 11 komponen
energi kinetik

 Energi potensial pada m1, m2, m3, m4, m5, m6, m7 (7)

 Energi potensial pada katrol III, IV, V, VI (4)

Jadi total komponen energi potensialnya ada 11.

6. 2
7. Sistem koordinat yang digunakan:
 q1=θ1 dan q2=θ2.
 Energi Kinetik
Energi Kinetik Sistem = EK benda 1 + EK benda 2 + EK tali 1 + EK tali 2

1 1 1 1
T = m1 v 21 + m 2 v22 + m'1 v 21 + m '2 v12
2 2 2 2
1 1 1 l1 1 l2
T = m1 (θ1 l 1 )2 + m 2 (θ1 l 1 +θ 2 l 2 )2 + M (θ1 l 1 )2 + M (θ1 l 1 +θ 2 l 2 )2
2 2 2L 2L
8. Energi Kinetik
 qk= r
qk= θ
1 2 1 2 2 2
 T = m r˙ + m( ṙ +r θ̇ )
2 2

9. Energi potensial
 qk= r
qk= θ
1 2 1 2 2 2
 T = m r˙ + m( ṙ +r θ̇ )
2 2
 V =−mgr−mgcosθ

10. Persamaan gerak sistem

 qk= r
qk= θ
1 2 1 2 2 2
 T = m r˙ + m( ṙ +r θ̇ )
2 2
 V =−mgr−mgcosθ
1 1
 L= m r˙2+ m ( ṙ 2 +r 2 θ̇2 ) +mgr +mgrcosθ
2 2
∂ ∂L ∂L
 ( )
∂ t ∂ ṙ
=
∂r
∂
 ( m ṙ +m ṙ )=mr θ̇ 2+ mg(1+ cosθ)
∂t

2 m r̈ =mr θ̇2 +mg(1+ cosθ)

2 r̈=r θ̇2 + g(1+ cosθ)

∂ ∂L ∂L
 ( )
∂ t ∂ θ̇
=
∂θ
∂
( mr 2 θ̇2 )=mgrsinθ
∂t
r 2 θ̈2=gsinθ
11. 2
12. Energi kinetik dan energi potensial
 q=x q=x '
1 2 1 2 1 2 1 2 ' '2
 T = M ẋ + m V = M ẋ + m ( ẋ + 2 ẋ ẋ cos θ+ ẋ )
2 2 2 2
 V =−mg x ' sin θ

13. Persamaan gerak sistem

1 2 1 2 ' '2 '
 L=T −V = M ẋ + m ( ẋ + 2 ẋ ẋ cos θ+ ẋ )+ mg x sin θ
2 2
∂L
 =M ẋ +m ẋ+ m ẋ ' cos θ
∂ẋ
∂L d ∂L
=0 =0
∂x dt ∂ ẋ
M ẋ+ m ẋ +m ẋ ' cos θ=0
∂L ∂L
=m ẋ cos θ+ m ẋ ' =mg sinθ
∂ ẋ' ∂ x'
d ∂L ∂L
=
dt ∂ ẋ ∂ x '
m ẍ cos θ+m ẍ' =mgsin θ
14. Energi potensial sistem
 Sumbu Koordinat
Sb x =R sinθ ; Sb ẋ =Ṙ sinθ+ R θ̇ cos θ
Sb y=−R cos θ ; Sb ẋ =− Ṙ cos θ+ R θ̇ sin θ
 Energi Potensial
1
U =mgy+ K (R−l 0)2
2
1
U =−mgR cos θ+ K ( R−l 0)2
2

15. Fungsi Lagrange

 Sumbu Koordinat
Sb x =R sinθ ; Sb ẋ =Ṙ sinθ+ R θ̇ cos θ
Sb y=−R cos θ ; Sb ẋ =− Ṙ cos θ+ R θ̇ sin θ
 Energi Kinetik
 1 1
T = m x˙2 + m ẏ 2
2 2
1
T = m (x 2¿ +˙ ẏ2 ) ¿
2
1
T = m¿
2
1
¿ m( Ṙ2 sin 2 θ+2 R Ṙ θ̇ sinθ cos θ+ R2 θ̇ 2 cos 2 θ+ Ṙ 2 cos 2 θ−2 R Ṙ θ̇ sin θ cos θ+ R2 θ̇2 cos2 θ)
2
1
T = m( Ṙ2 sin2 θ+ R 2 θ̇2 cos2 θ+ Ṙ2 cos2 θ+ R2 θ̇2 cos2 θ)
2
1
T = m( Ṙ2 + R2 θ̇ 2)
2
 Energi Potensial
1 2
U =mgy+ K (R−l 0)
2
1
U =−mgR cos θ+ K ( R−l 0)2
2
 Persamaan Lagrange
L=¿
1 1
L=( m ( Ṙ 2+ R 2 θ̇2 ) + mgR cos θ+ K ( R−l 0 )2)
2 2
16. Energi kinetik sistem
1 1
T = m 1 ( ẋ 2 + x 2 θ̇2 ) + m 2 ( ẋ2 + ẋ 2 )
2 2
2
1 2 1 2 1 2 1 2
T = m 1 ẋ + m1 x θ̇ + m 2 ẋ + m 2 ẋ
2 2 2 2
2
1 2 1 2 2
T = m 1 ẋ + m1 x θ̇ +m 2 ẋ
2 2

17. Persamaan gerak sistem

 Energi kinetik sistem
1 1
T = m 1 ( ẋ 2 + x 2 θ̇2 ) + m 2 ( ẋ2 + ẋ 2 )
2 2
2
1 2 1 2 1 2 1 2
T = m 1 ẋ + m1 x θ̇ + m 2 ẋ + m 2 ẋ
2 2 2 2
2
1 2 1 2 2
T = m 1 ẋ + m1 x θ̇ +m 2 ẋ
2 2
 Energi potensial sistem
 1 y y
V = k ( x−x 0)2 −m 2 gy− m 1 g
2 l 2
1 2 y2
V = k ( x−x 0) −m 2 gy− m 1 g
2 2l

L=T −V
2
1 2 1 2 2 1 2 y2
L= m 1 ẋ + m 1 x θ̇ + m2 ẋ − k ( x−x 0 ) + m 2 gy+ m1 g
2 2 2 2l
 Persamaan geraknya
∂ ∂L ∂L
( ) =
∂ t ∂ ẋ ∂ x
∂
( m1 ẋ+ 2m 2 ẋ ) =m 1 x θ̇ 2−k ( x−x 0 ¿
∂t
(m ¿ ¿ 1+2 m2 ) ẍ=m1 x θ̇2 −kx +k x 0 ¿
m 1 x θ̇ 2−kx +k x 0
ẍ=
m1 +2 m2
18. Energi Potensial sistem. Asumsikan gerakan partikel hanya pada bisang vertical
( gerak kiri-kanan dan atas-bawah, tanpa ada gerakan maju-mundur).
 Koordinat masing-masing partikel ;
Benda kiri (l sinθ 1 ,−lcos θ1 ¿
Benda kanan: (d +l sin θ2 ,−l cos θ2 )
Kecepatannya;
Benda kiri ( l θ̇1 cos θ1 ,l θ̇1 sinθ 1)
Benda kanan (l θ̇2 cos θ2 ,l θ̇2 sin θ 2)
Energy potensialnya;
1 2
 V =−mgl cos θ1 −mgl cos θ2 + k ( ( d +lsin θ2 −lcos θ 2 ) )
2
1
¿−mgl ( cos θ 1−cos θ2 ) + k l 2 ( sin θ2−sin θ1 )2
2
19. Persamaan gerak sistem
1
 T= m θ̇ 2 R2 sin 2 θ
2
 V = mg R2 cos θ
1 2 2 2 2
 L= m θ̇ R sin θ−mg R cos θ
2
20. Fungsi langrange:
 x=a ¿
ẋ=a ¿
y=a ¿
ẏ=−a θ̇ sinθ
1 2 2 1
 T = m ( ẋ + ẏ )= ma θ ¿˙ ¿
2 2
T =ma θ̇ ¿
 V =−mgy=−mga¿
 L=ma θ̇ ¿

d ∂L ∂L
 ( )( )
dt ∂ θ̇
=
∂θ
d
( mR θ̇ )=mgR sin θ
dt
mR θ̈=−mgR sin θ
R θ̈=−g sin θ